「第35回マイクロマウス中部地区大会」レポート

2016年10月23日、名古屋工学院専門学校で「マイクロマウス2016中部地区大会」が開催されました。自由工房からは、乾 結貴さん(電子機械工学科3年)と山田寛子さん(電子機械工学科1年)が出場しました。

参加者が多く、レベルが高い大会でした。迷路の難易度も高く、完走者は少なかったです。乾さんのマイクロマウス「うさコーン」は見事にゴールし、探索したルートで最短走行に成功した。

無改造のPi;Coの中で最速だった乾 結貴さんは、Pi;Co賞を受賞しました。

迷路

頑張ったフレッシュマンにはゴールの感動を、エキスパートには段階的な課題を問う迷路。

走る、止まる、曲がるの基本がしっかりできる機体は時間が多少かかってもゴールできる。探索をきちんとおこなわないと、有利な経路は検出できない。

コースは大きく4つのブロックに分かれており、それぞれにテーマが設けられている。斜め優先、直線優先の最短コース。タイムを縮めるためには、探索を行ったうえで、自分のマイクロマウスのコンセプトに合致した最適な経路を判定し、選ばなくてはならない。

メンバー感想

乾 結貴さん(電子機械工学科3年)

私は前回の関西地区大会と同じ「うさコーン」で出場しました。機体は市販キットのPi:Co Classic2です。

関西地区大会後に、バック補正を追加しました。袋小路で方向転換するときに、横壁に対してロボットが平行になるようロボットの後部を壁につけて姿勢を調整する制御です。これにより探索時は、以前曲がり角で生じていた右左折時の態勢のずれによる壁に激突する現象がなく、壁にすれすれになることもなく、かなり安定した走りができました。

そして、最短走行でも完走しました。おかげで、Pi:Co杯優勝という素晴らしい結果をいただけました。

今回は、探索のプログラムに力を入れすぎて、最短走行のはずが前回よりも30秒遅いタイムになってしまいました。迷路の難易度が高かったそうなのですが、それを加味しても、同じPi:Coで少し改造したものでもほぼ1分でゴールしたことを思えば、改良の余地はあると感じました。

今大会の結果を経て、探索モードの安定性を確実なものにできたことが確認できたので、次の大会に向け、最短走行モードの改良に力を入れ、早いタイムが出せるよう頑張りたいです。

山田寛子さん(電子機械工学科1年)

私は、今回の大会がロボットコンテスト初出場でした。結果は、未完走という残念な結果になり悔しかったです。

原因として考えられるのは、前壁センサーの閾値に対する走行時の補正がうまく調整できなかったことです。

初出場だったので、自分の番が近くづくにつれ、緊張しました。

今回の大会出場で、マイクロマウスをしている人に色々なことが聞けたので、自分のマウスの調整の仕方を変えてみようとおもいます。最初は、閾値の調整をやり直そうとおもいます。

次回は、完走できるようにしたいです。

スナップ