姫路ロボ・チャレンジ 第11回大会”冬の陣”出場レポート
12月18日〜19日、兵庫県姫路市の姫路科学館において、二足歩行ロボット競技会｢姫路ロボ・チャレンジ第11回大会”2010年冬の陣”｣が開催されました。自由工房からは荒柴祥太君(情報工学科2年)が、初日のエントリークラスに｢あすら｣で出場しました。
公式サイト
姫路ロボ・チャレンジ
姫路ロボ・チャレンジは、2005年にスタートしました。初心者〜上級者までがレベルに応じた競技に出場し、子ども達の声援を受けながら自分の技術をアピールする楽しいイベントです。
荒柴君は、高校時代から姫路ロボ・チャレンジに出場し、二足歩行ロボットの技術を磨いてきました。
今回は、エントリークラスに小学生〜大学生まで30体のロボットが出場しました。開会式で古角孝之館長から｢高校生は小中学生が、大学生は中高生が憧れるようなロボットを見せて欲しい｣というコメントがありました。荒柴君は、姫路城築城やロボットにカメラを搭載し新しい技術を披露することで、その期待に応えてきました。
姫路城築城
幅30cmの板の上で、大・小の立方体と多面体ボールを1m先のゴール運び、積み上げると最高で6点が与えられる競技。ボールのみを運ぶと3点、立方体1個＋多面体で4点、立方体2個＋多面体で6点。立方体のみの場合は0点となります。持ち時間は2分ですが、板からロボットかボールが落ちた時点で競技は終了です。
｢あすら｣は、前回のチャレンジと同じように小さい立方体を手で持ち、大きな立方体を足で蹴ってゴールまで進びました。スタート地点で、小さな立方体を掴み損ねてしまいやり直しました。無事にゴールまで立方体を運び2つを積み上げましたが、残り時間が厳しい状況。最初のロスが痛かったです。ボールを取りにスタートラインへ戻ったところで、タイムアウトになってしまいました。
委員会からの要請で、デモンストレーションとして競技を継続しました。最後のボールを積み見事に城を完成させて、場内から大きな拍手をもらいました。時間内であれば、エントリークラス・スタンダードクラス合わせても初築城だっただけに残念です。
カメラ認識
姫路城築城は、ロボットの性能をアピールするデモンストレーションも兼ねています。
今回のあすらは、肩にカメラを搭載しロボットが周囲の情報を映像で取得できるようになっています。とはいうものの、現段階では競技には使っていません。
姫路城築城後、カメラ機能のアピールとして、マーカーを認識するとPCモニタ上にキャラクタが表示される仮想現実の機能を観客に披露しました。
リング際でロボットを見ていた子ども達は、ロボットが白黒のマーカーを認識すると、パソコンのモニタ上にクマのイラストが現れることに驚き｢かわいいっ｣｢動いてる!｣と口々に言っていました。
ロボットかけっこゲーム
3mのカーペットを走るタイムを競うロボットの基本性能である歩行のアピールをする競技です。
会場は床面がカーペットで、その上にコースのカーペットを敷いてあります。つまりカーペットが2重になったいるので、微妙な弾力がありロボットが歩くには厳しい条件です。
｢あすら｣は第1レースに登場。他の2体が最初の一歩に苦労する間に、スタスタと歩き始め、24秒11という好記録でゴールしました。
第2レース移行は、あすらの記録を目指すことになりましたが、30体中20秒台で走るロボットは少なく、結果としてあすらは3位になりました。
ロボットバトルゲーム
3分間3ダウンノックアウト制のバトル競技は、姫路ロボ・チャレンジのメインイベントです。しかし、荒柴くんは｢バトルは得意じゃありません｣といいます。対人で戦う競技よりも、モーションを作り込み、ロボットを正確に動かす競技の方が面白いそうです。今回は、バトル用モーションは以前のままで参加したといっていました。
1回戦でスパルタンと対戦。相手側ロボットの方が若干大きいこともあり、パワー的にも不利なバトルとなりました。出会い頭にスパルタンのパンチを正面で浴びてしまい、ダウン。その後もスリップとダウンを重ねて敗退しました。
バトルは残念な結果でしたが、カメラ技術のアピールや、姫路城築城、かけっこゲームで成績を残せて満足そうでした。
スナップ
大会の感想
荒柴祥太君(情報工学科2年)
前回の姫路ロボチャレンジでは、移動スピードを求めた結果、モーションの精密が落ちたのではないかと敗因を分析しました。そこで、今回は動作の安定性と精度を重視して、モーションの作りこみと練習を行いました。
チャレンジ種目｢姫路城築城｣では、あと少しのところで時間内に成功することはできませんでした。しかし、タイムアウト後にすこし時間を頂いて競技を継続させてもらいました。エントリークラス30台中、唯一、築城を完成できてうれしかったです。
ロボットかけっこゲームの3000mm走は、前回のスピード重視から確実にゴールを目指す安定歩行に変更しました。結果的に少し低速にはなりましたが、それでも24秒11という好タイムでゴールすることができました。
バトルに関しては、対戦相手がバトル重視のロボットであったこともあり、全く歯が立ちませんでした。対戦相手が準優勝したので、｢負けてもしかたないかなー｣という気分です。
今回は、ロボットの外見やハードウェアはほとんど変わっていないので、何か前回と違うところを見せようとカメラを搭載しました。しかし、カメラの注文に手違いがあり、品物が届くのが大会ギリギリになってしまいました。
姫路城築城の時に、カメラがとらえた映像を観客の皆さんに見てもらいたかったのだけど、PCがスリープモードに入ってしまったのは誤算でした。AR(拡張現実感)の機能も取り入れてデモンストレーションしました。リング際の子どもたちに｢すごい｣｢可愛い｣と喜んでもらえました。しかしながら、全体的に準備不足で効果的にアピールできなかった気がします。
次回は、カメラを効果的に使い、観客の方がロボットの視点でバトルや競技を楽しめるような迫力ある映像を提供したいと思っています。
