第15回テクフリ練習会参加レポート

2012年5月27日に大阪産業大学テクノフリーク部主催のヒト型ロボットの練習会が開催されました。自由工房からは、新メンバーも含め7名が参加しました。

大阪産業大学と大阪電気通信大学自由工房の他、大阪工業大学、大阪工業技術専門学校と、関西でヒト型ロボットを活発に開発している人たちが集まりました。ロボットは約30体と練習会としては、多かったです。

春だからかもしれませんが、初めてロボットに触れた人がいつもより多く参加していました。学生だけでなく、OBや社会人の方も大勢いてレベルの高いロボットもありました。

会場は、明るくいろいろなタイプのロボットが集まって、トーナメント戦に備えてロボットの整備しながら、ロボットユーザー同士が技術交流ができる雰囲気でした。

トーナメントは2回行われ白熱し、有意義で楽しい時間が過ごせました。

福田講師からのメッセージ

今回の練習会は、初めてロボットイベントに参加するにも関わらず、ロボットをしっかり動かせていた人が多かったです。初心者なりにモーションと操縦技術を磨いた結果だと思います。

欲を言えば、今回は練習会である以上、他の方々との交流や、開放されたコートでの練習にも積極的に参加してほしかったです。

今度は8月に大会があります。今回は学生が多く参加していましたが、今度はベテランユーザーも多く参加されるのでロボットとモーションの調整、操縦技術の上達を心がけてください。

自分のロボット「因幡」を連れて参加しました。練習会では、相手のロボットを掬い上げたり引きずり倒したりできるように改造していたのですが、実際には、自分のロボットが体重で負けており、倒れこむようにしかうまくいかなかったのが非常に悔しいです。

大会に出る時には、自由に行えるようにしたです。

今回は自作したロボット「クララ」のデビューも兼ねて参加しました。新型のロボットで有志で行われるトーナメントバトルに出て試験評価をしましたが、自分が思っていたよりもよく動いてくれました。

しかしながら、胴体部にやや不安があるので今後改修を予定しています。しばらくは、この新型を使って大会に参加していきたいと思っています。

また、ロボットの操作能力、バトルの経験が少ないことやロボットのモーション作成力など、まだまだ力量不足なところがあるのでそのあたりも鍛えていきたいです。

今回、参加して他大学ユーザー、一般ユーザーの方々とも色々な情報を交換し合えてとても楽しかったです。ただ、懇親会に参加できなかったのは残念でした。

今回は、初の公の場でのトーナメント参加でした。初めてのことだらけでどうすればいいのか訳が分からなくなっていた部分が数多くありました。

ロボットは、KHR-2HVノーマルで名前は「tolover」です。攻撃的モーションが多く、防御は穴だらけです。今回のトーナメントで1勝もできませんでしたが、次回の練習会でのトーナメントでは絶対1勝はしたいので達成できるように日々精進していきたいと思います。

主なミスとしては、コントローラ―を使い方やリングの状況をチェックなど、自分の中では、「普段ちゃんとやっている」「できている」と思っていたことが、できていなかった点です。自分の認識が甘すぎたと、今回の練習会ではっきりと分かりました。

普段はうまくいっている起き上がりや前進、攻撃モーションが、実戦の中では、こんなに上手くいかないと自覚できました。

今後、大会や練習会に出場する際は、遅くても4〜5日前までにモーションのチェックを済ませ、残りの日に十分ロボットを動かし調整して、本番でスムースにオペレーションできるように努めたいと思います。

今回行ってよかった点は、KONDOユーザーの方々や、平行リンク脚機構やサーボモータを直交軸で組んでいる外部の方々にお話を伺うことができたことです。いつか、自分で自作ロボットをつくる時の参考にしたいと思います。

今後は、少しずつ元の機体を改造していこうかと考えています。練習会の前にも取り組んでいた腕改造ももう少し考え直します。脚は機構が複雑ですが、図面を引けるようになりたいです。

私は、「Plus01」を持って参加しました。

練習会に向けて、私は、初期設定のままだったPlus01を、少しでも自分が考えたモーションを作って動かそうとしました。でも、いろいろと時間がかかってしまい、結局、もともとあったモーションを少し修正するにとどまりました。

練習会に参加して、自分のPlus01は、他校のRB2000など小柄な機体は倒すことができましたが、大きい機体や改造している機体は倒すことができませんでした。

それと、バトル中にいろいろと操作ミスをしたり、モーションのボタンを忘れてしまったりしてなかなかうまい事がいかないことがありました。格闘系のモーションが多く、ボタンが少し複雑だった点が、操作ミスに繋がりました。

今回、初めて参加してみて、Plus01をもう少し早く歩かせたい、もう少し強くしたいと思いました。

自分のロボットはRB2000の腕、脚部に少し変更を施したもので名前を「Type94」と言います。

練習に向けて工夫した点として、腕が挙げられます。腕に大会規定の60cmを超えない程度のブレードを取り付けリーチを長くしました。バトルをした結果は他の大学のRB系統には普通に戦えました。しかし、平行リンク脚機構やその他もろもろの改造パーツを取り付けた機体には全く歯が立ちませんでした。

私のロボットは「レムレース」という名前です。練習会に向けて、レムレースの肘の旋回軸を増やすことと手の延長をしました。最終的には全身真っ黒のロボットにしたいので新しく作った部分は黒く塗装しています。

練習会では、色々学ぶことがたくさんありました。他校の人と対戦したのですが、私のロボットが調整不足でうまく動かずに失礼なことをしてしまいました。ですので、次の大会までには満足に動かせるようにしたいです。