第41回全日本マイクロマウス大会レポート

第41回全日本マイクロマウス大会は、新型コロナウィルス感染症の影響により、各参加者が事前撮影した走行動画を用いたオンライン競技で実施されました。
関西では、自由工房にコースを用意し、2月6日、7日に動画撮影会を行いました。他学校の方々も来られ、交流することもできました！

メンバー感想

合田直史（電気電子工学科2年）

てくてくねずみ3で出場し、完走できました。便宜的な順位になりますが、第9位でした。
てくてくねずみ2からさらにジャイロセンサーを搭載しています。ですが、まだジャイロセンサーは使用を出来ていません。今回はプログラムに力を入れています。
参加の目的は定期的な自分の成果の確認のためです。目標は以前の自分よりも成長していること、ステッピングモータを使用したマウスの中で一番になることです。
強化した所はスラロームです。スラロームの速度を上げるために調整を行いました。その他にもプログラムを考えていまいたが大会までに間に合いませんでした。
今回の大会はオンライン大会のため、動画を提出すれば良いので自分の納得のいく走りをさせることができて良かったです。
一年生のサポートや動画の編集に少し苦労しました。
次回は自作マウスで出場したいと思います。なので製作に励みたいと思います。
てくてくねずみ3で出場することとなっても、今回よりも速く走れるようにしたいと思います。

永澤一輝（電子機械工学科3年）

モータドライバは、一般に出回るTB6612FNGを用いて、伝達させるモータはfaulfaber1717にしています。
私のエンジニア力を社会に向けて向上させるべく、全日本マイクロマウス大会に出場します。世の役に立つ一つのギアになるために参加します。
これまでの三ヶ月は学業の時間以外はこの業界のことばかりに専念し、ロボットの故障にほとんど時間を割いたので、プログラミングの時間は二週間前に取り掛かれた形です。
自分の実力を改めて確認した場であり、自分とは違った視線で機体と共に切磋琢磨していた方と交流しましたことを感謝します。
今後の課題として、新しい機体を作り、関西地区大会に出場します。今の機体では惜しい点がたくさんありますので次回に生かします。 今回の教訓をすぐに取り上げて、問題解決に取り掛かりたいとおもいます。

武田　聖矢(電子機械工学科2年)

オリエンタルモータさんから新しいモータを提供していただいたので、それに合わせて足回りとセンサ基板の改良をしました。
今回は、スラロームでの探索と最短走行が目標でした。
前回までは加速度が一定ではなく、安定した加速ができていなかったので加速度を一定にし、直進の安定化をしました。
結果は11秒898でした。スラロームでの探索も成功し、目標を達成することができました。
今回はオンライン大会だったので、取り直しができるという現地での大会とはまた違った気分を味わうことができました。
今後は自作マウスで大会に出たいです。

小泉　悠海（電子機械工学科1年）

ロボットを作るのに時間がかかり、こだわる事ができず自由工房で配られたパーツやプログラムで作りました。センサーの調整がうまくいかず、時間もなかったため先輩からセンサーをお借りしました。 自由工房に参加して初めての大会だったので、まずは迷路を走りきることを目標に参加しました。
大会までにマウスを組み立てた後、センサーの値にばらつきがあったこととLEDが接触不良によりつかなかったりすることを修正をして、迷路を走りきるようにプログラムを入れたことです。
今回オンライン開催ということで自宅から見ていたのですが2秒で走っていたマウスがあり、そこまで早く走れるのかと驚きました。
自分のマウスももっと早くするために勉強しようと思いました。
次回の目標は、今回の記録よりも早く、正確に走るマウスを作りたいと思います。そのために今よりももっと工房に行く機会を増やそうと思います。

仲澤倫太郎（情報工学科1年）

センサーのしきい値やマウスの速度を調整し、コースの中央を走るようにして、走行タイムを短くしました。
大会参加の目的はマウスを作っていて、大会の雰囲気や仕組みが気になったからです。目標は、初参加なので、完走することです。
迷路を完走するにあたって、道の真ん中を走らせたり、壁にぶつかるのを避けたりするために、センサーのしきい値を調整しました。
今回はオンライン大会ということで、あまり大会感がありませんでした。次回の目標は、迷路を走るタイムを、今回より短くすることです。

中上琢人（電子機械工学科2年）

大型のステッピングモータを搭載するために機体の下板を設計し、センサーは前方向に二つと左右にそれぞれ二つずつ搭載しています。
全日本大会での完走に加えて、スラローム走行による最短経路の走行は前回の大会で成功したため、今回の全日本大会では迷路の探索走行でのスラローム走行を目標としました。
スラローム走行の精度を良くするために繰り返し左右の速度差やセンサの値の調整を行いました。
大学外から来ていただいた方の機体の走行を見学し、前壁の制御などの自分の制御関連の技術不足を痛感しました。
次回は新たに自作した機体で大会の完走を目指したいと思っています。そのために春休みの間に自作機体の組み立てに取り組めるよう開発ペースを速めていきたいと考えています。

中村なぎさ（情報工学科1年）

初めて作った機体です。はんだづけも中学生の時以来でうまくつけられず不具合も多々ありましたが先輩や先生の力をかりて完成させました。
完走目指して、センサーの調整を行いました。
大会の日は、参加者の方々が、速く事故なく走らせるためにひたすら調整をしている姿をみて自分も挑戦してみたいと思いました。モータの変更をしたいと思うので先輩にいろいろ教わろうと思います。

渡邊泰隆(情報工学科1年)

今回は、探索アルゴリズムへの理解、完走を目的に参加しました。
そのために、サンプルプログラムを見直し、理解、把握しやすいように調整しどのようなアルゴリズムかを理解しました。
問題なく完走するためにセンサや走行距離、一区間の移動距離の調整をしました。
調整した結果、問題なく完走することができました。

今回使った主軸となるプログラムはサンプルプログラムだったので、次回は自分が作成したプログラムで出場したいです。