「ロボファイト22」レポート

2020年１月26日にロボファイト22がバンドー神戸青少年科学館にて開催されました。

大阪電気通信大学 自由工房からは４名が出場しました。吉田 拓斗(機械工学科3年)がORC無差別級では優勝しました。

吉田 拓斗(機械工学科3年)

ロボット「＜(クレシェンド)」は見た目では青いパーツとLEDが目立ちます。ロボットの手先には大きなハサミがついていて、手で掴んだ相手をエイッとなぎ倒す攻撃が必殺技です。

ロボットの腰からしたの機構部分には長穴減速機構という入力軸と出力軸の間にスライド機構があり可動域と稼働速度を半分にする事でトルクを2倍にする事ができるように設計しており、機械的なコンセプトになっています。

全国大会ROBO-ONEを目指してロボットを製作し、ロボットバトルの回数を増やし現在の性能と自分の想像していた性能を比較し完成度を高めるために、ROBO-ONE 3kg以下級とORC無差別級に出場しました。大会成績は、ROBO-ONE 3kg以下級がベスト８、ORC無差別級では優勝できました。

ロボットのモーションを作るのには非常に時間がかかりました。ロボットの試合では人間が操縦するのでロボットに合った動きだけではなく操縦者に合ったものに調整するのに苦労しました。

ROBO-ONE 3kg以下級ではベスト８とロボットを作って初めての公式な大会だったので、正直勝ち残るとは思っていなかったです。参加しておられる方々にロボットを見ていただいてアドバイスを頂こうと思っていたのですが、ロボットの動きと操縦を合わせる練習勧められました。

ORC無差別級では優勝する事ができました。無差別級には最大長70cm 5kgまでのロボットが参加できる階級になっており僕は3kg級に参加したロボットで参加しました。決勝戦では約70cm 4.98kgと最大サイズのロボットと戦うことになりました。延長戦まで戦いは続き、奥の手で温存していた回転蹴りで相手からポイントを奪い勝つことができました。現在のロボットで5kgのロボットもパンチで倒せることが分かったので腕部でのトルクとしては十分そうです。

ロボットの操縦練習と戦術の幅を広げ、技術の向上のため努めたいと思います。

メンバー感想

白井　拓也(電子機械工学科2年)

ROBO-ONE Light 1kg以下級&市販機に出場しました。1kg級のロボットではありますが、前進したり後進できる仕様になっています。今大会で結果がロボファイトの記録に残せるようにすること(3位以上になること)を目標としていました。

結果を出すために、ロボットが正常に動作できているか、バッテリーやサーボに異常はないか最終調整した上で今大会に臨みました。動作の確認した後、今大会の戦術を頭の中で練ってきました。成績は、4位でした。

今大会で1試合で勝てるかどうか大会前は不安でした。また、機体の予期せぬトラブルが発生しないかどうか不安でした。しかし、大会に臨むと準決勝まで進出できました。なので予期せぬトラブルなく、思い通りにできたのではないかと思います。しかし準決勝で敗れ、3位決定戦でも悪い流れを覆すことなく終わってしまいました。3位を逃してしまったことの悔しさが残った大会だったと思います。

今大会の結果は目標達成目前でした。なので次回の大会は操縦技術の向上、戦術の試行錯誤を課題の2点をおもに次回までに磨いていきたいと思います。

千谷玲央(情報学科1年)

腕の機構にこだわり、肩のサーボモーター1個でパンチを打てるようにしました。ロボット名のメカシャコはパンチを打てるところから来ています。

自分のロボットで大会に参加し、自分のロボットの長所や短所を明らかにすること。そして、他のチームのロボットを観察し、自分の経験値にすることが大会出場の目標でした。機構にこだわりながらも間に合うように時間配分を決め、ロボットを制作しました。

大会全体としては、たくさんのロボットを見て、ロボット作りの参考になったので良かったと思います。試合内容は、今大会からのルール変更に気づかず、それが要因で負けてしまったのがとても悔しく感じました。

次回は、今回の反省や見聞きした経験を活かして、強いロボットを設計したいです。そのためにも、とにかく手を動かして、作業を進めていきたいです。

山田智之(機械工学科1年)

ロボット「Stein」は、攻撃のリーチがボタンの押す強さである程度調整できるのと横移動の小回りが良いところが特徴です。

今回は、ロボファイトがどんな大会なのかを知るために参加しました。目標は一勝することです。

ロボットのメンテナンスと移動や攻撃のモーションの確認しました。

初めての対人戦の大会参加なので少々緊張しましたが大会の空気をしっかり味わうことが出来、意欲が湧いてきました。

今回使用したロボットは先輩から借りたものなので次回までには完成出来るように現在、春休みの時間を使って鋭意製作に取り組んでいます。

井澤眞人(電子機械工学科2年)

参加種目／クラス：3kg

大会成績：ベスト8

「いなり」で3kgクラスに出場しました。目標は、優勝して認定権を獲得することと、世界大会に向けた機体の慣らしです。

事前の調整で、前回大会からの問題であった、下半身のトルク不足解消のためサーボをより強力なものに、新しく腰ロール軸の搭載で多様な動きの実現に成功しました。

前回の反省を活かした改造と新しい角度からのモーション作成をし、家庭用ゲーム機での操縦練習もしました。結果、ベスト8の成績を残せました。

次の大会までに、ロボットのモーションを改良する事と、断線で負けてしまったので配線の見直しをします。

会場では、１回生のロボットのサポートが手につかず蔑ろにしてしまったのが反省点です。

藤本恵汰(電子機械工学科3年)

ロボット「schrott」は、移動のスピードを速くしているため、素速く攻撃ができます。より早く攻撃できるように、手首の軸を普通のロボットより一軸増やしました。

今回のロボファイト22では3kg以下級で優勝すると、ROBO-ONEの予選突破できるシード権が獲得することが出来るため、優勝を目標にしました。そのためにロボットのモーションの細かい所を修正しまた、新しい攻撃モーションと新しい防御姿勢のモーションを作りました。

1回戦の相手は前回のROBO-ONEで3位に入賞していたロボットでした。そのロボットとは何度かバトルをした事があるのでお互い動き方などがわかっているので、慎重に戦いました。結果は延長戦までいき、2-3で負けてしまいましたが、今後の課題などが見つかり良かったです。

今回の大会では延長戦でバッテリーの交換がなく、延長戦の途中ではバッテリーの電圧不足で、動きが遅くなったり、連続でロボットを動かしているためサーボモータが熱ダレしてしまっていたので、今後の課題として、バッテリーの容量を上げることや、サーボモータが熱ダレしないように冷却の方法を考えていくことをやっていきたいです。