「第25回知能ロボットコンテスト 2013」出場記

2013年6月15日(土)〜 16日(日）に仙台市科学館で開催された「第25回知能ロボットコンテスト 2013」に出場してきました。

公式サイト

第25回知能ロボットコンテスト 2013

動画

参加レポート

宮本普太郎君（工学部機械工学科2年)

今回は、初めての参加だったので大会に出る目標を、基本のボール１個とフィールドに散らばっているボールをもう１個見つけてゴールに入れたいと設定しました。けれど残念ながら成果を見せることができず、予選敗退という結果となってしまいました。

ロボットを作り始めたのは、２月位です。設計は、授業で使っているのとは違う３DCADを使いモーターの図面を描くところからやりました。プログラミングや加工の勉強もしながらだったので、大変でした。

先輩にアドバイスを聞きながら設計をやりましたが、設計や加工に時間が掛り、電気回路も初めてだったから、全てが予定通りに進みませんでした。そのため、ロボットを動かすためのプログラミングの時間が足りなくなってしまいました。

会場について、前日の調整まではボールを１個押してゴールできるくらいに動いていました。ところが、本番当日になって、トラブルが発生しました。

本来ならタイヤがゆっくり回るはずなのに、急回転して止まらなくなってしまったのです。メンテナンスのための道具や予備部品は持っていったけれど、ハード面ではなくプログラミングかマイコンが原因のようでした。短時間では、対応することができずに試合の時間になってしまいました。

試合では、ライントレースして進むはずのロボットがが右に曲がって壁にぶつかってしまい、そのままリタイアになりました。

大会を振り返ると、「ロボット制作をもっと余裕をもってやればよかった。電気回路を全然分かっていないから、もっと勉強が必要だと思った。プログラミングにもっと時間を割きたかった」と反省点がたくさんあります。

大会直前は、深夜までの作業がたびたびあり、寝る時間も惜しむほどでした。練習もろくにでないまま大会本番では暴走してしまい、すぐに対応もできずに結果がこのような形となってしまったのが残念です。

大会の出場ロボットは風を使ったり、音声が出たり、ゴルフのように打ったりしてボールをゴールに入れていくような面白い動きをするロボットがありました。自分も、ユニークな動きをするロボットを作っていきたいなと思いました。

来年は切羽詰まりながら作業せずにすむように、スケジュールをしっかりと立てて1年間余裕をもって製作していきたいです。次回はソフト面に力を入れて取り組んでいきたいと思います。

廣田晋也君(電子機械工学科2年)

今回は初の大会でした。せっかく大学に入ったのだから、授業以外でもモノづくりを通じて学びたいと思い、去年の夏に鄭先生に相談したところ、知能ロボコンへのチャレンジを勧めていただきました。

知能ロボコンを見たこともなかったので、全てが手探りの１年でした。最初は、先輩にプログラミングを教えてもらって、11月くらいからロボットの設計に入りました。初めての大会だから、できるだけシンプルな機構で作りたいと思っていました。車体と本体で分担を分けて、僕はアームを担当することになりました。

宮本君が本体を作り、僕がアームを作り、最後に上下をあわせる設計にしておいたので、本体とアームを合成するのはカンタンにできたのがよかったです。けれど、実際に動かしてみたら、アームのトルクの計算がうまくいってなくて、大会近くになって作り直しが必要になりました。このあたりは、設計も経験がないので苦労した点です。

プログラムは、先輩が作っていたのをそのまま使う予定でしたがうまくいきませんでした。プログラムでサーボモーターの初期位置を出そうとして、機体から外して起動すべきところをそのまま動かして壊してしまったこともありました。サーボモーターの扱いに慣れていないためのミスでした。

大会直前の作業は泊り込みで、車体の調整やプログラムの作り込みは、時間を目いっぱい使って行いました。

大会会場について、前日の調整ではロボットが動いていてよかったのに、本番当日にマイコンがおかしくなりました。ボール１個はゴールできるつもりだったのにできなかったのが残念です。

会場には高校生から社会人までいろんな年齢層の人がいて、面白い雰囲気でした。やはり競技に何年もでている人が、本選に進出していました。いろんな発想のロボットがあって面白かったです。一番印象に残っているのは、風で運んでいってゴールに入れるロボットです。車体の上にプロペラがついていて、その回転で風を起こしていました。他には、車体の前のほうにゴルフクラブのような棒がついていて、ボールを打ってゴールに入れている。「どうやって制御しているんだろう。すごいなぁ」と思いました。　。

来年の目標は、予選を突破できるように頑張りたいです。そのために設計を早めに取り組んで、早く本体を動かせるようにしたいと思います。納得のいく機体を作って、結果を出したいです。