知能ロボコン」カテゴリーアーカイブ

ラズパイでボール検出

前回の画像をPCでのディスプレイに表示させて、それをラズベリーパイ(今後はラズパイと呼びます)に繋いだusbカメラで読み込み、円検出をさせました。が、動画になるのでデータは無し。結果はちゃんと動きました。ですが、一枚目画像を見て分かるように、黒い円が30個以上検出されています。これのせいで、前のusbカメラの処理がとても重かったです。なお、この画像で使用したのは静止画です。この検出結果を出力するだけでも10秒近くかかっていました。

それを、しきい値をいじって調整したものが二枚目の画像です。ちゃんとボールだけが検出できています(緑の円がそれです)。

次に、検出できた円の中心座標の色を取得するようにプログラムを書き換えました。画像を見て分かるように、検出した円の中心座標の色も取得できました。

次の目標は、これをusbカメラの映像を使って使えるレベルで動くように改良する事と、各色のボールが、画像の中にいくつあるかをカウントする所までを考えています。(漆原宏丞君:電子機械工学科1年)

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アームの機構

ここ2週間でリンクを使うアームを取り付けました。このアームは前に重心がありアームが重いため後ろに重りを乗せる必要がある事が分かりました。また、モーターが一個でトルクも足りる事も分かりました。(前田直樹君:電子機械工学科1年)

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これからの課題

実際にライントレースさせることで様々な課題が見えてしました。まず距離センサーの位置が不安定なため、ボールを認識できなかったこと。プログラムをtimeで動作を変化させているため、ハードの出力に支障がでれば全体的に不安定な動きになってしまうことです。…

これからの課題につきましては、まず、ハードの完成です。ボールを持ち上げる装置も製作しようと考えています。(井堀幸祐君:電子機械工学科1年)

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ボールの検出

ボール検出のテストをしました。画像のように、競技用のボールを模した赤、青、黄色の円がちゃんと検出できています。黒い丸で囲ってある部分です。次は、今回使った画像をディスプレイか何かに表示させ、usbカメラなどで撮影しながら円を検出できるようにしたいです。(漆原宏丞君:電子機械工学科1年)

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ファンを制御するための回路製作

自作吸引機をArduinoで制御するため、トランジスタを使った回路を製作しました。動作確認ができたので、プログラムを書き込んでいきます。(井堀幸祐君:電子機械工学科1年)

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吸引機の試作

ボールをつかむための吸引機を製作しました。材料は市販されているモーターで、筒と送風するファンはお菓子の箱で作りました。(井堀幸祐君:電子機械工学科1年)

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アーム制作

ライントレースカーに乗せる、アームを廃材から制作しました。これからプログラムを書いてボールをつかみたいです。(二瓶悠介君:電子機械工学科1年)

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モータードライバ

ブレッドボードで動作確認をしました。1枚の基板で、7つのモーターを制御できるように回路を組みました。(向井 誠嗣朗君:電子機械工学科3年)

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アームの配線

アームは5自由度あり、センサーもあるのでケーブル本数が多いのでキレイにまとめるためのチューブを購入してきました。(上神健二君:電子機械工学科3年)

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メイン基板の製作

Arduinoでメイン基板を作り、単独で動くようになりました。ライントレースができるようになりました。(上神健二君:電子機械工学科3年)

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