マイクロマウス関西地区大会2019

2019年7月21日(日)、大阪電気通信大学駅前キャンパスにて、マイクロマウス関西地区大会が開催されました。全国各地から参加者が集合。全日本トップレベルのマウサーも出場しました。自由工房からは、マイクロマウスクラシックに7名が出場しました。永澤一輝(電子機械工学科2年)がPiCo杯で優勝しました。

メンバー感想

新家 万由(電子機械工学科1年)

今回は、5分以内に完走し全国大会出場権を得ることが目標でした。2分21.779秒でゴールできました。

ロボット「crust」ユニバーサルマウス機構で、光センサーを搭載。GCCソフトウェア使用しています。コードやプラグが壁に引っかからないよう、テープや結束バンドで固定しました。

完走するために、制御値を合わせました。ハードに不具合が多々生じたので、新しいプログラムを書き加えることはできませんでした。

出走しているマウスを見ると、機体も走行の仕方も様々で、私より速い人ばかりでとても参考になりました。上位者のマウス走行動画をいくつか撮ったので、それも参考にプログラミングしていきたいと思います。

今後は、スラローム走行と自動で制御値を合わせるプログラムを書き足したいです。

合田直史(電気電子工学科1年)

前日の会場設営では、自分はクラシックマウス用のステージの担当でした。一度、自由工房で作っていたためとても素早く指示と設営ができました。片付けもスムーズに終わらせることが出来てよかったです。

ロボトレースのコースの湾曲が酷くて準備が難しく、時間がかかっていたので変えることが出来るのなら変えた方がいいと感じました。

大会に出場した「てくてくねずみ」は、マニュアルを見ながら作りました。こだわりとしては、安定を重視したプログラムにして完走を第一目標にしました。

全国大会に行くためには、地区大会で完走1回以上が条件なので条件をクリアをするためです。他の参加者の機体をみて、自分のモチベーションと創作意欲をわかせたいと思っていました。

完走のために、センサーの位置の調整と値の調整をしました。

結果は、1走目の探索走行は、01分43秒010でゴールしました。最短走行は49秒999でゴールできました。

大会ではなんの不備もなく目標である完走をすることができました。2走目でこの機体とプログラムで出せる最高の走りをすることができ本当にうれしかったです。

走らせている間の機体の紹介などが上手くできたと感じていたが、後で聞いてみるとあまりよくなかったので上手く紹介できるようになりたいです。

出場している方の大半は社会人で、とても工夫されてあったりすごく速かったりいろいろなマウスを見ることができてよかったです。

自分たちが出たのはクラシックマウスですが、ロボトレース、マイクロマウスの大会を見ているとそちらにも出てみたくなりました。

次回はおそらく全国大会なので、それに出ても恥ずかしくない機体を作るのが第一目標です。

細かなやることとしては、前よりも大きなモーターを準備しているのでそれを搭載して調整する。スラロームを実装して探索走行でも使えるように調整するの2つです。

次回の目標は今回の記録を塗り替えること、5回ノーミスで走行させることの2つです。

長澤 雄太(電子機械工学科3年)

pi:co3の無改造キット「電気ウサギ」で出場しました。

全日本への出場権をかけて完走を目指すのとスラローム走行での完走を目標にしていました。

大会までにスラロームの際にスリップしてしまうのを防ぐためにスラロームの旋回速度を遅くし少し大回りになるようにしました。

一度目の走行では壁を読み切れずにぶつかってリタイヤしたが二回目の走行ではスラロームで迷路を完走することができました。

ゴールまで完走できましたが、スタートまで帰ってくることができなかったのでちゃんと帰ってこれるように調整とスラロームでの最短走行に挑戦したいです。

森川祐匡(電子機械工学科1年)

最後までゴールする事が今大会の目標でした。

大会前は、何回も小さな迷路で挑戦して、何回も失敗して、だんだん安定させてきました。「エズディア」は、ゴール音をゼルダ風にしたのが特徴です。

大会では、1分46秒で完走しました。目標を達成できたので嬉しいです。

成績上位者のマウスを見ていると、安定感が高い機体が多かったので、制御系の勉強をして、それを活かしたいです。

中上琢人(電子機械工学科1年)

ロボット名:

ロボットの特徴: ホイールを市販のゴムに合わせて自作した。

大会に出場して完走する。

前進ステップ数や、旋回ステップ数の調整し、しきい値を合わせました。

今回、大阪電気通信大学駅前キャンパスにて開催されたマイクロマウス関西地区大会に「Gel bore」でクラシックマウス競技に出場しました。

残念ながら制限時間内にゴールさせることができず、全国大会への出場権を獲得することができませんでした。原因はマウスの右の赤外線センサのしきい値の調整不足で、右壁を認識できなかったことです。

今後の目標は、いかなる時でも確実に走行し、ゴールできるように調整して中部地区大会に出場し、全国大会の出場権を入手することです。

どの様な部屋の明るさでも確実に走れる様なしきい値を見つけ、確実に走れるように調整したいです。

武田聖矢(電子機械工学科1年)

2019年7月21日に大阪電気通信大学駅前キャンパスで開催されたマイクロマウス関西地区大会に「仙人掌」で出場しました。目標は完走することでした。

完走するためにステップ数やしきい値の調整をしました。完走すると全日本大会の出場権を獲得することができるが、結果は完走できず全日本大会の出場権を得ることができませんでした。

しかし、他の出場者のマウスを見たり、出場者の方からマウスの製作の仕方や制御の仕方などの有益な情報を聞くことができ、とても勉強になりました。また、クラシックマウスだけではなくマイクロマウス競技やロボトレース競技も見ることができ、これらの競技にも出てみたいと思いました。

中部地区大会でも全日本大会の出場権を得ることができるので、中部部地区大会に出場し、他の出場者からの情報を活用して完走することで全日本大会の出場権を得たいです。

関西地区大会で得た成果を今後の活動に生かしていきたいと思いました。

永澤一輝(電子機械工学科2年)

日頃の成果を発表するために、出場しました。結果は、PiCo杯で優勝できました。

同じエンジニアと交流したり、情報を共有し合うのも楽しみにしていました。

確実にゴールすることを優先してプログラミングを続けてきました。一度通った道を早く走るプログラムも安定を重視して抜きました。今回の大会に向けて特に姿勢制御安定化のプログラムを入れました。具体的には、走行をする前に止まっている位置での姿勢制御に使われる閾値をセンサー値に合わせるプログラム。ボタンで速度を15段階にわけるプログラム。走行中に壁を認識した方向のLEDを光らせるプログラム。最短走行が失敗したときにボタンでスタート位置の情報にする物などです。

出場して、制御の安定化を目指すことの大事さを実感できました。

他の出場者の方々のマウスを見ていい刺激になりました。エンジニアの方々と情報を共有できて次に繋がる糧となりました。大会で初めて最短走行を完走させることができたので、流れを上手く掴むコツがわかりました。

今後は、自作マウスに移行して強者の方々に勝るロボットを創っていきたいです。これまで以上にエンジニアの方々とより親密に関わっていきたいです。そして海外留学を控えているので、留学先のエンジニアの方々にも自作マウスを見てもらいたい。これまで以上に勉学を追及していきたいと思っています。

■ロボットデータ

ロボット名:moru

ロボットの特徴:初心者用マウス

モータ:ステッピングモータ

センサ:ST-1KL3A

CPU型番:STK-7125

モータドライバ:SanKen SLA7062M

ロボットの操舵機構:

左右(2輪)速度差方式

バッテリー【CPU関係】:

liPo 3 セル/11.1[V]/1000 [mAh]

メーカ名:YUNTONG

スナップ