inrevium杯「第13回レスキューロボットコンテスト」競技会予選レポート
2013年6月30日に神戸サンボーホールで行われた第13回レスキューロボットコンテストに「救命ゴリラ！！」で参加しました。神戸予選には20チームが出場し、救命ゴリラ！！は160ポイントを獲得。２位に大きく差をつけて本選進出を決めました。
メンバー紹介
- キャプテン
- 鮫島智樹君(電子機械工学科3年)
- 1号機オペレータ
- 田中 亮君(電子機械工学科3年)
- 2号機オペレータ
- 皷 悠介君(環境技術学科2年)
- 3号機オペレータ
- 清家悠太郎君(電子機械工学科2年)
- ボード管理
- 平戸祐司君(電子機械工学科2年)
- ヘルパー
- 谷 晋一郎君(機械工学科1年)
- 奥村優策君(電子機械工学科1年)
- サポート
- 垣内大輝君（工学部機械工学科3年)
- 中村 介君(機械工学科3年)
- 近藤由規君(電子機械工学科2年)
- 近藤 吏君(電子機械工学科1年)
- 藤江啓太君(電子機械工学科1年)
- 三原和也君（通信工学科3年）
ロボット
予選結果
- ファーストミッション
- 160ポイント(予選１位)
- レスキューロボットコンテスト公式ウェブページ
- 第13回レスキューロボットコンテスト競技会神戸予選 結果
公式サイト
動画
メンバー感想
鮫島智樹君(電子機械工学科3年)
今年のレスコン予選は、本選に行けるか不安でした。結果は、1位で予選を通過することができました。
その理由としては、他のチームは今回新しく登場した2階家ガレキにかなり苦戦していましたが、僕たちのチームは、ちゃんと練習通りに2階家ガレキダミヤンを救助できたことと、ダミヤンへのダメージが全くなく、イエローフラグをとられなかったことだと思います。
予選は無事に突破できましたが、問題点が多々ありました。まず、予選当日の忘れ物が多かったことです。荷物搬送の時にちゃんと確認したつもりでしたが、もっとしっかり確認すべきでした。
次に、僕がスケジュールをちゃんと把握していなかったことです。スケジュール用紙も印刷するのを忘れていました。スケジュール把握をしておくべきでした。
本戦に向けても、やることはいっぱいあります。まず、2号機は救助機構を丸々つけることになるので、スケジュール管理をしっかりして絶対に予定が遅れることがないようにしたいです。回路面は、他のプロジェクトの方々や、OBの方達に任せっきりだったので、回路面もちゃんとできるようにしていきたいです。
予選はミスが多かったので、本選はそんなことがないようにしようと思います。
田中 亮君(電子機械工学科3年)
1号機のオペレーターとして参加しました。予選での役目は、設計当初は連結瓦礫を持ち上げ公有地に運ぶこととカメラ支援を行うことでした。
しかし、アームのトルク計算を間違えたため、連結瓦礫は持ち上げずにカメラ支援だけを行うということに予選前にした作戦会議の時に決まりました。ところがタイヤを駆動するために組んでいるかさ歯車のねじ止めが緩んでいたためロボットをゲートから出せずに終わってしまいました。
1号機が欠場する状況でもダミヤンを2体救助でき、神戸予選をトップ通過できてよかったです。本選では連結を持ち上げて、きちんとチームの役に立ちたいと思います
皷 悠介君(環境技術学科2年)
今回レスコンから、前回まであった倒れた電柱を想定した瓦礫がなくなり、新しく2階に要救助者取り残されことを想定した2階家瓦礫が登場しました。この2階家瓦礫は、要救助者が2階にいるだけではなく家の周りにろぼっとの侵入を拒むように棒瓦礫が設置されています。新しい瓦礫が登場したことによって、各参加チームは様々なロボットを作ってきましたが、救助できたチームは少なかったです。
2階家瓦礫に挑戦してもイエローフラグを取られるチームが多く、2階にダミヤンが置かれているので、車体についているカメラではダミヤンを見るのが難しいのが要因かもしれません。出場チームの得点が全体的に低かったのは、2階家瓦礫のせいで救助以外のロボットの完成度が低くなってしまったためかもしれません。
今回、救命ゴリラ!!チームは予選を突破できましたが、本選に向けての問題点が多々出てきました。それをクリアしつつ、練習を多くすることが本選に向けての課題になると思います。
清家悠太郎君(電子機械工学科2年)
今回予選では、初めてのオペレーターであったため正直かなり不安でした。実際、当日には整備不足のイレギュラーで焦ったり、始まる前には落ち着かず緊張していました。
しかし、競技が始まってからは多少の操作ミスをした程度で何とかなり、2体のダミヤンを救助するという3号機の役目を果たすことができ、160ポイントで予選1位通過という結果を手にすることができてすごくうれしかったです。
