「第34回ROBO-ONE」出場レポート

2019年2月24日(日)神戸市立青少年科学館で二足歩行ロボット格闘技の全国大会「第34回ROBO-ONE」が開催されました。自由工房ヒト型ロボットプロジェクトからは、5名が出場。3㎏級で関悠伍さん(工学部電気電子工学科4年生)が見事3位に入賞しました。

メンバー感想

関 悠伍(電気電子工学科4年)

前回大会が準優勝だったこともあり、今回は優勝を目標に参加しました。そのためロボットにさらに改良を加えました。前回大会での対戦相手の得意としていた攻撃を自機でもできるように、腕先のサーボモータにリンク機構を追加しました。これにより高速で動作するようになりました。また、有効打となる攻撃のレパートリーを増やしました。

操縦性を高めるために、動作モーションの発動がより安定して行われるように再設定しました。

予選は、事前に取得していた決勝トーナメント出場認定権を取得していたため、問題なく通過しました。決勝トーナメントでは、準決勝で自分のロボットのお手本となった機体に敗北してしまい、3位決定戦に進みました。3位決定戦では自分のペースで勝利をおさめることができました。

本大会が在学中最後の大会となりました。自由工房では、技術力はもちろん、チームでの活動の大切さや、選手としての闘志など、社会に出てからでも使える力を沢山得ることができました。この力をこれからの人生にも生かしているよう、今後も邁進していきたいと思います。

阪上遥希(電子機械工学科2年)

ROBO-ONE Lightに出場しました。ロボット「八咫烏」は、ROBO-ONE Light用に設計した1kg以下のロボットです。高校時代に作成していたロボットの名前とデザインを引き継いでいます。

今のROBO-ONE Lightでは体重が倍近くある公認市販ロボットを倒さなくてはなりません。自作ロボットの利点は相手より素早く動けること。公認規定外の出力の高いサーボモータを使えることにあるので、その利点を活用できるようモーションを調整しました。

1回戦は公認市販ロボットと戦い、準備してきたことが発揮できたので良かったです。2回戦も公認市販ロボットでしたが、大幅に改造されており打つ手がなく倒されてしまいました。

公認市販ロボットを作成したモーションで倒すことができたので、次は自作機を倒せるようロボットの制作、操縦に力を入れていきたいと思います。

三田 光(電子機械工学科2年)

市販のロボットに製作者オリジナルキャラの顔をつけたロボット「よっぱ雷」で、ROBO-ONE Lightに出場しました。

本戦であるRobo-Oneに出場する準備として、ルールを実際に確認するため出場しました。ロボット自体は市販キットのためモーションを重視しました。

今大会の一週間前にあったロボファイトでは、まだモーションの完成度が低かったです。しかし大会までに十分と修正しきれたと思います。

大会に出て、まだまだ私のモーションは改善の余地があると感じました。また操縦技術もまだまだということがわかりました。

次回までにさらにモーションを改善していこうと思います。また無線の反応が悪かった問題も改善しておきます。

目標は、優勝。そして大会出場者との関係を築いていきたいです。

藤本 恵汰(電子機械工学科2年)

ROBO-ONE LightとROBO-ONEに出場しました。

ROBO-ONE Lightの機体は、攻撃力と移動能力を上げるため腕ロール軸と股ロール軸にハイトルクサーボをいれ、機体を1kgに収めるために板金の肉抜きをこだわりました。前回の大会では、機体トラブルでベスト16で棄権してしまったのでトラブルが起きないことを目標としました。トラブルの原因を解明し、大会でトラブルが起こらないようにロボット配線などを入れ替えました。

ROBO-ONEは、前回の大会では、ベスト8までいくことが出来たので今回はそれ以上いくことと、予選倍率が高いため予選突破することができる認定権をとることを目標でした。

無事に認定大会で優勝し、認定権を獲得することができた。また、バトルに勝てるように攻撃が安定する為にロボットのモーションを見直し改良しました。

ロボットの股ロール軸と足首ロール軸を長穴減速機構を使い減速し、サーボの保護をし、トルク不足にならないようにしています。また、腰ヨー軸に負荷がかかりやすいので極力負荷を抑えるためにスラスト軸受を作成し負荷を抑えました。

結果は、ROBO-ONE Lightは3回戦負け。ROBO-ONEは、予選突破し本戦で1回戦負けでした。

ロボットのモーションを改良し、前よりも安定するようになりました。しかし、前よりもリングが狭く試合時間も短いので、思ったように立ち回ることができず負けてしまったので、もっと操縦練習を積みたいと思いました。

大会で、色々なロボットを見てみると今のロボットの足にもっと改良点があることが分かったので改良していきたいです。

井澤眞人(電子機械工学科1年)

ROBO-ONE LightとROBO-ONEに出場しました。

ロボットは、大きな爪と顔がこだわりポイントです。胴体に平行リンク機構を積んでおり、重心を下げることができます。ROBO-ONELightがベスト16、ROBO-ONEがベスト8でした。大会を通じて、機体の整備はとても大切だと気づきました。

次回までにロボットの大きな改良はせず、最善の状態にしていきたいです。