「マイクロマウス中部地区大会」レポート

2018年10月28日、第37回マイクロマウス中部地区大会が名古屋工学院専門学校で開催されました。自由工房からもクラシックマウス競技に飯沼弦貴君（電子機械工学科1年）と永澤一輝君（電子機械工学科1年）の２名が出場しました。

メンバー感想

今回は、関西地区大会で全日本大会の出場権をとれなかった一年生の引率で中部地区大会に行きました。

中部地区大会は、国内のレベルの高いマウサーが所属している地域で、昨年度優勝者の宇都宮さんも出場しており、大会を見学できたのは有意義でした。

多くのマウスを見て、会場でセンサー処理や角速度からの制御の講義が聞けて良かったです。早い人のマウスから情報を得たのでそれらを生かして全日本に向けて調整したいと思います。

市販キット「PiCo2」のプログラムを調整し、スラローム走行が可能になりました。中部地区対会には、自分の磨きあげてきたスラローム走行と姿勢制御の成果を試すため、そしてマイクロマウス競技においての実力をはかるために出場しました。

結果は、1分6.6秒で完走できました。

目標としていた完走はできましたが、昨年度優勝者である宇都宮さんの赤い彗星（記録4.8秒）には遠く及びませんでした。

C言語の勉強とマイクロマウスの基本的なプログラムの仕組みの理解、そこから発展して、マウスの姿勢制御をセンサーの値を考慮した上での調整を加えたことと、スラローム走行による一時停止をしない走行。これにより最短走行より速くなることに成功。

今大会は、関西地区対会に続いて２度目の大会出場です。走行する会場が違うだけで、センサー値による姿勢制御と壁の有無の判断が誤ってしまうことを知りました。迷路内の段差が1mmあったので、速度を上げるためにマウスの下のでっぱりを削って対策をとりました。

他の参加者が、同じPiCoで斜め走行をしていて、探索中に一度通った経路は最短走行をしたので、自分のプログラムもまだまだ発展させられる可能性を感じました。

いろんな地域から来た方々がいらっしゃったので、もっと交流を深めて情報を共有するべきだと思いました。

今後は、技術を向上させ、自作マウスでクラシックマウス競技の優勝を目指したいです。常に上位にいらっしゃる方々に負けないようなマウスを作りたいと思いました。

ジャイロ、赤外線、接触などを用いたハード面だけでなく、足立法から新しい永澤法を作り斜め走行をするなどのソフトウェアの向上をさせたいです。そして優秀賞をとるために今までとは違った新しいマウスをつくり皆さんを驚かせたいです。

関西地区大会からセンサの基盤を変更しました。関西地区大会では、完走ができなかったので、今回はリベンジとして完走を目標にしていました。

センサの基盤に問題があるのではと、アドバイスをいただいたので、センサ基盤を取り替えました。そして、センサの値や偏差などを変更していきました。

残念ながら完走することはできなかったのですが、多くの方のマウスを見ることができ、速いだけではなく面白い工夫などがあると知り大変勉強になりました。

次回の目標としては、まずは完走です。そのためにプログラムをしっかりと理解しセンサの値や偏差だけでなく他の所も調整していきたいです。