「ロボファイト16」参戦レポート
8月2日、ロボファイト16に自由工房から7体が参加しました。関 悠伍君(電気電子工学科1年)がトーナメントを勝ち抜き準優勝。1年生メンバーが主体となって、日頃の成果を発揮しました。
メンバー感想
関 悠伍君(電気電子工学科1年)/ロボット名:ハードラック
普段出場している近畿学生二足歩行ロボットリーグの経験を活かし、ロボファイト16で、優勝することを目標として参加しました。
ロボファイトは、SRCという規格に基づいた大会の中では最大級のものであり、入学時からこの大会での優勝を目標のひとつに掲げて努力してきました。
最高の状態で参加するために、ロボットを調整し、過去二回の大会での問題点を全て解消しました。
ロボットも改善し、自分の苦手な操縦技術という問題点を機体性能でカバーして、決勝戦までは、だたひたすら右方向か左方向に攻撃するだけで、勝ち進むことができました。
しかし、決勝戦で、予測せざる相手に遭遇し、十分な対処をすることができず、判断ミスと操縦技術の不足で敗北してしまい、結果は準優勝となりました。
今回優勝できなかったのは、まだまだ自身が未熟であるということを証明するよいものになったと思います。
また、大会の結果よりも、大会に向けてメンバーと活動する中で、また新しい様々な団結ができました。
最終的には1人で戦わなければいけない二足歩行ロボット競技ですが、自由工房において、そこまでの道のりは、1人のものではないと思うので、今回の大会で得られたものを大切にして、次へ向けて努力していきたいと思います。
太田 祐君(情報学科1年)/ロボット名:まほろ
今回私はロボファイトに「まほろ」という名前のロボットを使って
参加しました、大会での結果は二勝でベスト16に入りました。
今回のロボファイトという大会は、いつも参加している学生リーグとは違って、大きな大会でした。参加人数もとても多く、緊張したことが印象に残っています。
学生リーグは、OECUというチームで参加というかたちなのですが、ロボファイトでは個人参加という方式なのであまり仲間には頼れないかなと思っていたのですが、作業する場所は近かったので安心できました。
今大会に向けて私は平行リンク機構の足を作成しました。学生リーグなどでは平行リンク足を持つ機体に一度も勝てなかったので、自分も平行リンク足にしようと思い作り始めたのですが、私にはなかなか難易度が高く苦労しました。
初めて作るのでミスが多いのは当たり前なのですが、アルミの曲げをミスしたり、干渉しなければならない所で干渉しなかったり、といったミスを何度もしてしまいながらも何とか完成させ、大会に間に合いました。
今大会の反省点はリンク足を作ることに時間を取られすぎて、モーション作成が疎かになってしまったことです。今回は先輩に手伝ってもらいながら基本的なモーションを急ごしらえしました。次の大会では自作のモーションで勝利したいと思っています。
今大会は初めて勝利できて、喜ぶことがとても多かったのと、自分の操縦技術で負けることの悔しさなどを勉強できた、自分としてはとても意義のある大会でした。来年のロボファイトでは今回の反省点を活かし、少し大きすぎる目標ではあると思うのですが、ベスト4に入りたいと思います。
植村 哲也君(情報学科1年)/ロボット名:楓
今回の大会に向けて、自機のモーションの微調整と追加、破損したサーボの取り換えを行いました。
微調整したモーションは起き上がりモーションです。仰向けの起き上がりで腕が前に出せなかったための逆立ちが起きていたので、調整しました。
追加したのは右すくい上げで両サイドへの付きのモーションです。すくい上げは、牛尾君のRBを少し持ち上げる力がありました。
大会の結果は初戦敗退でした。対戦相手はRBで、敗因としては足裏に滑り止めを付けず相手に攻撃したために、攻撃がちゃんと入らず自分の体勢が崩れたためと考えられます。理由としては、大会後に足裏にビニールテープを張り、牛尾君のRBと対戦した際に横の付き攻撃でダウンを取れたからです。今回の反省点は足裏の滑り止めです。
今後の活動予定は夏休みに入るので、引き続きリンク足と新しい腕の作成、三谷峻生さん(メディアコンピュータシステム学科4年)が升谷研から持ってきてくださった、KHR2の脚ヨー軸のあるボディーを組み立てていく予定です。
牛尾 真野君(情報学科1年)/ロボット名:ゼロファイター
大会に向けてロボットのモーションを調整して参加しました。
この大会で私はおもにロボットのモーション調整、試合の状況や対戦相手についての情報収集をしてきました。
試合ではロボットの攻撃モーションが少なく、決め手に欠けて負けてしまいました。
