inrevium杯「第13回レスキューロボットコンテスト」本選

2013年8月10〜11日に神戸サンボーホールで行われた「第13回レスキューロボットコンテスト」に「救命ゴリラ！！」で参加しました。セカンドミッションをクリアし、今年もファイナルミッションまで進むことができました。

大会結果

ファーストミッション: 159ポイント
セカンドミッション: 275ポイント
ファイナルミッション: 197ポイント
総合ポイント: 726ポイント（総合5位）
表彰: アイデア賞

公式サイト

メンバー紹介

キャプテン: 鮫島智樹君(電子機械工学科3年)
1号機オペレータ: 田中亮君(電子機械工学科3年)
2号機オペレータ: 皷　悠介君(環境技術学科2年)
3号機オペレータ: 清家悠太郎君(電子機械工学科2年)
ボード管理: 平戸祐司君(電子機械工学科2年)
ヘリテレ: 中村介君(機械工学科3年)
スピーカー: 藤江啓太君（電子機械工学科1年)
ヘルパー: 谷晋一郎君(機械工学科1年); 奥村優策君(電子機械工学科1年)
記録: 垣内大輝君(工学部機械工学科3年)
サポート: 浦中雄大君(電子機械工学科3年)

出場ロボット

1号機：シリウス

2号機：プロキオン

3号機：ペテルギウス

メンバー感想

鮫島智樹君(電子機械工学科3年)

レスコン本選の結果は、ファーストミッションがポイント8位で、セカンドミッションはポイント2位。ファイナルミッションがポイント5位で、レスキュー工学大賞はもらえませんでした。

レスキュー工学大賞をもらえなかった原因は、簡単に言うと本選ギリギリまでロボット製作を行っていて全体練習ができていなかったことと、そもそもロボットが未完成という状態だったことです。

本選ギリギリまでロボット製作をしていたのは、、僕がスケジュール管理をできていなかったことが原因です。ロボット作成は、去年の8月から行う予定でしたが、ちゃんとした予定を立てていなかったので全然作業が進まず、結局ロボットが完成したのは予選前でした。そのため、事前にちゃんとした予定を立ててから、行動するようにしたら良かったと思います。

本選でロボットが未完成だったのは、時間に余裕がなかったことも一つの要因ですが、アピールシートの書いた内容がメンバー全員に伝わっていなかったためだと思います。重要機構やチームコンセプトを理解していないため、重要機構が予選ギリギリにならないと完成しなかったり、チームコンセプトを達成する上で必要なことをしないままになったりしました。

アイデアシートに書いたことを、メンバー全員が共有し、チームコンセプト達成のためにするべきことを要所要所で伝えるべきだったと思いました。

今年のレスコンでは、アイデア賞をもらっただけという残念な結果におわりましたが、僕が、キャプテンとして行き届かなかったことを考えると、当然の結果だと思います。

レスコンでのキャプテンという立場ではもう終わりですが、この結果を通じてようやく人をまとめること、スケジュールの管理の仕方などのことが少しだけ分かった気がします。

僕は人間としてもまだ子どもで、レスコンのキャプテンもまともにできませんでしたが、同じ失敗は二度と繰り返さぬよう、これからのことを頑張っていこうと思います。

田中亮君(電子機械工学科3年)

昨年の9月から第13回レスキューロボットコンテストにむけて、どんな機体を作るか相談し漠然とだが考え始めました。そのとき、先輩が「まだ新型家ガレキは出てこない」と言っていたので、それを信じて去年の家ガレキの壁をはがしやすそうなアームを付けたガレキ除去特化の機体を作ろうとしていました。

しかし、12月のレスコンシンポジウムで新型家ガレキが出てくることが発表になりました。ほかの機体が万能機でどうしてもサイズが大きくなってしまうため、第12回大会ファイナルミッションのような連結ガレキを押すとバンププレートに引っかかってしまうようなガレキ配置にされると、ダミヤンを搬送することができなくなる可能性が出てきました。

そこでこのままガレキ除去特化の機体を作るか連、結ガレキを公用地まで持っていける機体を作るか考えてました。ほかの機体が万能機になり、連結ガレキ以外は除去できるので、僕は連結ガレキを除去する機体を作ることに変更しました。

しかし予選では連結ガレキを持ち上げるためのアームの計算を電卓だけでメモも取ってなかったため、モータの仕様書の単位と計算式の単位が違うことに気がつかなくて持ち上げることができないものになってしまいました。

予選から本選までの間にアームを作り直しましたが、重くなりすぎてしまい機体のバランスが崩れてバンププレートを乗り越えることができなくなってしまいました。結局、本選でも活躍できませんでした。

