第16回レスキューロボットコンテスト予選大会のレポート

2016年6月26日に神戸三宮のサンボーホールで開催された第16回レスキューロボットコンテスト神戸予選に自由工房レスコン班から「救命ゴリラ!」が参加しました。

第16回レスキューロボットコンテスト神戸予選へ行った。

プロジェクトメンバーは、会場入りしてからも、一生懸命にロボットの最終調整を行いましたが、残念ながらゲートをくぐってフィールドに出ることができませんでした。

0ポイントで本選進出できないという結果は、これまでの参加歴で最低の成績です。

メンバー一同、この悔しさを忘れずに来年度のコンテストを目標に新たなスタートを切ります。

メンバー感想

藤田 勝(電子機械工学科3年)

反省レポートです。予選競技は、スタート地点からロボットを一台も出すことなく0ポイントで終了しました。

大会経験者が僕一人、メンバーが僕含め3名になったので間に合わないと思っていました。大会までにマシンを作り切り、動作できる状態までもっていけたのは上できだと思っています。

今回、特にネックになったのは次の点です。。

モチベーションが上がらず手が止まっていました。

コンセプトに迷いがあり、練りこみが甘く、ふわっとしていました。「こういうロボットが作りたい」という意志が弱く、設計時に妥協を重ねてしまった。

そのため、やる気が起きずスケジュールのずれ込み、設計が甘い故に製作時に改めて設計を詰めなおす……という無駄時間が多くなりました。

これらをどのように改善すべきかよくわかりません。作りたいマシンがないまま締め切りに追われていたので、どうにもやる気が出ませんでした。割り切ってやれなかった弱みはあると思います。

予選会場で、緊張してパニック気味だった後輩たちをなだめることができず、ミスを連続して引き起こす原因になってしまいました。対応策として、すべて把握しておくべきだったし、後輩が焦っているようなら代わってやるべきだったと考えています。

来年度からはサポートにまわることになるので、そういった方向からカバーできればと思います。

近藤 吏(電子機械工学科4年)

今回、私はフィールドには出ず、選手控室での補助として大会に参加し、2号機の調整を中心に作業を行いました.

2号機の主な不調は、ベルトコンベア部の回転を伝えるスプロケットのねじ穴の山が潰れたことです。その場で加工できるものではないので、ネジ穴と軸接触面へ瞬間接着剤を流し込んで固定しました.これにより正常な動作が可能になったのを確認しました.

その後は、タイヤ周りのネジ点検を中心に配線の調整等を行い、十分な動作が望める状態にしました.しかし本番では、通信機器面での問題が原因で動作が上手くいかなかったようです.

結果は予選敗退となりました.今後は、機器の再チェックを行い不良な品を見つけ、また、機体のブラッシュアップを目指そうと考えています.

高木裕一郎(電子機械工学科4年)

8時頃に神戸サンボホールに着き、届いた荷物とロボットを中に運び、段ボールから出し、準備を始めました。

準備中に2号機の救助機構に問題が起こりました。救助機構を動かすモータとスプロケットをつける軸ねじ穴が壊れてしまい、空回りするようになってしまいました。ロボット検査の時間が近づいていたので、応急処置を取りましたが、再検査を求められました。

3機の足回り機構のみ動かして動くことを確認してから再検査を受け、何とか通ることができました。

13時頃、大会が開催されました。私たちのチーム最初の出場だったので、開会式をしている間にロボットの出場準備をしていました。しかし、この準備中にまた問題が起こりました。

1号機の足回り機構の歯車が噛み合わずに空回りする状態になり、修理する時間もなく、そのまま出場しました。

チームが出場している時、私は、残っているメンバーとその場の片付けをしていました。チームが戻って来て、出場メンバーにどうだった聞くと、要救助者を1体も救助できなかったと聞きました。その後、荷物とロボットを段ボールに詰め、サンボホールの外に運び、赤帽ヨシカワ運送に段ボールを渡して、中に戻り、大会が終わるまで、他のチームのロボットのレスキュー活動を見ていました。

今回の大会では、あまりよくない結果になりました。

私は、今回で4回目の参加となりますが、原因は去年と同じで、スケジュールや作業する人数の問題だと思います。

ロボットは、前日に完成していたので、練習も改善もあまりしていませんでした。私は、今回の大会で出場すらできないのではと不安でした。結果は悪かったですが、出場できたということに対しては、良かったと思っています。

藤江啓太(電子機械工学科4年)

