「マイクロマウス関西地区大会2017」レポート
2017年7月9日に、「マイクロマウス関西地区大会2017」が大阪電気通信大学 寝屋川キャンパス F号館1F 小ホールにて開催されました。
自由工房からは5名が出場。マイクロマウスキット大会で長澤 雄太君「電気兎」が優勝、藤本 創(電子機械工学科3年)「うさコーン09」が準優勝。神田智弘(基礎理工学科3年)「目隠しネズミ」が4位入賞と好成績でした。
競技コース図
マイクロマウスクラシック競技
※マイクロマウスキット大会は、マイクロマウスクラシック競技参加者の中でキットマウスで参加している人が対象となります。
マイクロマウスハーフサイズ競技
ロボトレース競技
メンバー感想
電子機械工学科3年 三村 祐希也
私は,大会で完走できませんでした。
しかし,去年参加した大会時よりも探索区画を増やすことができました。今回、去年よりも探索を安定させるために追加したプログラムは次の3つです。
1つ目は、赤外線センサの値の外乱防止です。これは赤外線LEDの消灯時の値を点灯時から減算し、環境光によるばらつきを軽減しました。
2つ目は、旋回時の補正の追加です。これは、赤外線センサによる壁距離補正による左右ステップ数の差を、旋回時のステップ数に補正させて、旋回方向に傾いていればステップ数を少なく、逆であれば増加させるようにしました。これにより、特に片壁のみでの補正になった場合に発生するずれを軽減できました。
3つ目は、一定区画進むとロボット後部を壁に押し当て整える動作を追加しました。これは、上記2つのプログラムを追加しても、赤外線センサの値がシビアなのか微小なずれがたまり、補正が効かなくなるということが起きたため追加しました。
これら3つのプログラムを追加したため、去年度よりも探索区画増やすことができました。
今後の課題は、新マイクロマウスを制作です。これは今回、去年よりも長距離走行できたことから発覚した
という問題からです。ステッピングモータと3端子レギュレータが高温になると、長時間の走行が行えないため、迷路探索が複雑になるほど完走できなくなります。これを解決するには部品の取り換えや回路部分の検討が必要です。しかし既製品かつ借り物であるため改造が行いにくいので、ちょうどいい機会として捉えCPU付の基板設計の勉強も兼ねて制作しようと思います。
神田智弘(基礎理工学科3年)
大会出場の目標は、迷路完走でした。
1走目はリタイヤでしたが、2走目の探索走行に成功しました。記録は03:38でPi;Co杯4位になりました。
反省点としては、横壁補正などの位置補正プログラムを入れていなかったので、長距離の探索走行が不安定だったことと、探索走行に時間がかかりすぎてしまい最短走行にチャレンジできなかったことです。
改善点として、プログラムに前壁補正や横壁補正をいれ、探索走行を安定させたいです。また、スラロームや斜め走行で走行距離を短くして探索を速くしたいです。
次の大会までに、スラローム走行と前壁補正、横壁補正をできるようにしたいです。また、自作のプログラムを用いて、マイクロマウスをつくれるようになりたいです。
藤本 創(電子機械工学科3年)
私は株式会社アールティフォワードのPi:Co Classic2を使い、プログラムはPi:Co Classic2のサンプルプログラムを改変して出場しました。
結果は完走でき、タイムは00:38.239。Pi:Co杯 準優勝でした。
私が改善した点はセンサの壁の有無の閾値の設定、前進している時に壁に当たらないように停止するプログラム、袋小路の区画に入ったときに180度回転した後に後ろに下がり壁に当てて補正をかけるものです。
次の大会では、スラローム走行やサンプルプログラムの足立法ではなく自分自身で作ったアルゴリズムで出場したいです。
山田寛子(電子機械工学科2年)
大会の結果は、未完走でした。原因は、大会の前日までマウスが動かない原因がわからず、調整する時間が少なかったためです。前回大会の改良したのは、LEDの高さを合わせた点です。その結果、各センサーの値の差がましになりました。
次回は調整をしっかりして大会に臨みたいです。
長澤雄太(電子機械工学科2年)
私にとって初の大会だったので緊張もありましたが周りの方々が優しく接してくださったので、気楽に楽しめました。
結果はPi;Co杯3位でした。しかしマップのデータを消したり、探索のミスが目立ったので、次はそれがないようにプログラムをしていきます。
スナップ
