メカナムホイールの試作機を実際に動かせるかテストしました。
なぜか4輪駆動の内の3輪しか動かないトラブルが起きました。
原因は、プログラム上で1番から順番に車輪への出力をしているつもりでプログラムを書いたことです。コンピューターは1からではなく0から順番にカウントしているのが原因でした。そのため、自分が思っている出力が1つずつずれていました。最後の出力が対応する車輪が動いていませんでした。
また、動いている車輪をボタン1つで全て停止させるプログラムを追加しました。これで全ての車輪が動くようになりました。しかし、実際に動かしてみると新たに問題が発生しました。
真っ直ぐ前後に移動できません。車輪が空回りして真横にも上手く進めないということもわかりました。原因は荷重や重心のバランスが偏っていることだと考えています。
今後はプログラム上で調整をしたりして上手く動く事を実現したいです。(千葉 到君:電子機械工学科1年)
