｢ロボゴング12｣出場記
2010年8月7日(土)、大阪工業技術専門学校において二足歩行ロボット交流＆練習会｢ロボゴング12｣が開催されました。
レポート
ロボットフォースが主催するロボゴングは、ロボットバトルトーナメントがメインですが、競技を楽しむだけではなく、ユーザー同士が交流する場です。今回は、関西を中心に奈良や愛知県からも参加があり、80体のロボットが出場しました。チーム出場が多く、高校・大学・専門学校など、9校が参加していました。
自由工房からは、市販ロボットベースのSRC1.8kg以下級に5体のロボットが出場しました。帖佐幸治君(デジタルゲーム学科4年)の｢春嵐｣、義澤寿康(電子機械工学科3年)の｢HAYABUSA｣、荒柴祥太君(情報工学科2年)の｢あすら｣、清家拓也君(メディアコンピュータシステム学科2年)の｢飛燕｣、福田拡司さん(技術講師／メディアコンピュータシステム学科 OB)のロボット｢ムラクモ｣です。
バトルで勝つのはなかなか難しく、今回は上位に入賞はかないませんでした。しかし、トーナメントや敗者復活戦で実戦経験を積むことができました。そして、競技間には他校の生徒や社会人ユーザーの方々、メーカーのサポートと積極的に対話をし、技術交流ができ大きな収穫がありました。
公式サイト
スナップ
大会の感想
帖佐幸治君(デジタルゲーム学科4年)
開催3日前からロボットの改修を始めるという強行スケジュールが祟り、当日は成績も操縦者の体調も酷い有り様でした。おかげで悩んでいた機体の改修方針が固まったため、次回は完成度の高い状態で参加出来るよう頑張るつもりです。
義澤寿康君(電子機械工学科3年)
今回のロボゴング12では、新しい試みとして、ロボットの脚部を市販のrobovie-Xから、足首のピッチ軸ととロール軸のサーボをT字の形でつなぐ直行軸に変更しました。
変更理由は、人間の足首と同じような稼動範囲を実現し、歩行のモーションを作成しやすくするためです。
ハードの面での改造は大会の2週間前には完了していたのですが、歩行モーションの作成に難航してしまい、モーション完成が大会の1日前という準備不足の状況になってしまいました。
そして大会の当日。1回戦は、大産大の試作1号という腕が平行リンクの機体と対戦し、勝ちました。
しかし、昼休憩を挟んで2回戦を控えているとき、左肩ロールのサーボが突然故障してしまいました。中を開けてみると三段あるギヤの真ん中のギヤを支えるギヤシャフトが細長い穴に変形していました。その場で予備のサーボを取り出し交換して、全てのモーションが正常に動作することを確認し、なんとか解決できました。
そのまま挑んだ2回戦の相手は、大同大学のヴァイパー09という機体で脚部に平行リンクを採用し、重量は1kgを下回る軽量機体でした。
ひとつつひとつのモーションの完成度が高く、1ダウン奪うのがやっとでした。改めて、機体の完成度を上げることと、充分な操縦練習の大切さを痛感しました。
今回の大会では、私が出場した階級の1.8kg以下では54名の選手が出場していました。控え室では、たくさんの方々とロボットの事について話をすることができました。例えば、どんな風にロボットのデザインを決めているのか、CADはどのソフトを使っているのか、また、移動系のモーションについてはどのようにして作成しているのかなど、興味深い話を伺いました。私も参考にしてみたいと思うところが多々ありました。
次回の大会では、ロボットの部分的な改造ではなく、完全な自作機を作成して十分に準備を行い、大会に参加したいです。
荒柴祥太君(情報工学科2年)
今回は、大会に向けて発射体の実装と、前回発生した通信問題の解決をしました。
機体に発射体をつけても、外見には特に目立った印象はありません。違和感なくコンパクトに実装できたので満足しています。試合では、2発中1発を相手に当てることができました。｢発射体が当ったのをはじめて見ました｣と参加者の方から称賛の声を頂きうれしかったです。
また、前回はバトル中に頻繁にコントロール不能になり悔しい思いをしました。この通信問題は、新しく実装させていた音声再生基盤からのノイズが原因であることが解り、アンテナの配線や基盤の配置を変えることで解決ができました。
試合結果は、初回ハンデと着弾した分のポイントしか取れず、相手の攻撃を回避できなかったり、有効な打撃ができなかったので良い結果は残せませんでした。
しかし、ロボゴングには他の大会にはない発射体ルールがあり、まだ、それほど発射体を実装している機体が少ないので、次回もそれを有効に利用していきたいと思っています。
清家拓也君(メディアコンピュータシステム学科2年)
出場機体はKHR-2HVの腕を延長した飛燕というロボットで出場しました。今回は、モーションを直立から少し屈ますことで重心を下げ、倒れにくい姿勢にしたのと、前後左右歩行と旋回の速度を上げてみました。
SRC1.8kg級では2回戦ではアルタリアという自作機が相手でした。このアルタリアは飛燕より大型のロボットだったのと、リンク機構や長穴リンクなどを取り入れていました。飛燕と同じサーボを使用していたのですが、攻撃が通用せず結局負けてしまいました。
やはり自作機にノーマルで挑むのには厳しいです。自作機を完成させたい! と強く思いました。
ロボゴング12は、素早いモーションで攻めるという方針でモーションを調整していました。目論見通り素早く相手の背後をとり攻撃に移るということはできました。しかし、操縦者である自分がそのスピードに完全に慣れておらず、振り回されている感ががありました。そのため、致命的な操縦ミスで相手にポイントを与えてしまう場面もありました。操縦錬度の不足を感じました。
今大会も様々なロボットやモーションを見ることができ、参考になったし楽しかったです。
河口 真丈君（メディアコンピュータシステム学科1年）
はじめてロボットの大会を間近で見ました。形や、種類など色々いろいろなバリエーションがあるのに驚きました。
特に驚いたのが両腕をはさみみたいにしたのと恐竜みたいなのです。二足歩行ならなんでもありなのかと思いました。
試合でも最後の方では、ロボットがからまったりしてえらい音だしながらも動くのを見たときは、よく動けるものだと思いました。
自分も大会に出るときは、丈夫で奇抜なロボット作って出たいです。でも今回の大会でやっていた六足ロボットの試合を見れなかったのは心残りです。
福田拡司さん(技術講師)
今回は、マノイベースの機体｢ムラクモ｣で参加しました。
攻撃モーションは、今まで使用していた横に繰り出すパンチに加え、前に繰り出すパンチを追加しました。相手の身長や位置を考慮して、計5パターンを作成しました。これで、攻撃は2kgのロボットを倒せるパンチに強化できました。
しかし対戦相手のボディを狙うつもりの前パンチは、高さが合わずに相手の頭の横をかする程度に終わったのが3パターンありました。
その上、際の試合では左腕が取れるトラブルが発生し負けてしまいました。ロボットがダウンした時の衝撃で、サーボホーンのネジ穴が壊れてしまったのが原因だと思います。
不甲斐ない戦績に終わりましたが、会場では他の参加者さん達と技術交流による情報交換を行うことができました。学生共々、新しい情報を取り入れてロボットを強化していきたいと思います。