ですが、今回の競技中に出てきた機体の問題点・改良点もあったりと課題はまだまだ山積みです。今回の結果が偶然だと決して言われないように機体の調整・完成度のUPを本選までの一か月、全力で頑張っていきたいと思います。
平戸祐司君(電子機械工学科2年)
神戸予選は全20チーム参加して、ポイント上位5チームが本選に進むことができます。自分は予選を通過して、決勝に進みたいと思っていました。
最初のテストランの時、2号機の通信が繋がらなくて、2号機だけPC画面にカメラからの映像が映りませんでした。自分は何が原因なのかを考えましたが分からず、結局先輩に解決してもらいその場はなんとかなりました。あの場で有線で動くことだけを確認して、無線で動くかかどうかを確かめてなかったのが、盲点でした。
本番は、2,3号機ともよく動いて、ノーミスで2体のダミヤンを救助できました。そして、見事予選1位で通過できました。1位は予想外でした。8月に本選があるので、それに見据えてしっかり準備していきたい。
垣内大輝君（工学部機械工学科3年)
僕はレスコンの予選に出るのは初めてで、右も左もわかりませんでした。他のチームのロボットは自分では思いつかない、自由な発想やユーモアが一杯な大会でした。例えば、ヘリコブターを使い地上からではなく上空からレスキューしようとするチームや、タイヤは3つだけで傾きやすいロボットだが、足を六本付け傾いた際にその六本足で立ち直らせるロボットなど、ホントにユニークなアイデアのレスキューロボットが出場していました。
僕は、チームに対しては加工という影で頑張る作業を担当しました。この加工の精度でロボットのデキが決まるので、これからも気を引き締めて加工作業を頑張っていきます!
中村 介君(機械工学科3年)
予選を終えて、結果は見事予選第1位、160点を獲得し、本選に参加することができて、うれしいです。この結果を得るために多くの人の協力があって初めて成立していることを痛感しました。
今回、レスコンプロジェクトは配線・回路に関しては誰一人として、詳しい者がおらず、モータードライブ基板の製作が行われていませんでした。部品の発注を行っていなかったこともあり、基板製作に遅れが発生しました。また、ロボットの配線もできていませんでした。これらの問題をOBの浦中さん、MCR班の三原君ほか多くの人に協力していただき、ロボットを動かすまでに仕上げていただきました。
予選競技において、今回から本選と同じように、個体識別を行うようになり、そのことでごたごたが起きました。競技を始める前にミーティングを行い、ロボットの出動順番を決めて、メンバーを牽引をしてくれたのは、中井智貴さん（電子機械工学科4年)でした。
こうしたから、レスコンプロジェクトは未完成だったということが浮き彫りになりました。スケジュール管理ができていなかったため、各ロボットの製作は予定より大幅に遅れており、未完成な状態のロボットの出場もあった状態でした。
今後、本選に向けてこのようなことがないように、しっかりとスケジュール管理を綿密に行いたいと思います。
近藤由規君(電子機械工学科2年)
今回は東京予選と枠を分け合うため、神戸予選では上位5チームしか本選へいけないから、2台のロボットでダミヤンを救助するのでは本選進出はほぼ無理だと思っていました。それは操縦者たちが1番よくわかっていたと思います。その緊張の中でダミヤンを2体とも救助できたのは本当にすごかったです。
ダミヤンにダメージを与えずに救助したのもよかったです。清家悠太郎君(電子機械工学科2年)が、そうなるよう最初から意図して設計していたらすごいですが、作る段階ではそのようなことは言ってなかったから少し残念です。けれど、できないことを互いで補った2号機と3号機のチームプレーは良かったと思います。
今回のほかのチームを見て思ったのは、マシンがとにかく凝っていたことです。足回りから機構まで見慣れないものを作っていて、よく考えられていると思いました。救命ゴリラ!!の車輪型は確かに安定しいてて操縦者も使いやすいが、救助現場において、やはり多脚型やメカナノホイールみたいな機構のほうが使えるのではないか? その点で負けている気がします。救命ゴリラ!!はCACSがあるのだから、開発する人がいれば、足回りをチェンジできる面白い機構を作ることができるのになぁと思いました。
今回カメラを担当して失敗したことは、ほかの学校のロボットを先に撮りに行けばよかったです。予選が終わったあとは、どこもロボットを片付け始めていたから撮らせてくださいと言いにくかったからです。あとバッテリーの替えを持ってきていたが、充電できていなかったことが反省点です。本選ではこのようなことはなくしていきたいと思います。
近藤 吏君(電子機械工学科1年)
今回、初めてレスコンの大会を間近で見ました。それぞれのチームごとに共通点が見えながらも特徴的でした。
