近畿学生2足ロボリーグ2013 第1戦

2013年5月11日に、大阪産業大学で近畿学生2足ロボリーグ2013の第1戦が開催されました。大阪電気通信大学自由工房は、学生リーグに参加し、個人で総合優勝と3位入賞を果たし、団体で1位につけました。

近畿二足ロボ定期戦は年間6回開催されます。1年を通じて学生同士が交流する中でお互いの技術を向上し、年間総合優勝を目指します。

参加者の感想

三谷峻生(三谷峻生君:メディアコンピュータシステム学科2年)

自分は今回の学生リーグ大会に「レムレース」と名付けたロボットで参加しました。結果は個人総合優勝で、団体でも大阪電気通信大学自由工房が1位になりました。

大会の最初にデモンストレーションを行いますが、これは予めモーションの確認までしてあったので問題なく合格しました。

バトルは4戦行い4勝しました。ただ同じ大きさのロボットとは戦えなかったので、次の大会ではオープンリーグにもロボットを参加させたいと思います。レムレースはいつも通りバトル特化で設計・制作してあるので、バトルには自信があったのですが、それ以外の競技では通用しないと感じました。

学生リーグは年間を通じて6回、今回のような大会を行い順位を競う大会なので、次の大会でも自由工房が1位を守りきれるように皆で頑張りたいです。

北野 淳君(メディアコンピュータシステム学科2年)

大会に参加しておこった問題とそれへの対処、その原因及び改善法についてレポートします。

まず一つ目の問題として、部品の破損があります。右腕と体部分を接続するための「ベース」という部品が破損しました。これは、予備パーツと交換することで対処できました。破損の原因は、大会開始前の練習時間にロボットを床上で動作させた際、何度も転倒して衝撃を受けたためです。このパーツは、破損する前からかなり劣化が進んでいたことが後で分かりました。今後は、大会前に各パーツの具合を確かめることで改善していきます。

二つ目の問題もパーツの破損です。その破損は、マザーボードのサーボ端子接続ピンが歪みました。これは前述とは原因が異なっています。前述の問題は、事前確認を怠ったことが原因ですが、これはロボットを不用意に扱ったことが原因です。

これには、歪んだピンをラジオペンチで直すことで対処しました。破損の原因は、ロボットを手でつかんで持ち上げ動作確認をした際、線が指に引っかかっていることに気が付かず、マザーボードに繋いでいた端子が強く引っ張られたせいです。改善策として、ロボットの取り扱いに今一度注意を払っていきたいです。

三つ目の問題は、モーションの不備です。大会開始前にリング上で動作確認を行ったところ、横移動がスムーズに行えず頻繁に転倒しました。これには、時間や動作確認のための場所がなかった等の都合により対処ができませんでした。原因は、不明です。大会の5日前にはきちんと動作していたはずですが、当日になって動作確認したら上手く動かなくなっていました。改善法は、大会前日にもう一度モーションの確認と調整を行うこととします。

四つ目の問題は、ロボットに関係するものではありません。私は、大会当日ロボット用のバッテリーを運ぶ役割だったのですが、会場への往路のバスにバッテリーを置き忘れてしまいました。バス会社に連絡を取り大会開始直前には取り戻せましたが、これにより出場メンバは、大会直前のロボットの調整が行えずチーム全体に多大な害を与えてしまいました。今後はこのようなことが無いよう重々気を付けます。

総括として問題の原因は、事前の準備不足と大会当日の不注意があげられます。これからは、事前にしっかりと準備を行い当日は大会に集中することで対処したいです。

なお、今大会当日に、私は自身のロボットであるKHR-2の名称を「メンディング」としました。これは英語のmendingから名付けました。これは「繕いもの」という意味があり、ジャンクパーツを集めて修繕し作ったこのロボットに丁度いいと思ったからです。そしてまた、mendingの原形であるmendには「改心する」という意味があります。私は、今回の失敗を改めて今後の制作の糧していきます。

西川真人君(メディアコンピュータシステム学科2年)

私はこの大会に向けて、ヴイストン社のrobovie-xを強化し大会に臨みました。強化したヶ所は腰、膝、腕の部分です、腰と膝は強化キットを使い、腰のロール軸、膝のピッチ軸をハイトルクのサーボに変えました。その結果、歩行が安定しより力強く走れるようになりました。足も長くなり、見た目もかっこよくなりました。

しかし、それに伴って弊害も出てきました。それは、起き上りモーションが出来なくなったことです。本来robovie-xの起き上がりは、うつ伏せ、仰向けの両方共、腕と足全体をうまく使って行います。しかし足が長くなったことによって、体を起こすときに腕の長さが足りなくなり、起き上がることが出来なくなりました。この事態を打破すべく、急遽腕のパーツを作り本来よりも長い腕にしました。おかげで起き上がりにも成功しました。

大会では、特に問題なくロボットを操縦できました。まずデモンストレーションを行い、全て問題なくクリアして満点をもらいました。次に走行競技で、3mの距離を走らせました。比較的安定した走りで、43秒19のタイムでした。

そしてバトルでは、1回戦はワンダウンとられたものの、KO勝利しました。2回戦は不戦勝です。3回戦はダウンすることもなくKOで圧勝しました。

全体的に好成績を残し、3m走、総合成績ともに3位入賞を果たせました。