近畿学生2足歩行ロボットリーグ2015 第2戦レポート
2015年7月5日、西区民センターで行われた第2回近畿ロボット学生リーグに参加しました。
今回は、それぞれが感じた課題を直すことを目的にしました。結果は、前回大会と同じく4チーム中3位でした。個人では、関 悠伍君（電気電子工学科1年）が優勝しました。
メンバー感想
関 悠伍君（電気電子工学科1年）
今回の大会では、前回の大会での失敗を元に、複数の改良点を加えて参加しました。
1つ目の改善点は、脚のサーボモーターの負荷の軽減です。1.8kgの規格のロボットの中では、僕のロボットは脚が非常に長く設計されています。そのため、他のロボットよりも多く負荷がかかります。従って、使用しているサーボモーターに推定されている負荷よりも大きい負担がかかるので、故障が多く発生してします。
単純に、高出力なモータを使用すれば、この問題は解決するのですが、大会ルール上上、それができません。サーボモーターの種類を変更せずにこの問題を解決する為に、今回は脚の駆動する軸の摩擦を見直しました。ネジの締めすぎ、緩み、ねじれが発生しないかを再確認し、余計が負荷がかからないように改善しました。
2つ目の改良点は使用しているマイコンボードの変更です。前大会では、ボードのバグを解決することができず、13種類の動作の再生しかできませんでした。そのため、完全に性能を引き出せないままでいました。
今回は、マイコンボードを変更し、ソフトウェアも別のものに変更することで、この問題を解決し、動作の種類を向上させて、パフォーマンスを改善しました.
3つ目の改善点は上半身の軽量化と、使用するサーボモーターの変更です。下半身にそれほど出力の高くないサーボモーターを搭載している分、上半身には高出力のサーボモーターが搭載できます。今回は肩のサーボモーターを出力の高いものに変更したのですが、重量が1.8kgを超えてしまい、規格に収まらなくなってしまいました。この問題を解決するべく、胴体は最低限のフレームだけ残し、曲げ加工などを行って、従来の強度を確保したまま軽量化しました。
以上の改善をうまく行えたため、今回の大会は、無事故・無破損で動作させることができました。パフォーマンスも非常に向上したため、満点にほぼ近い状態で、今回も個人優勝を果たすことができました。
次回の大会では、この新しくした自身の機体にさらに慣れ、自身の操縦技術の向上をはかりたいと思います。
太田 祐君（情報学科1年)
私は前回に引き続き近畿学生ロボットリーグの代表メンバーとして参加しました。結果は非常に悔しいことに前回と同じ惨敗でした。
参加したメンバーは、前回の植村君が尾西君に変更されました。
学生リーグに参加した学校も前回と同じでした、前回は知り合いがおらずとてもアウェイな感じでしたが、今回は前回の大会で知り合った人達がいたため、前回の大会ほど緊張はしませんでした。
今回は前回で学んだ「歩行がしっかりしていないと、どれほど攻撃が強くても意味がない」ということに注意して、歩行モーションを作り上げました。それによって転ばないようにはなったのですが、平行リンク機構の足の機体が相手で歯が立たず惨敗でした。
自分のモーションの腕が足りないのもありますが、機体設計の差が大きかったための敗北だと思います。なので次の大会であるロボファイト16に向け、平行リンク足を完成させて、モーション全般を鍛え上げていきたいと思います。
尾西克之君（情報学科1年)
前回の学生リーグには参加できませんでしたが、他大学の練習会に参加した時に、「歩くモーションが途中で倒れてしまう」というのがあったので、そこを修正し歩いても転ばないようにしました。
大会の結果は一度も勝つことはできませんでした。試合中倒れずに歩くことはできるようになったのですが動きが遅かったり、ボタンのミスで攻撃が不発したのでダウンすら取れませんでした。
正直なところ、1勝くらいはできると思っていたので悔しかったです。
この結果をふまえ、モーションの調整、操作技術の向上を次回のロボファイトまでにしておきます。
福田拡司(技術講師)
順位は予想通りで、関くんが頑張って個人優勝を取ってくることも予想通りでした。ただ、去年と比べて獲得点数が低い状態となっています。
学生リーグはチーム戦のため1人だけが突出していても勝てません。幸い学生達のやる気は少しも落ちていません。
次の学生リーグの大会までは夏休みをはさみます。
期末テストがあるため、それが終わるまではあまりロボットの改造ができません。しかしその分夏休みは充実した内容の改造ができるようスケジュールを考えています。次の学生リーグでは勝ちを取りにいきたいです。
スナップ