印象深いのは、ベッドそのものをコンベアにして回収する方法と、かなりの高度にカメラをつける工夫です。他に多脚歩行や飛行するものもあります。この二つはとても夢のあるものだと思いますが、大会の中ではあまり効率が良くないどころかマイナスなんじゃないかという気もしました。しかし最も興味を引かれたので、そういうのも大事だと思いました。
予選はあまり自分が関われることがありませんでしたが、本選では自分も作業に加わっていきたいと思います。
谷 晋一郎君(機械工学科1年)
他チームの予選を見て、いいロボット作っているなあと思いました。僕達のロボットが動きました。2体ダミーを救い最後はギリギリゴールすることができました。僕がやった仕事はヘルパーです。最後にロボットが残っていたのでそれを取りに行く作業をしました。
奥村優策君(電子機械工学科1年)
今回のレスコン予選はヘルパーとして参加しました。初めてこの大会参加です。事前に予想していたものとは少し違い、周囲のチームの機体のなかには足周りが変形するものや、歩くもの、更には空を飛ぶものまであり、自分の「救命ゴリラ！！」チームの機体とは大きく異なるものが複数あり、大会の自由度の高さがみてとれました。
また、評価される工夫が思っていたものと違い、ちょっとしたものでも評価されることに驚きました。
藤江啓太君(電子機械工学科1年)
今回の大会は自由工房の救命ゴリラ!!として、僕が参加する初めてのレスキューロボットの大会でした。僕自身は高校生の時に2回レスコン大会に参加し、大会の様子などは知っていたのであまり緊張はしませんでした。しかし、ロボットが組みあがったのが1週間前だったので正直なところ予選でダミヤン2体を救助し、予選突破することは難しいことなのではないかと思っていました。
いざ会場でテストランが始まると2号機の通信がうまくいかず、少し慌ててしまう場面もあり、この状況で本当に大丈夫なのか? 本当に予選突破できなくなるのではないか? と予想が当たってしまいそうで心配しました。
テストランから戻ってきて、ロボット調整場での練習時間までに何とか調整をしました。ロボット調整場での動作チェックでしっかりと動いていたので内心ホッとしました。
いよいよ自分たちチームの予選の番が回ってきて、僕は「お願いだからダミヤンを一体だけでも救助してくれ」と切に願い、ロボットを送り出しました。
ロボットの動きを見ていると、今までの焦りは全くなく落ち着いて救助作業を行っていたので、この調子で頑張ってくれたらなと思いました。1体目のダミヤンを救助搬送した時間が結構早かったので、2体目も余裕で救助搬送できるのではと思いました。しかし、3号機の足回りがあまり速くなかったので搬送完了が間に合うのかどうかわかりませんでした。
残り1秒のところで2体目のダミヤンを搬送できたとき、メンバーのみんなが大喜びしました。ポイントは160ポイントで1位を獲得することができ、予選を突破することができました。
予選を1位で突破したということは本選での期待度が高いということです。本選に向けてしっかりとメンバーの一員として頑張っていきたいと思っています。
三原和也君（通信工学科3年）
今大会では、私は3号機のスケジュール管理と今年割り当てしていなかった電子班を担当していました。 本来、私はマイコンカープロジェクトに所属しており、レスコンとの掛け持ちではありません。しかし、大会1ヶ月前で車体の全容が見えなく、作業スピード的に間に合わないだろうと思い手伝うことにしました。
付け加えて電子班だった中村祐一さん（電子機械工学科4年）が語学留学中によりドライブ基板と配線が進まないので、現レスコンメンバーではない人に手伝ってもらえるように働きかけ、なんとか車体完成前にすべてのドライブ基板を完成させました。
管理を3号機にした理由としては、今年のレスキュー活動は3台で行うコンセプトで救助機3号機の1台だけだからです。3号機が完成しなければ、ダミヤン救助ができないため、優先的に管理しました。
サポートをするにあたり、制作者である清家悠太郎君(電子機械工学科2年)が次に何をしたらいいのか分かっていなかったので、To Do リストを作成させ、現状何を優先するかを一緒に検討し、作業した内容を書き出すようにしました。最初のうちは、清家君がToDoリスト作成にあまり乗り気ではありませんでしたが、書き出す内に重要性が分かってくれたので良かったです。
ロボット製作も、本人しかできない作業と違う人でもできる作業を振り分ける事で予定を縮める事ができました。
ロボットの製作だけでなく救助練習も記録も行いしました。いつ、どこで、どれぐらいの救助時間、ダミヤンへのダメージ回数、気付いた事をメモに取らせました。その結果、予選での救助予定時間も見積もる事ができました。
僕個人は、予選では直接的に何もしていませんが、予選を突破できて良かったです。今回、レスコンのスケジュールが破綻していたので、本選に向けてもう一度スケジュールを立て直していい結果を残して欲しいと思います。
スナップ