今大会で、私は後輩のサポートをしました。

主に、ロボットの配線と組立てを行いました。大会1週間前にロボットのパーツができ上がり、3日前にやっとロボットのハードウェアの組立てが終わり、そこからの配線作業でした。

昨年は泊まり込みで配線作業を行ったため、今年は泊まり込みをしなくてもでき上がることを期待していましたが、このような状況下でロボットが完成することはないと判断したため、2日間後輩たちと泊まり込みで夜通し作業を行いました。

2日間の泊まり込みで睡眠時間が合計3時間だったため、頭が思うように働かず作業効率が落ちる場面もありました。時には「なんでこんなことやってるんだろう?」と思うこともありました。しかし、後輩たちも必死で作業している姿を見て「これはちゃんと大会に参加させてあげないとな」と気合を入れなおして作業に取り掛かりました。

ロボットが完成し、いざチェックしてみると、配線作業のミスや、基板の動作不良、短絡といった問題が多数発生しました。

原因の特定に2時間費やす場面もありました。ロボットが完全に完成したのが発送の2時間前でした。ろくな練習を行うことができずに大会本番となりました。

大会当日、テストランではそれなりの動きをしていて安心しました。しかし、予選になるとロボットが1台も動かないというアクシデントが発生しました。私はオペレータールームに入ることができなかったため、オペレータールームのメンバーをただただ見守ることしかできませんでした。

結果は8分間ロボットが動かずに0ポイントとなってしまいました。メンバーが控室に帰ってきて動かなかった原因を聞くと、ロボットのメンテナンスを行っていなかったため車輪が外れてしまった、PCの設定を誤ったこと、LANケーブルの接触不良があったことが挙げられました。

このような結果となってしまい残念ですが、悔し泣きをした後輩を見て「来年こそは!」という意気込みを感じることができたので、全力でバックアップしていきたいと思いました。

西尾昌征(機械工学科2年）

レスコンとは、災害現場を模したフィールドで遠隔操作ロボットを使ってガレキを除去し、ダミヤンを救助・搬送するロボット競技です。

自分たちはダミヤン保護ロボットと救助・搬送ロボ×2の合計3台を作製し、出場しました。

ダミヤン保護ロボットボはダミヤンを保護し、邪魔なガレキを除去するのが主な役目です。救助・搬送ロボットはベルトコンベアを使ってダミヤンを救助・搬送するのが役目です。

自分はダミヤン保護ロボットの作製・整備を担当しました。

予選ではダミヤン保護ロボの整備に時間がかかり、動かそうとした時には制限時間が残り1分になっていました。IPアドレスを入れ替えていたことを忘れたまま動かそうとしたため、自分たちが意図しなかったロボットが動いてしまい混乱が起きました。結局、ロボットが1台もフィールドに出ることなく競技が終了しました。

このような結果になったのは、ロボットの完成度が低かったことと、練習期間がなかったことが原因です。

去年からコンテストまでの大まかなできことを時系列順に並べると次の通りです。

9月にコンセプトを決めましたが、そこから11月まで特に進展はしませんでした。12月に設計図を描き始めましたが、整備性のことは考えていませんでした。

3月中旬に設計図が完成。4月に部品を発注。4～6月に設計図を描きなおしながら加工していました。6月25日に完成。

以上から分かる通り9～11月の2か月間をムダに過ごしたため、完成が遅れ練習の期間がなくなりました。本番でIPアドレスのミスが起きました。また、設計の段階で整備性のことを考えていなかったので本番で整備に時間がかかりました。

結局、スケジュールの見通しが甘かったのが原因です。

次からはこのようなことがないように、9月からスケジュールを立てて作業を進めていこうと思います。また、遊びたい盛りの1年生も多いと思うので、彼らにも理解を得られるように今のうちから来年のことを相談していこうと思います。

松下詠一郎(電気電子工学科2年)

第16回レスコン大会を振り返って、自分が一番反省しているのは、部品の確認を怠っていたのが予選ででてしまいLANケーブルの接触不良を起こしてしまった点です。

本番中に無線関係でアクシデントが起きたのか、接触不良なのかがわからずテンパってしまい、動作不良が直ったのが競技開始ぎりぎりであきらめる形になってしまいました。

1号機が足回りの故障、2号機がLANケーブルの不備、3号機がはりぼてになってしまい、どのロボットもスタートさせれませんでした。

練習では動いていたので、そのあとに有線接続に一度変えてしまい、なにが原因か分からず原因をさがして混乱をまねく形になってしまいました。

大会前の反省は、無線とTPIPまわりの関係データがなく、先輩たちに分からないところを聞きつつやっていましたが、勝手が分からず時間がかなりかかってしまいました。

断熱をしっかりせずにTPIP3の画像ユニットを燃やしてしまい、不注意で迷惑をかけてしまいTPIP2を2つ使うことになってしまったので申し訳なかったです。

来年はセンサをつかってダミヤンの識別をしたいので、センサやTPIPについての知識をもっともっとつけていきたいです。

門口祐也(資産運用学科1年)

