2016マイクロマウス関西地区大会 レポート

2016年7月10日に2016マイクロマウス関西地区大会がありました。大阪では21年振りの開催ということで、自由工房からも４名が出場しました。

メンバー感想

中村祐一（制御機械工学専攻2年)

初めてマイクロマウス大会に参加し、迷路を46.428で完走できました。

大会の開催の約３週間前から、マシンの組み立てとサンプルプログラムの改良を行いました。その時の目標は、完走してタイムを残すことでした。なので、完走タイムの短縮ではなく、確実に走行できるようにプログラムの調整を行いました。

大会前日の試走会では、いくつかの問題があり完走できませんでしたが、周囲の方々からアドバイスをいただき、大会では何とか完走できました。

順位は完走者の中で、下から2番目でしたが、短期間で調整を行いタイムを出せたことが成果だと考えています。今後は、プログラムのブラシアップをして高速に走れるようにしたいです。

三村祐希也（電子機械工学科2年)

今回、私は迷路を完走することができませんでした。

大会には、マイクロマウス関西支部からお借りした、メカトロ工房のマイクロマウスキットを使用しました。キットは組み立て済みでしたが、付属のサンプルプログラムは、直進と旋回だけしかできません。ゴールするための迷路探索のプログラムがありませんでした。そこで、大会に出るために、迷路探索プログラムの作成と、壁との位置補正のプログラム調整をしました。

迷路探索プログラムは、ネットで情報収集して、イチから作成しました。迷路探索には足立法というアルゴリズムを使用してプログラムを作成しました。迷路探索のプログラム自体は、壁の情報をもとにゴールへの道を導き出す部分は完成することができました。

次に壁との位置補正のプログラムの調整をしました。しかし、迷路探索のプログラムに時間がかかり、位置補正プログラムの調整がしっかりとできませんでした。

次回参加時までには、位置調整のプログラムをしっかりとしておきたいと思います。また、次回までの目標としては、スラロームターンのプログラムを作成したいと考えています。

乾　結貴（電子機械工学科3年）

本番では、途中壁に当たって危うくリタイアしかねない瞬間もありましたが、無事完走しました。使用したロボットは、RT社が販売しているマイクロマウスのキット、「Pi:Co classic」で、大会に向け、壁との位置を補正するための閾値の設定と、曲がるためにタイヤの直径やタイヤからタイヤの幅の設定をプログラムにいれました。

大会では同じキットで参加している方も多かったです。特徴的だったのは、完走したマウスのほとんどが、走行中に袋小路でUターンする際に、後ろに下がって壁に機体のお尻をつけて、姿勢制御の誤差をなくしていることでした。さらに、同じキットでもタイムが5倍近く違う結果が出ていて、動きが全く異なっていました。

今後は、その動きに近づけていくために、制御の知識を深め、プログラミングのスキルを上げていきたいです。そうしてタイムを縮めたいです。

黒木稔真（電子機械工学科1年）

マイクロマウス大会に初めて参加しました。マイクロマウス関西支部から熊本高専の葉山先生が設計したマウスをお借りして出場しました。

大会は３競技あり、午前中はロボトレース、午後にマイクロマウスクラシッククラスとハーフサイズクラスでした。私が出たのはクラシッククラスです。結果はタイムアウトでした。

完走はできませんでしたが、７分間、一度も止まらずに安定して動いていたので良かったです。

もちろん、欲を言えば完走してほしかったです。

今後は、プログラムの勉強をして自分でプログラムを打てるようになりたいです。そして次に出場するときには完走したいと思います。

堀本敏輝（機械工学部1年)

大会当日は私用で会場のATCホールにゆけないため、前日にマイクロマウス大会の設営の手伝いをしてきました。

机といすを会場に運び込み、出走順を壁に貼り付け、電源コードの配線などを手伝いました。こうした大会の設営は初めての経験だったので、舞台の裏側を見れたようで新鮮でした。

自由工房が主催のイベントが年に何回かあるので、今回の経験は、そうしたときに役立つと思います。

山田寛子（電子機械工学科1年）

今回、私は、見学と大会の運営を手伝いにいきました。

手伝いの内容は、受付の補助、参加賞の受け渡し、賞状授与の補助、後片付けをしました。

見学内容としては、全国大会出場経験者の方や、優勝経験者の方が出場されていたので、関西地区大会とは、思えないレベル高いものでした。

特に、東京理科大学の方のマイクロマウスは、自作したマイクロマウスとプログラミングで10秒以内にゴールをしていました。全国大会は、更にレベルの高いものになると考えられます。

私も、次回大会に出場し、ゴールができるようにしたいと思います。

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