後半は集中力もなくなってきていたので、長い計画でやるよりも休みを挟みつつ短期で作っていけばよかったと思います。

皷　悠介君（環境技術学科2年)

前大会から思っていたことですが、今回の大会を見てレスキューロボットコンテストは次の段階に進んだと思いました。

今までの大会は、ダミヤンをどのように救助するのかを重点に置き、さまざまな救助方法が考えだされてきました。しかし、大会の回を重ねていくことにより、参加者たちはどのように救助するのがダメージが少なく安全に救助できるのか、素早く救助できるのかわかってきました。

そのため、ロボットがすばやく安全な救助をしても評価されなくなってきています。これから評価されるのは、ベース内での連携や情報の共有、実際の災害現場に必要不可欠なものなどを実際にできているかどうかだと思います。

レスキューロボットコンテストは、上記のように次の段階に進みました。今はまだ『ダミヤン救助ゲーム』ですが、将来的には段階を踏むことで『人命救助競技』になるでしょう。来年の大会で評価を得るには、今の段階をさらに進めることが評価の点になると思います。

清家悠太郎君(電子機械工学科2年)

今回、私は3号機のオペレーターとして参加しました。

ファーストミッションでは初めてオペレーターをする緊張と多大なプレッシャーがあったため、簡単な操作ミスをしてしまいました。さらに途中で3号機が動かなくなるというトラブルがあり散々でした。セカンドミッションで、ファイナルミッション進出を狙わなければならない結果になりました。しかし、これも運が良かっただけではないかと自分では思いました。

セカンドミッションはファーストミッションよりも、ガレキのおき方が簡単になっていたことと2回目の競技ということもあり、ファーストミッションほどのミスがなく、多少の余裕をもって競技に挑むことができました。ダミヤンの3体救助搬送を完遂することができ、ファイナルへミッションへ進むことができました。

最後のファイナルミッションは3号機の操作の問題はなかったのですが、相手チーム“メヒャ”との連絡連携不足のせいで時間をロスしてしまったり、“メヒャ”チーム側に迷惑をかけてしまいました。得点自体は高いほうだったのですが、あちらこちらで問題がありました。

全体的な結果としては、予想よりもいい方でありましたが、まだまだチームに対する問題や機体の問題は多いと思いました。来年のレスコンでは、これらの結果のいいところは生かし、悪かったところは直していくよう頑張りたいと思います。

平戸祐司君（電子機械工学科2年)

私は、レスコン本選も予選と同じレスコンボード管理者でした。今回は、特に目立ったミスはありませんでした。今回の反省点は、ファーストミッションの時に、ダミヤンの個体識別を搬送前に送信だと思っていたことです。実際は、救助前に送信しなければなりませんでした。そこに気づかなかったため、個体識別のポイントが獲得できませんでした。自分は気持ちを切り替えて、次のセカンドミッション、ファイナルミッションは間違えないでできました。

私は、プログラム班なので、次回は自分の作ったプログラムで賞を取りたいと思いました。

中村介君(機械工学科3年)

私は今回ロボットオペレーターへの指示出しとヘリテレ操作の役目を担いました。大会を終えて振り返ってみると、賞を取ることができませんでした。

競技内容としてはファイナルミッションで、ダミヤンを2体救助・搬送することに成功したが、救助を実際に行ったのは3号機のみで、2号機は瓦礫除去を行い救助の最中にレッドフラグとなって退場になりました。

賞を取れなかった要因としては、競技中に2号機が瓦礫除去の最中に板瓦礫をダミヤンに落とす、また救助をする際にダミヤンの首を大きく曲げていたことがあります。これらの行為により、自分たちの掲げていた「してほしい救助」から遠く離れてしまいました。

このとき私は2号機と3号機のサポートに当たっていましたが、ダミヤンの救助状況をよく確認できておらず、またヘリテレからの映像のみを見ており、2号機の操縦者である鼓君に注意をすることができませんでした。

もう一つの要因として、チーム全体が焦りを感じていたことがあげられます。ファーストミッションで、3号機は操縦ミスによりロボットを壁に強く当ててしまい、ダミヤンの搬送時に回路の接触不良を起こしました。そのために、結果的にダミヤンを1体しか救助できませんでした。そして私自身、ファーストミッションとファイナルミッションで焦りがあり、周囲の状況をすぐに把握できず、私の代わりに浦中雄大さん(電子機械工学科3年)がメンバーに指示をする場面が多くありました。私は何もできなくなり、自分の力量不足を感じました。

今回の結果を受け入れ、次回に生かしてほしいと思います。また、私自身、時間を取り、後輩を手伝いたいと思います。

浦中雄大君(電子機械工学科3年)