僕ら1回生は,自由工房として初めてのレスコン参加でした。ですが緊張よりもほかのロボットがいっぱいいることについての興奮のほうが強かったです。

自由工房としての目標はもちろん予選の突破でした。けれど、先輩たちは「初めての参加なんだから他のチームのロボットを見るのも忘れるな」と言っていました。

僕がチームの中で任された役割はサポーターという役割でした。これは故障などによりロボットがレスキュー活動を行えなくなった場合、フィールドに入ってロボットをベースまで運ぶという役割です。フィールド内に入れるのは、このサポーターだけなので結構緊張しました。

レスコンでは、予選の前にロボットの状態を検査したり、実際のフィールドで試験走行ができます。

とりあえずはロボット検査を突破しないといけなかったのですが、メンテナンス中にベルトコンベアが動かなくなってしまいました。理由としては急ごしらえのロボットだったため、何回もの調整に耐える耐久性がなかったのだと思われます。

何とかベルトコンベアを修理して検査はクリアし、その後のテストランも順調に行ったのですが、予選本番直前で1号機のタイヤが外れてしまいました。

そのため1号機を修理しながら2号機を動かすことになりました。しかし2号機もパソコンとロボットの接続が確立しませんでした。のちのち分かったことですがコントローラーに刺さってる端子の接続が甘かったそうです。

結果として僕たちのチームのロボットは動くことなく0ポイントという結果で終わりました。

その後のチームのロボットを見た感想ですが、正直、僕らとはレベルがけた違いに高かったです。ダミヤンを救出するのはあたりまえ、それをどうやって早くするかが焦点のチームが多かったです。

反省点としてはロボットのつくりが甘かった、パソコンのプログラムを扱える人が極端に少なかったなどがあります。

来年自分たちが出場するときは予選を突破できるよう、この一年間頑張りたいと思います。

黒木稔真(電子機械工学科1年）

ロボットを操縦する練習をなかなか設けれずに予選を迎えてしまい、本番で操縦をしていて問題が発覚し、いちいちバラしたりしていました。できるだけ早めに作り、練習時間を増やし、トラブルの早期発見が大事だと思いました。

それに、足回りなどのギヤの芋ネジの締めすぎでネジ穴がバカになっていたりしていたので、タップを持っていくべきだと思いました。二、三回生がいなかったこともあり、一回がオペレーターを任されたのですが、TPIPを理解しておらず、松下さんに任せっきりだったので、パニックになって何もできなかったです。

他のチームのロボットと見比べてみると、他のチームのほとんどが骨組みだけで構成したりシンプルなのに対し、私たちのチームはパッと見ただけでは中々わからなかったりしたので軽量化という意味も含め骨組みで構成し、すぐわかるかつ動力源にあまり負荷がかからないものにしようと思いました。

本番になると思ったより緊張感があったので、できるだけ高い位置に電子基板をまとめて、見ただけで何が悪いのかわかるようにすれば、トラブル発生時の時間短縮になると思います。

今回レスキューロボットコンテストに出場して、痛感したことは焦らずに冷静にいることです。

来年はパニックにならないよう、技術を向上させたいです。

酒井太志(電子機械工学科1年)

●今回の反省点

①大会までの反省点

1)自分が最後の最後まで今回のレスコンのロボットについてよく理解していなかったことです、

大会が始まる前に、ロボットの構造について具体的にきちんと理解していませんでした。きちんと理解していれば、なにかしらの手伝いができたと思います。

2)同輩のメンバーは、すでに先輩方と自由工房で徹夜で作業していますが、自分は遅くても8時には帰ってしまいます。

この点が他の人とのレスコンのロボットについての知識の差、技術力の差につながっていると思いました。

3)私は最近まで室長等に何かを聞くということをしていませんでした。なぜなら既に講習会で聞いていたり、まわりの同輩が当たり前にしていることを聞くのを羞恥に感じていたからです。これが後々技術の差、知識の差となるのに気づくのに大幅なロスがありました。