大会の進行状況の管理などはトーナメントの進行具合はしっかりできていたと思います。しかし対戦相手の観察は不十分でした。対戦相手のロボットの特徴や必殺技などの観察をしっかりやればよかったです。
これからの課題は、ロボットについては自分の体重を乗せたロボットの攻撃モーションを作ること、情報収集についてはしっかり相手の特徴をメモなどして残し、勝ってもらえるように特徴をとらえて伝えられるようにしたいです。
尾西 克之君(情報学科1年)/ロボット名:フロスト
前回の学生リーグでモーションの調整、操作技術の向上という課題がありましたが、テストが近かったりなどであまり調整は上手くいっていない上に、腕を1週間前に変えたので、試合間近にモーションが完成したという流れでした。
試合は2回戦敗退でした。相手のロボットは発射体を付けたロボットで、開始と同時に撃たれた発射体は避けれませんでした。1度ダウンは取れたのですが、その後もダウンを取られ続け、負けました。
勝つことはできませんでしたが、初めて試合でダウンをとることができたので前よりは進歩したと思います。
今回の反省点としては、予定の見通しが甘かったということです。本来ならば1週間前にロボットは完成しているはずが、実際にはできていなかったので時間に余裕がありませんでした。
この結果を踏まえ、もう少しゆとりのある予定を立て、ロボットを完成させ、9月の学生リーグに参加したいと思います。
三津山 貴仁君(機械工学科2年)/ロボット名: パイク
今回の大会には試合に出場することとほかの選出のロボット見て研究することの二点を目的としていきました。
私が作り上げたロボットは、市販機体でそのままでは勝負にならないので腕を改造して出場しました。肩をKRS4031のサーボ、腕をKRS4024のサーボに変更し手を自作の盾に作り替えました。
モーション面では左右の旋回、移動、攻撃、うつ伏せの起き上がりの計7個のモーションを用意しました。
試合は、個人戦一回戦不戦勝、二回戦敗退、ランブル予選敗退という結果です。
試合開始直後、左への攻撃時に右旋回の無限ループが発生し、試合中に解決できず負けてしまいました。試合後、エラーは再現しませんでした。関君や藤原さんに聞いても原因は解明できませんでした。
また、ランブル予選前に左右の手のサーボモータが故障した。応急処置をして参加したものの起き上がりができないため負けてしまいました。
試合後、ほかの選手のロボットまた試合を見ていて気付いた点が二点あります。
一点目は、モーションの種類です。仰向けの起き上がり一つにしても何種類かありました。腕だけで起き上がろうとしている選手もあればわざと仰向けからうつ伏せにして起き上がりを実行する選手もいました。
二点めが、平行リンクの使い道です。平行リンクを足に付けることでロボットに安定性を確保するだけに使われている機構だと思っていましたが、今大会ではORCの方で平行リンクを足と腕両方に使っている選手がいました。腕に使われている平行リンクは主に前攻撃に使われていました。
今回の反省点は、ロボット自体の完成度が低かったこと、モーション作成にあまり時間掛けなかったこと、すぐに直せるように作り上げなかったことの三点です。大会が終わった後分解してみるとネジ止めが甘かった部分が多々ありました。
今後の改善点として、モーションの作成に最低1ヶ月の時間費やすこと、すぐに直せるように考えて作り上げることとしていきます。
感想として、試合はどうしても緊張してしまいましたが、試合後の工房のみんなと模擬戦として戦うこと自分で作り上げたロボットを戦わせるのがこんなにも楽しいだ感じました。そしてもっと強くしてみたいと同時に感じました。
今回のことでチームプレイがこんなにも大切なことだと実感しました。この点も踏まえて活動していきたいです。
福田拡司さん(技術講師)/ロボット名:グラム
大会お疲れ様でした。関君、準優勝おめでとうございます。
太田君も3回戦まで進み、奮闘していました。他の皆も差異はあるものの、ロボットの完成によく持ち込めました。
また、今回の大会でロボットを動かすことの楽しさと自分で作ったロボットで負けることの口惜しさを経験したと思います。夏休み中に、課題点の改善とロボットの強化を行ってください。
私個人は、去年の機体を改修して上位を狙いにいきましたが1回戦負けで終わってしまいました。
去年から独特の機構にしているため、部品の不足や設計ミスといった事態に何度も悩まされました。試合前日も調整時間に割り当ててしまったため睡眠不足になり、試合中も集中できず、相手にいいようにされてしまいました。
今後は作業プロセスを見直し、本番前に余裕のあるスケジュールを検討しておきたいです。
また、学生達が活躍できるようスケジュール管理支援を行い、学生が自分でスケジュールを管理できるようにしてきたいです。
スナップ
