知能ロボコン」カテゴリーアーカイブ

足回り

僕たちのロボットの移動にステッピングモーターを使おうと考えています。そのステッピングモーターで動かすためのモータードライバをL6470にし、デイジーチェーン接続させました。先輩の協力もあり、回転方向と連続回転ができるようになりました。これからの目標は、ライントレースができるようにすることです。(井堀幸祐君:電子機械工学科1年)

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軽量化に成功

加工センターに依頼していた新型吸引機が無事に出来上がりました。完成度は高く、-65.9グラムの軽量化に成功しました。また、風量も以前より多く、振動も全くありませんでした。1番良かったのが電流です。以前は吸引に負荷がかかりすぎて3A以上の電流が流れてしまいましたが、2.6Aまでにすることができました。(井堀幸祐君:電子機械工学科1年)

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新型吸引機の設計

新型吸引機の設計をしました。

主に軽量化を目的とし、このような構造にしました。ただ薄くするのではなく、ハニカム構造をモチーフに削り取りました。以前の吸引機は筒の部分の振動が大きかったので、固定部分を前方に改良しました。これも3DプリンターのABS樹脂で製作してもらいます。(井堀幸祐君:電子機械工学科1年)

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吸引機の製作結果

完成した3Dデータを大学の加工センターに依頼し、3Dプリンターで製作していただきました。実際に試したところ、風量に問題はありませんでした。この結果を元に、これから大会に向けてバード全体を完成させたいと考えています。(井堀幸祐君:電子機械工学科1年)

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吸引機の部品設計

12月にsolidworksの学習し、1月から6月の大会に向けて、ボールを取るための吸引機を設計しました。前方部分をはめ込み式にして長さを調節できるように設計しています。(井堀幸祐君:電子機械工学科1年)

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PCで画像処理

ラズパイの処理能力不足の対策として、PCで処理させる事になりました。ということで、画像処理をPCの方に移植し、ついでに処理時間も計測しました。

また、ロボットとは無線通信をしようと考えているので、そのプログラミングもしています。が、画像を見て分かるように、送受信したデータがおかしくなってます。今のところは原因が不明です。(漆原宏丞君:電子機械工学科1年)

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ボールの探索

ライントレースカーに距離センサーを付け、ボールを見つけることができるようになりました。適切な距離に近づき、アームを動かしてボールを取るプログラムを書きました。しかし、取ったボールが競技台にこすれてしまうのでハードの改良をしていきます。(二瓶悠介君:電子機械工学科1年)

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エンコーダーでの制御

エンコーダーの制御をやりました。A相を基準として見ることで正転か逆転を読み取っています。これをしっかり理解して三輪移動で自己位置推定がしっかり出来るようにしていきます。(前田直樹君:電子機械工学科1年)

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検出時間の短縮

今回は、一番大きく映ってるボールの中心座標と指定座標(今回は画像の中心)を比較してボールの中心座標をどう動かせば指定座標と重なるかを出力させました。

また、処理時間を少しでも短縮するためにしきい値を調節して、検出数を減らしました。検出数が1個になるようにしても良かったのですが、誤検出した時や、検出できなくなったときに困るかもしれないので、そこまで厳しくはしていません。

※「result」ウィンドウの真ん中当たりの青っぽい四角の中が比較に使った範囲です。実際にロボットで動かす時にピッタリ重なるようにするのは難しいので範囲をつけて、判定を少し緩くしています。(漆原宏丞君:電子機械工学科1年)

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近くにあるボールを検出

前回たてた目標を変更して、まずは自分に一番近い、つまり一番大きく写っているボールの検出を試しました。

画像のように、一番大きく写っている(各画像の下の方に書かれているrの値が一番大きい)ボールが検出できています。誤検出も多少ありますが、今のところは問題なく処理できています。

次は、検出したボールを回収するために、ボールが指定座標とどれだけ離れているか、また上下左右どの方向に動けば合わせられるかの処理をさせたいと思います。(漆原宏丞君:電子機械工学科1年)

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