②大会当日の反省点

1)私は大会当日撮影担当となりましたが、それ以前にカメラ等の使い方についてきちんと聞いていなかったため、大会本番になってようやく周りの先輩方におたおたと聞き出すありさまで大変迷惑をかけていました。

2)私は撮影をロボットだけではなく、かってに自己判断でメンバーの様子を撮っていました、これにより先輩に写真の精査等の労力をかけ大変な迷惑をかけてしまいました。

③ロボットについて

1)前回の反省から、ダミヤン回収をベルトコンベア式にしたことがとても良いと思いました来年もベルトコンベア式でいくべきだと思います。

2)センサー等で自立機動するマシンあり、おもしろくチャレンジ枠等のアピールになると思いました

3)個体識別機能搭載等がついていなかったので、来年はつけたいと思いました。

4)今回のマシンをベースに、改良やマシンの数を増やしたりする方向で今後、もって行きたいと思いました。

5)タイヤを回るようにして複数の方向に動けるようにしたり、かなり高い位置にカメラをつけるのも良いと思いました。

6)操縦者をアーム担当、車を動かす担当みたいに複数に分けると熟練度がさらに高まるとおもいました。それでロボットが完全に完成する前、たとえばアームのみや車体のみができたときすぐにそれらで練習をすればさらに迅速に練習ができると思いました。

7)車の速度をもう少し上げたいと思いました。ロボットの肉抜き等もしているのでモーターの違いか素材の違いか調べたいと思いました。

8)下部のタイヤをもうすこし大きくする必要があると思いました。なぜなら、今のタイヤでは凹凸のところで引っかかってしまうかもしれないからです。

●今後はどうするか

今後、まず技術面についてはハンダ作業から再度勉強しなおそうと思いました。それと自己判断せず疑問については何度も問い直そうと思います。

夏休みに知識面でロボットを全体的に勉強しなおそうと思います。金曜のロボットの説明でも多々理解できないことがたくさんあるので、質問ができるくらいには知識をつけたいです。来年の3月頃には手伝えることが増えるようにやっていきたいです。

千葉　到(電子機械工学科1年)

今年のロボットが、少しでも元気に動く姿を見たかったなと思いました。少しだけど、自分の加工した部品も乗っていたので、まったく動かなかったのは悲しかったです。

個人的に思った反省点や今後やって行きたいこと、気づいたことを今後のためにまとめました。

1)製作時の問題

ロボットを製作する過程で、次々と想定外のトラブルや故障が起こってしまったなと思います。

本番のトラブルとは違うけれど、何日も前からロボットにトラブルが頻発していました。そのことに早く気づくことができていませんでした。今回は、最後までロボットを完成させるための作業をしていて、不具合を見つけたり練習をゆっくりする時間がほとんど取れていませんでした。

製作中に、部品や機材、道具がなくなったり行方不明になったりして製作が中断することが多かったです。必要な部品が足りなくなってしまったこともあります。物の管理をしっかりやることが必要だと思います。

2)外装・機構

筐体にプラ板を使っているロボットがあり、見た目もすっきりして良かった

他チームには、ドローンが飛ぶロボットがありました。具体的には想像できないけれど、面白いアイデアの機械的な動きをするロボットを作りたい。

空気でロボットを動かしているチームがあって、難しいことだと思ったができたらすごいなと思います。

来年は、今年のロボットよりも2周り位大きなロボットができたら楽しいかもしれないと思いました。ロボットの数を沢山、5台位作って、いろんなタイプのロボットを揃えたら面白いんじゃないかとも思います。

ロボット名を書いたカラフルな紙をロボットにつけたり、LEDでロボットが光ったりするようなデザインにもこだわったかっこいいロボットが作れたらよいと思います。

3)足回りにこだわりたい。

他のチームは、ロボットの動きがとても早いなと思いました。

性能の高い、馬力の高いモーターを使えば早く動かすことができるのでは?

