マイコンカーラリー練習会レポート

2013年9月28日、マイコンカーラリー練習会を実施しました。これは、神戸市立科学技術高等学校から「マイコンカーラリーの練習会を開いてほしい」との要望にこたえて開催したものです。

スケジュール

9:10	集合
9:20	チェック
9:40〜10:00	車案内、生徒案内
10:00	試走会
12:30	昼食
13:30	タイム計測
17:00	試走会終了

コース

コースに対して、直線を長め、複雑なカーブが入り混じったもの、クランク条件の違うものを要求されていました。しかし、直線コースの枚数が少なかったために、複雑なカーブとクランク条件が違うコースをベースにして、テクニカルなコースにするために、連続レーンチェンジや複雑なカーブ後のクランクを配置しました。全長は約31.1m。

図1 コース図面

参加は8台で、3台が完走しました。完走率は37.5%です。完走しなかった人がコースアウトしたのは、?の短距離クランクでクロスラインを読めず直進、?のレーンチェンジでカーブ後に安定せずに直進、?のクランクではアウト側に落ちることが多かったです。

スタッフの感想

三原和也君(通信工学科3年)

今回は運営補助だったので、計測係りをしつつ自分のロボットを走らせていました。

試走では完走したのですが、計測の時はクランクで内側に行ってしまい2回ともコースアウトしてしまいました。

試走会終了後、フリーランの時間が設けられたので、そのときにクランクの走行を調整しました。クランクに入るマーカーを検出するとすぐに先読みセンサーアームの角度を40°きるようにしていたのを少し切り角を減らしました。その後、コースの縁を検出すると切り角をあげるようにしました。

今後はクランクを検出してから直角までの距離の速度をあげます。試走会自体は予定の少し組みたてが甘かったので、その辺を頑張ってもらいたいと思います。

藤江啓太君(電子機械工学科1年)

今回、マイコンカーのリーダーになってから初めて練習会の主催者をしました。主催して思ったことは、練習会を運営することは容易でないということです。

理由は、いくつかあります。一つ目は、コースの設定をミスしてしまったことです。スタート位置を考えずにコースの設計をしたため、スタートバーのコードの配線が長くなってしまいました。

二つ目は、人員不足です。練習会を開くのに何人の人手が必要かわからなかったので、最少人数で練習会を運営していました。しかし予想外に仕事量が多く、うまく仕事を回すことができませんでした。

三つ目は、スケジュールの甘さです。スケジュールをどう立てていいかわからず、大体の感覚ででスケジュールを組んでしまいました。

今回の練習会でスケジュールをしっかり立てなければ、練習会の進行に影響が出ることを学んだので、10月19日に行う練習会ではスケジュールをしっかり組んで進行していきたいと思います。

大西智之君(電子機械工学科1年)

今回の個人目標は、安定はせずともとにかくコースを1周することでした。結果は、練習走行もタイム計測でも1周もできませんでした。

原因としては、第1クランク前のカーブからクロスライン検出時のセンサーのプログラムエラーによるコースアウト、さらにハーフライン検出時のセンサーのプログラムエラーだと思います。円形コースでカーブを内側で走るというプログラムの調整を断念し、安定走行を目指したプログラム調整をしていましたがうまくいきませんでした。時間もあまり取れなかったので、調整不足になりました。

トラブルの解決方法として、円形コースでの内側走行を調整し、それによりカーブからの立ち上がりを安定させれば、カーブ直後のクランクはクリアできると考えています。もうひとつの解決方法として、クロスライン検出を、ハーフラインとして読んでしまわないように、クロスラインマーカーの読み取りロジックを再検証します。

ハーフラインはタイム計測終了後のフリー走行の時間にプログラムを調整することでかなりの確率で成功するようになりました。

試走会スタッフとしての反省点は、タイム計測を行うことになっていたにもかかわらず、事前にスタートバーの使い方を教えてもらっていませんでした。当日に計測ミスをしてしまい、参加者にご迷惑をかけました。次回、10月18日にも試走会があるので、先輩に事前に使い方を教えてもいます。