｢第9回レスキューロボットコンテスト｣ 前編
2009年8月8日〜9日、神戸サンボーホールにおいて、｢第9回レスキューロボットコンテスト｣が実施されました。自由工房のレスキューロボットプロジェクト｢救命ゴリラ!｣チームは、ファーストミッションで得点順位3位となり、ファイナルミッションへ進出し、総合順位2位の成績を納めました。
本稿では、出場したロボットの紹介と初日のファーストミッションをレポートします。
目次
メンバー紹介
出場ロボット
事前準備
ファーストミッション
ファーストミッション成績
ロボットミーティング
後編目次
ファイナルミッション
競技を振り返って
ファイナルミッション成績
総合成績
チームメンバー紹介
- キャプテン
- 齋藤佑一君(電子工学科3年)
- スピーカー
- 森口貴博君(メディアコンピュータシステム学科4年)
プレゼンテーション資料
↑プレゼンテーションデータをpdfファイルに変換したもの - 1号機オペレータ
- 齋藤佑一君(電子工学科3年)
- 2号機オペレータ
- 上野晃裕君(応用化学科4年)
- 3号機親機オペレータ
- 高橋裕一朗君(情報工学科2年)
- 3号機子機オペレータ
- 中島誠君(メディアコンピュータシステム学科4年)
- チーム間通信
- 立花勢司君(OB)
- レスコンボード管理
- 立花勢司君(OB)
- ヘルパー
- 池澤良介君(機械工学科4年)
出場ロボット
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1号機：リフ太フォークリフト式ハンド搭載。 |
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2号機：モン太門型構造で路上のガレキを跨いで走行。 |
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3号親機：WANDA家型ガレキ専用子機搭載ロボット |
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子機：BOSS小型ツインアーム搭載。家型ガレキ専用小型ロボット。 |
ダミヤン救助の動画（WMV形式 12.0MB）家ガレキ対策
今年追加された家ガレキ対策として、3号機を製作しました。子機のBOSSは、家ガレキの中に侵入できるサイズです。上記写真のように自由に動く両腕で、ダミヤンの洋服を摘み、ダミヤンに負荷を与えることなく救助します。
ダミヤン個体識別対策
今大会では、ダミヤンの胸につけられたマーク、目のLEDの色や発光パターン、音声の周波数やパターンでダミヤンの個体を識別することが課題に加わりました。救命ゴリラ!チームは、各ロボットに搭載されているカメラで、胸のマークを読み取る方式を採用しました。慌ただしい救助活動中に見落とす場合もあると考え、マークは静止画で保存し、再確認できるようにしました。
チーム紹介用資料
チーム紹介資料
※審査員用の資料として競技会直前に実行委員会に提出したデータ
事前準備
競技会には、前日にロボットを搬入し試走で最終調整をきっちり行って挑みました。ロボットには、起動時のチェック項目を貼ってあり、競技開始前にはメモを確認しながら確実に最終チェックが行えるよう万全を期しました。
ファーストミッション
初日の8月8日は、ファーストミッションが行われ、過去最多の19チームが出場しました。ここで上位4位にはいれば、翌日のファイナルミッションへの出場権を得ます。救命ゴリラ!チームは、午後に行われた第6競技に、レスコン工房と一緒に出場しました。
3号機が、緑ダミヤンと紫ダミヤンの2体を救出と大活躍。3号機は子機が狭所に潜り込み救助活動をするコンセプトなので、フィールド中央の家ガレキに急行し緑ダミヤンを救出しました。ピンチ部分を何度も改良した甲斐があり、しっかりとダミヤンをフォールドして安全に素早い救助ができました。
その間に、2号機が坂の上でオレンジダミヤンを救助しました。1号機が紫ダミヤン救出に向かう予定でしたが、電源トラブルで動かないというアクシデントが発生! 急遽、緑ダミヤンの搬送を終了した3号機が現場にとって返し、紫ダミヤンの救出にあたりました。
紫ダミヤンの上には細かいガレキが乗っていましたが、子機の手先をつかいちゃんと取り除いて安全確保してから救助することができました。
思わぬアクシデントがあったものの、無事に3体のダミヤンを時間内に救出できました。ファーストミッションの結果は、確定ポイント234で19チーム中3位の成績でした。
チームリーダーの齋藤佑一君(電子工学科3年)は｢細かいミスがありました。全体的には40点の出来｣と、高成績にも関わらず厳しい自己採点でした。スピーカーの大役を果たした森口貴博君(メディアコンピュータシステム学科4年)は、｢今日は制限時間をオーバーしてしまった。明日はきっちり2分で終わらせます｣と宣言。トラブルで動けなかった1号機のオペレータ上野晃裕君(応用化学科4年)も、ファイナルではダミヤン救助を目指すため、競技後すぐにロボットの調整をしていました。
ファーストミッション成績
| チーム名 | 所属 | 確定ポイント | |
|---|---|---|---|
| S | なだよりあいをこめて | 神戸市立科学技術高校 科学技術研究会 | 154 |
| おかQ | 岡山大学 ロボット研究会 | 0 | |
| S | SHIRASAGI | 兵庫県立大学ロボット研究会 | 154 |
| O.I.T.OB | O.I.T.OB | 0 | |
| やさしさのNICK | 近畿大学ロボット研究会 | 37 | |
| 六甲おろし | 神戸大学 | 65 | |
| S | T.R.R.L | 津山高専電子制御工学科 | 91 |
| F | レスキューHOT君 | 近畿大学産業理工学部 | 248 |
| O．U．S．桃太郎 | 岡山理科大学知能機械工学科 | 65 | |
| F | MS-R | 金沢工業大学 夢考房 | 228 |
| F | 救命ゴリラ! | 大阪電気通信大学 自由工房 | 234 |
| F | レスコン工房 | 名古屋工業大学 ロボコン工房 | 355 |
| S | メヒャ! | 岡山県立大学ロボット研究サークル | 80 |
| S | DRP | 同志社大学レスキューロボットプロジェクト | 88 |
| R.U.R. | 東京農工大学ロボット研究会 | 23 | |
| Fukaken | 大阪府立工業高等専門学校 福祉科学研究会 | 0 | |
| K.U.R.C | 京都大学機械研究会 | 0 | |
| S | がんばろう KOBE | 神戸市立高専 | 209 |
| 太助隊 | 産業技術短期大学 | 73 |
※S:セカンドミッション進出 F:ファイナルミッション進出確定
※青地は家ガレキのダミヤン
ロボットミーティング
ファーストミッション終了後には、ロボットミーティングが開催されます。競技中は、自分達のロボットの調整をしなくてはならないため、なかなか他チームのロボットをゆっくり見ることができません。ミーティングでは、各チーム1台のロボットを持ってきて、苦心した点やチームの裏話などを紹介してくれます。ロボットだけではなく、チームメンバーの紹介もしたり賑やかな時間です。
｢救命ゴリラ!｣は、立花さんがルービックキューブを解く間に、森口貴博君(メディアコンピュータシステム学科4年)がムーンウォークを披露している横で、中島誠君(メディアコンピュータシステム学科4年)が3号機を紹介するという盛りだくさんの内容になりました。
19チームの紹介が終わった後は、フリータイムで各自興味があるチームのところに行って、技術や情報の交流を楽しみました。
