知能ロボットコンテスト2016 レポート

6月18日から19日に仙台の旭ヶ丘のスリーエム仙台市科学館において開催された「知能ロボットコンテスト2016」に、自由工房から2チームが出場しました。

チャレンジコースに「ジョンドゥ」、マスターズコースに「Artrino」が出場。「Artrino」が見事に準優勝しました。

メンバー感想

上神 健二(電子機械工学科3年)

去年は対象物がボールだけのチャレンジャーズコースに出場しましたが、今年は対象物がボール以外に空きカンや水の入ったペットボトルもある、マスターズコースに出場しました。

結果は準優勝でした。正直なところ、賞を取れるとは思っていなかったので表彰式で自分のロボット名が呼ばれたときは本当に驚きました。

マスターズコースの決勝戦に出たロボットは僕以外に3チームありましたが、僕は他のどのロボットより勝っているとは到底思えませんでした。

それでも、準優勝することができたのはロボットの安定した動きと時間短縮の工夫にあったと思います。速くなくても安定したライントレース、確実な対象物キャッチ、時間短縮をするために一旦箱にためて一気にゴールに入れる機構、これらは去年の大会に出場したときの反省をふまえて取り付けた機能です。

去年があったからこそ、今年のロボットがありました。

さて、大会も終わり、少し気の緩む時ですがこれから何をしようかということで、 僕が自由工房に入って掲げた目標は「自分の思い通りに加工し、組み立て、動かす」でした。2年間で、これらの基礎はできてきたかなと思います。

これからは応用の方をしていこうと考えています。例えば、同じ動きでも処理が軽くなるプログラムの書き方をすることや、一度組み立てたら分解できないような設計ではなく、メンテナンスしやすい設計にするなど、新しいことにどんどんチャレンジしていきたいです。

また、一回生の引き継ぎにも力を入れようと考えています。まずはArdunoを使って簡単なライントレースカーに苦しんでもらい、ロボット製作における加工、電子回路、制御の基礎を固めていこうと考えています。そして、これからの知能ロボットプロジェクトには毎年大会で決勝に出てもらいます。

橋本 悠杜(情報工学科3年)

私は上神君のチームで参加し、ロボットの運搬の手伝いなどを行いました。仙台へは2回目ですが、新鮮な気持ちでいられました。

私達のチームは、マスターズコースに出場しました。ロボットの動作が不安定で、オブジェクトを回収してかごに入れるのに運が頼りの感じがありました。

ペットボトルを台に載せる動作も、摩擦力がないようだったので、上神君が持ってきたグリップ力の高い手袋を切って、貼り付けていたりしていました。その結果、缶もペットボトルも回収でき、上手くかごに入ったため、準優勝という成績をとれました。

缶が動作機械に落ちた時は心配でしたが、ショートなどせずに済んだので、運にも恵まれたと思います。

今回の感想として、前回より順当な進化を遂げられたと、私の目からも思いました。

Arduinoを3台使い、microを2つ、megaを1つという形で動作しており、単純性と分離性も兼ね備えたロボットだと言えるできでした。上手く分別かごに入ったのも、今回は運が良かったためっだと思います。

今回のロボットコンテストでは、ノートPCと掛けあわせたロボットによる処理や、複数台のロボットによる協調性を持ったロボット動作などが印象的でした。各チームのロボットの速度も上がっていると感じられました。移動速度の遅いロボットによる回収より、速いロボットによる回収のほうが、今回の主流だったと思います。

向井 誠嗣朗君(電子機械工学科3年)

当初はオムニホイールを3つ使った3自由度の移動機構の上に5自由度のロボットアームを取り付けようと考えていました。しかしハンド部分の製作が間に合わず、アームがないままでの出場となりました。そのためボールを押していくという強引な方法で競技に臨むこととなってしまいました。

ロボットの製作が進むと、それに付随して問題が発生し、スケジュール通りに製作を進めることができませんでした。問題を解決することに固執しすぎ、そのため時間が押して、スケジュールがズレてしまっていました。見切りをつけて別の方法を考えるといったことが必要だったと思います。

足回りについても一応は動くようになりましたが、やはり満足いくような動きにすることができませんでした。オムニホイールを3つ用いた3自由度の足回りは、各モータの速度を正確に制御することが不可欠です。通信によるズレ、モータの応答速度、エンコーダの分解能の低さ、これらのことが原因となって思うような方向にロボットを進めることができませんでした。

大会当日では、やはり思うような方向に移動することができず、自由ボールを落とすことしかできませんでした。そのため、僕のロボットは予選敗退という結果に終わりました。

今回大会に参加したロボットの多くは、ボールを投げ入れる、吸引によってボールを把持するなどの特徴を持っていました。

今大会で優勝した人は3つのロボットを通信によって個別に動かし、ボールを回収するロボットを作っていました。BGMをつけたり、色を出したりとパフォーマンスにも富んでいたと思います。

今回は自分の力量と時間を考えずにロボットを構想したため、スケジュール通りにいかなかったのだと思います。しかし、今回のロボット製作を通して設計や組み込みについて深く学ぶことができました。

今後の目標としては、まずロボットを完成させる。そして自分が考えているロボットに近づけていこうと思います。

井堀幸祐 (電子機械工学科1年)

初めてロボコンを見に行きました。

6月17日(金曜日)は、前日の夜に関西空港に到着したのち、初便まで休息しました。仙台到着後、コンテスト会場の開催準備をしました。

6月18日(土曜日)は、コンテスト予選でした。出場しているロボットの撮影、観察をしました。また、ムササビ2号と智嚢ロボット2016のインタビューをしました。

向井先輩のジョン・ドゥは自由ボールを落としたものの、予選通過とはなりませんでした。マスターズ出場の上神先輩のArtrinoは、推薦枠に合格し本戦に出場が決定しました。

