電通大杯第7回マイコンカーラリー大会レポート

2014年2月22日(土)、多くの方にご協力をいただき「電通大杯第7回マイコンカーラリー大会」を開催しました。全国から118台のエントリーがあり今年も大盛況でした。参加してくださった皆さんに感謝いたします。

今大会はルネサスエレクトロニクス株式会社とマイコンカーラリー近畿実行委員会にご協賛いただきました。ルネサスから、コースと計測装置をお借りして、全国大会同様の2レーンの併走式で競技を行いました。運営にご協力いただきました皆様に、感謝します。大会後は懇親会の場を設け、自由工房の名物「工房鍋」を囲んで楽しい時間を過ごしました。多くの方に参加していただき、交流を深め楽しい時間を過ごしました。

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コース

今大会コースの特徴をインコースから解説します。

まず、スタート直後に左へ2回の連続クランクがあります。クランクをクリア後、安定しない体勢で、次へのクランクに突入することになり、クランク後の機体安定性が重要となってきます。このクランクをクリアするとR600のスネークとタコ壺の混合セクションとなっています。それを抜けるとハーフラインチェンジ、坂道を下った先にはR600でのカーブがあります。坂道でスピードがでているのでこのカーブを曲がるのはかなりブレーキをかける必要があります。カーブ直後にはスネーク、そしてアウトコースへ入ります。約6.9mの直線の先にクランク、R450での連続タコ壺、2回目のハーフラインチェンジ、それを超えた先にはR600のヘアピンカーブがあります。ここのヘアピンはスピードがかなり出ているので、一気に曲がるとコースアウトしてしまいます。

エキシビション走行

島津春夫氏(株式会社ルネサスソリューションズ)と画像処理部門優勝の「件(徳永弦久氏)が、走行しました。

メンバー感想

大西祐喜君(通信工学科3年)

今回の電通大杯に向けて9月末頃からクローラーマイコンカーの製作を行ってきました。なぜクローラーを使ったマイコンカーを製作しようと考えたのかというと、戦車が力強く走行していく姿をマイコンカーでも実現できるのではないかと考え、製作してたくなったからです。

クローラーマイコンカーは最初、タイミングベルトを用いてクローラー部分を製作しようと考えていましたが調べたところ、タイミングベルトが高価だったためタミヤの「楽しい工作シリーズ No.100 トラック&ホイールセット」を使用して製作することにしました。

電通大杯を目指して製作を進めてきましたが年が明けてから資格試験勉強や就職活動で忙しくなり、マシンの完成がギリギリになってしまいあまりマシンの調整ができず、当日完走することができませんでした。今後はカーブトレースをより綺麗にし、クランクやレーンチェンジの安定性を高め、徐々にスピードを上げていきたいと思います。

大西智之君(電子機械工学科1年)

今回、私は選手として参加しました。初めて自分でマイコンカーを設計して自分の力で作り本番では2回走らせましたが結果は2回ともコースアウトという結果で終わってしまいました。

マシンの設計上では悪い部分は特になく順調に進んでいましたが、加工の時点で後輪ギアボックスのギアのかみ合わせがよくなくて、作り直そうにも大会の2週間前で時間的に余裕がありませんでした。そのためギアのかみ合わせがよくないままでの製作を終了しました。

マシンを走らせてみるとクランク直後で原因不明の原則が起こることがあり、先輩に助言ももらいつつ調整をしていましたが、大会までに解決することができませんでした。その結果、大会ではクランク後のライントレースがうまくいかずにコースアウトしてしまいました。プログラム上では通常トレースに戻っていることは確認できているので、ハード面での修正が今後の課題になっていくと思います。

藤江啓太君(電子機械工学科1年)

マシンが完成したのが、電通大杯の3日前でした。そこからいざプログラムに取り掛かろうとしたときに問題が発生しました。ドライブ基板のチェックをしたときに、ボタンを押していないのにボタンが押されていることになっていました。原因を調べると、モータドライブ基板が変わったことにより、CPUのポート設定が変わっていたためでした。このトラブルを解決するのに1日を費やしてしまいました。プログラムで困っているときに4回生の先輩が来てくださり、何とか走るように頑張ろうと手伝ってくれました。前日にコースをひき、そのあとにそのコースで試走させ、走らない部分など調整しました。

当日は、思ったよりも人が多く、自分が試走する時間はあまりありませんでした。試走段階で走りませんでした。原因を調べる時間もなく、本番を迎えました。一走目は、インコースから走らせました。しかし、スタート直後のクランクで脱輪しました。スタートしてからの挙動がおかしかったので、センサがおかしいのではないかと思い、チェックしてみるとアナログセンサが壊れていました。しかし、予備のアナログセンサを持ってきてなかったのでどうすることもできず二走目に挑みました。結果は当然走りませんでした。

自由工房のメンバーが2年連続完走していないという現実があるので、来年の電通大杯が開かれるか正直わかりません。そのためにも確実に走るマシンを作り上げ、8月に行われるルネサスの大会で成績を残すことができるようにこれから頑張りたいと思います。