ブルドーザーの足回りのようなロボットもありました。

ドーナツのような面白い形をしたタイヤを使っているチームがいくつかありました。

先輩に話すと「それは360度回転できるすごいタイヤだよ」と教えてもらいました。

ロボットが縦横無尽に動ければ、救助の効率も上がるので使ってもいいと思う。

車輪がスパイラル状になっているロボットがあり、本当に救出できるのかと思ったら、見事にダミヤンを救出していてすごかったです。

4)ガレキ除去と救助

他のチームが強風のような速さでガレキを撤去し、ロボットをうまく救出していてこんなチームが本選に出場するんだろうなと思いました。見ていてワクワクしてとても迫力があって面白かったです。

ダミヤンを傷つけないロボットの操縦技術が重要だと思います。

救助できるロボットが1機だけだと、それが使えなくなるともう救出できなくなるので2機以上あったほうが良いと思います。

ロボットがうまく動いていても、操縦で失敗しているチームが多い印象を受けました。それで救助できなかったり、ダミヤンにダメージを与えてしまったらまずいので、事前の練習は大切です。

5)その他

他のチームでも、本番で突然トラブルが起こったチームは多かったです。

自由工房との差は、事前に準備ができていて、トラブル発生時にもあせらずにリカバリーできていた点です。全体の完成度を高くしておき、ちょっと直すだけで良いようにしておきたいです。

僕もやった板の加工は、比較的ロボットの挙動に影響はないが、回路や配線や通信関係はとても大きな影響を与えるので重要だと思います。

まとめ)

5時前に全ての競技が終了しました。予選の結果が発表され、分かってはいたが残念ながら予選敗退で本選には出場できません。

閉会式で失敗したチームもそこから気付きを得て来年成長して頑張って欲しいという話がありました。

このレポートに書いたようなことを材料にし、来年に向けて頑張って行こうと思います。初めて大会に出て不必要に緊張してしまいましたが、来年は、どんな所でどんな大会なのかが分かるので緊張しなくてすむと思います。

来年はスタートゾーンから出て、フィールドを動けたらいいなと思います。実際に救出にも成功したいです。他のチームはいくつも救出に成功しているところは多かったので、このチームにできない訳ではないと思います。

そして難しいことですが、予選を突破して本選に出場できるロボットを作りたいです。

船木裕斗(電子機械工学科1年)

当チーム「救命ゴリラ!」は、予選最初の出場でした。しかし、ロボットの組み立て、修繕作業に数時間に及ぶ時間がかかり、その結果試合に1号機を投入することができませんでした。

チームの競技結果は、0ポイントでした。

製作期間中は、前述の1号機の手加工などを手伝いました。そのうちの一つ、モーターの導線の取り付け作業に名乗り出ました。

後日、周囲の方々から一部のモーターの極が逆になってしまっていたものがあったとの報告を受けました。原因としては、自分が導線の色だけで繋いでしまい、逆になってしまっているものに気付けなかったからです。

大会前日(土曜日)では、お昼まで寝ていたうえ、自由工房に行かず、荷物搬入などを手伝いに行きませんでした。チームの負担を増やし申し訳ないことをしてしまいました。

当日は役割がなかったため、試合中出られなかったこともあり、何が起こっていたかをその場で見ることができませんでした。今後に生かせる教訓を得られなかったのは、悔やまれます。

全体を通して、自分が3機すべてにおいて機構を理解できておらず、指示でしか動くことができませんでした。これは致命的で、自分から何もできないのは歯がゆい上、邪魔にしかならなかったのは、プロジェクトメンバーとしての存在価値が非常に低いものとなってしまっていました。

これからは、TPIPなどの知識を松下先輩らから学び、少しでもプロジェクトの役に立つ技術を会得し、全体の状況を曖昧にせずはっきりと把握していくように努めていくことにします。

また、来年の大会に向けたアイデア出しを行い、来年に同じようなことが起こらぬよう、早め早めの作業を心がけていきたいです。

山田秦也(電子機械工学科1年)

私は、今回1号機のオペレータを担当しました。

大会までは、先輩方の加工の手伝いをしながら加工機などの使い方を教えてもらいました。

予選の結果は、直前に一号機の足回りのタイヤが外れたり、LANコネクタが壊れていたためTPIPへの通信がうまくいかず、それぞれの操縦者の意図しない機体が動いたりしてしまうなどがあり、どの機体もスタートゲートを超えれずに、制限時間の8分が終わりチームのポイントは0ポイントとなりました。

自分たちのチームが終わってからは、来年の参考にするためにほかのチームの予選を見ていました。

予選の様子を見学し、今回はベルトコンベヤが安定的にゴムが回らなかったので、もっと安定して動かせるように改善できるようにしていき、そして組み立ての際に配線のことをあまり気にしないでハードを作ってしまい、困ったことになったので配線やヒューズを配置場所についても考えながら作っていこうと思います。

今回はぎりぎりまで製作に時間がかかってしまい、練習時間がなかったのでスケジュールをしっかり考えてオペレーターの練習やバグつぶしができる余裕をもてるようにしていきたいです。

スナップ