6月19日(日曜日)が、決勝戦でした。

チャレンジコース優勝は、小出剛史さんの「智嚢ロボット2016」。

マスターコースでは、大阪工業大学生活支援ロボットシステム研究室の「O.I.T.ASURA Zero」、そして上神先輩の「Artrino」が準優勝しました。

6月20日(月曜日)に、帰宅しました。荷物運びは大変で、忙しかったです。来年参加するこの大会に、必要なものを事前に学べました。

たくさんの参加者のロボットを見て、「そんなアイディアがあったんだ!」と思わされました。ムササビ2号の八王子ツインズ、智嚢ロボット2016の小出さんにインタビューをさせていただきました。ベテランの人たちは、初心者の私では思いもよらない制御法をしていました。次の大会までにロボットを作り、成果を出したいと思います。

前田 直樹(電子機械工学科1年)

大会を行う場所の設営するため、前日の17日(金)行く必要がありました。そのため、16日(木)に自由工房に集合をして関西国際空港に向かいました。17日の午前中に関空を出発し、午後から会場の設営をしました。先輩はロボットの調整も少しできました。

18日に一次予選が行われました。自分の役割は、先輩のサポートと大会に出場しているロボットを写真に撮り次回への参考資料を集めることでした。

先輩2人がロボットを出場しました。「Artrino」がマスターズコース、「ジョンドゥ」がチャレンジコースに出場しました。結果は、「Artrino」が一次予選突破、「ジョンドゥ」が一次予選敗退でした。

19日には二次予選、決勝がありました。二次予選のマスターズコースで「Artrino」が無事決勝に進むことができました。チャレンジコースの決勝は満点を取ってる機体がとても多くレベルが高かったと思いました。

決勝には「Artrino」と他3台の機体が出場しました。そのなかで2位になりました。とてもすばらしい結果だと思います。来年は自分も良い結果を残せるように頑張っていきたいと思います。

今回の大会に行ってみて様々な機体があり、様々なポイントの取り方がありました。来年に向けて、色々なイメージが湧いたので今後に生かしていきたいと思いました。

中井 勝也(電子機械工学科1年)

私たち自由工房からは3回生3名、1回生4名が大会に行きました。出場チームは、チャレンジコース 85チーム、マスターズコース 11チームでした。

6月17日(金) 前日の夜に関西空港に到着し、初便まで各自少し遅いご飯を食べたりと休息してました。仙台空港到着後はすぐに会場に行きました。私たち1回生は会場の設営をしました。

設営に約6時間がかかりました。朝から休むことなく動いて大変でした。お昼は用意されていていました。おいしかったです。設営が終わると、ホテルへ行きました。

やっとゆっくりできました。そこから皆で晩飯を食べに行きました。仙台に来たので牛タンを食べました。とてもおいしかったです。

6月18日(土) 朝は6時起きと早かったです。大会1日目は1次予選、敗者復活戦とじゃんけん大会が行われました。向井先輩はチャレンジコース、上神先輩はマスターズコースに出場しました。2人とも残念ながら予選落ちしました。敗者復活戦もダメでした。しかし、推薦枠で上神さんが予選を通過しました。

自分のことのように嬉しかったです。予選を通過してホッとしました。この後、恒例のじゃんけん大会がありました。本大会と違ってワイワイとして楽しかったです。僕はじゃんけんに勝って花束をもらいました。嬉しかったけど、男の僕が貰うのは恥ずかしかったです。皆も本大会のこと忘れて楽しみました。

夜は皆でまた牛タンを食べました。前日とは違う店でした。美味しかったです。全くあきません。

6月19日(日) 今日も朝が早かったです。先輩の緊張は昨日よりかはなかった感じがしました。二次予選と決勝がありました。見事、上神先輩は二次を通過しました。決勝は強者揃いでしたが、なんと準優勝をはたしました。びっくりしましたが、先輩が一番驚いていました。僕たちも表彰されたいと思いました。呼ばれるように頑張りたいです。貴重な経験をしました。

今大会は吸引型のロボットが良い成績を残していた傾向がありました。予選通過には25点ぐらいが目安でした。チャレンジコースに出場した古株の人達は来年はマスターズに挑戦しようかなと言ってたのでよりチャレンジ、マスターズと盛り上がると思います。

0点や自由ボールだけ落として終わりといった残念な結果に終ったチームも多く見受けられました。だからロボットの調整は最後まで気が抜けないなぁと思いました。プログラミングも大切だと思いました。

二瓶 悠介(電子機械工学科1年)

本大会の出場に2日、準備に3日合わせて5日(6月16日～6月20日)を要しました。

大会には、チャレンジャーズコースとマスターズコースの2つの部門があり、それぞれの部門に1台ずつ出場しました。

チャレンジャーズコースは向井先輩が作成した「ジョン・ドゥ」、マスターズコースには上神先輩、橋本先輩が作成した「Artrino」のロボットです。

結果としては、「ジョン・ドゥ」は1次予選敗退。「Artrino」は1次予選で二次予選に進めず、敗者復活を推薦で2次予選に進み、決勝戦で2位となりました。

チャレンジャーズコースは試走台、競技台のA、B、Cそれぞれの台ごとにつかんだボールの認識に誤作動がありました。それでも満点の50点を出したロボットは4機もありました。

マスターズコースは一次、二次予選で高得点(66点、55点)を出したロボットが決勝で28点しか取れず三位になり驚きました。

私は、会場でロボットを調整するための工具などの管理や大会前日には会場設営の手伝いをしました。さらに、私がロボットを制作し、来年大会に参加するためビデオや写真で撮影、記録しました。

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