ポイント順位、総合5位。この結果は正直よく頑張った方だと思います。特に清家悠太郎君（電子機械工学科2年)は、よくやってくれました。

2階家瓦礫のダミヤンはすべて救助、2号機のフォローも完璧で、今回の予選・本選通して、彼がいなければファイナルミッションの出場すら危ういところでした。そう考えるとぞっとします。

私自身、予選の1カ月前から回路班として関わりレスキューロボットプロジェクトの活動を見てきましたが、練習期間に実際動いていたのは3号機だけでした。チーム練習・バグ出しもできていない状態で今回の本選挑み、やはり練習不足でした。事前に救助練習をしていた3号機だけしかまともに動かず、バグ出しをしていなかったため、2号機のヒューズがとんだり、1号機はゲート直後のバンプレートを越えれず一切ゲートから出れないなどがありました。改めて練習・バグ出しが大事だと思いました。

来年は今年のようにならないようにし、もっと良い結果が出せるように頑張ってもらいたいです。

垣内大輝君(工学部機械工学科3年)

全力をつくしたと思います。今回のレスコン大会本選では、ファーストミッションの結果で上位に入ることができず、残念ながらいきなりファイナルミッションへ出場はできませんでした。セカンドミッションに進出できたので、そのまま皆で力を合わせ、ファイナルミッションへ進出しました。

僕はロボットの操作の邪魔になると嫌なので、カメラマンをさせていただきました。そのため、観客席から全チームのロボットを見ることができました。その中で、今回私が思ったのは、ポイントの得点だけが評価の点数や、賞につながるわけではないということです。実際の救助をしたときにダミヤン(要救助者)にいかに安心させられるかを考えた救助がレスキューロボットコンテストに必要とされるポイントでした。

今回は、アイデア賞しか貰えませんでしたが、大会は良い意味で勉強になったと考えます。今回の大会をバネに次回のレスコンでは、良い成績になってくれると嬉しいです。

藤江啓太君（電子機械工学科1年)

今回の本選で、私はスピーカーを担当しました。プレゼンの中身は、お子さんたちが見てわかるように写真やイラストをアニメーションで動かし興味をひかせるようにしました。入部先生をはじめ、自由工房の先輩に発表を聞いていただきながら細かい点を修正し、練習しました。

スピーカーをするにあたって私は、ベストプレゼンテーション賞をとることを目標にしました。しかし、ベルトプレゼンテーション賞をとることができませんでした。何がいけなかったのか、また他のチームのスピーカーのどこが良かったのかを反省会を行う際にビデオで確認し、これから先のプレゼンに役立てていきたいと思います。

大会の結果は、私が思っていた結果よりもいいものでした。しかし、反省すべき点はたくさんあります。1号機が出撃できなかったこと、2号機がダミヤンを救助できなかったこと、3号機がダミヤン救助後に停止してしまったこと……。これらのことが、今大会で表彰を受けれなかった理由だと思います。

これから先は何を目標にするか、そのためには何を優先して活動していくのか、その活動がしっかりできたか、ということをしていかなければならないのではないかと思います。

奥村優策君(電子機械工学科1年)

今回の大会ではレスキュー活動への参加はしませんでしたが、そのため他チームのレスキュー活動の内容をじっくりと見ることができました。

多くのチームは、ダミヤンの救出にはベルトコンベアや爪付きのアームを使用していました。そして他のチームは救助機構以外の点で工夫を凝らしてあり、救助機構では他のチームとの差別化は難しいものであると感じました。

これからのレスコンでは、システムに特徴を持つことが求められるようになるのではないかと思います。

近藤吏君（電子機械工学科1年)

大会本選では、全チームが予選での失敗を改良しているようで、故障も少なく救出もスムーズになっていました。どのチームもそれぞれ特徴的な機構を備えているのもわかりました。そのうち自分が作る時になったら、彼らに並ぶような物を作りたいと思います。

今回の反省点は、予定が合わず、大会に参加できなかったことです。家族旅行の予定が大会当日しか取れなかったという事情はありますが、もっと事前に連絡できるようにしておけばよかったと思いました。

高木裕一郎君（電子機械工学科1年)

第13回レスキューロボットコンテストは、自分は初めて参加したので、ちゃんとヘルパーができるか不安でした。1日目にレスキュー活動の練習で、ヘルパーの仕事は、だいたい分かりました。救命ゴリラ！！のレスキュー活動を見ると、3号機はうまく動いていたけど、1号機と2号機があまり順調に動いていなかったので、「本番は大丈夫かな？」と思いました。