「マイクロマウス北陸信越地区大会」レポート

2021年9月26日、「マイクロマウス北陸信越地区大会」がオンラインで開催されました。大阪電気通信大学 自由工房からは、合田直史さん（電気電子工学科3年）が、３台のロボットで出場しました。

公式サイト：マイクロマウス北陸信越地区大会

メンバーの感想

合田直史（電気電子工学科3年）

• ロボトレース競技

クラシックマウスのてくてくねずみ3を少し変更し、ロボトレース対応の「てくてくねずみ3~Trace Ver.~」に変えています。簡単な変更で済むようにしました。
出場したのは、マイクロマウス、クラシックマウスを出場できたので、ロボトレースも参加できたら全競技制覇になると思ったからです。
以前、自由工房でロボトレースができるように改造していたので、組み立て直しました。１走目の走行でマーカーを記録して、ショートカット走行などをやってみたかったのですが、間に合いませんでした。
撮影をし始めると、調子が悪くなってなかなか納得のいく動画が撮れなかったことに苦戦しました。動画提出だからこそ完走できたようなものなので悔しいです。
次回は、リアルでの大会に出しても恥ずかしくないような走りができるようにしたいです。ショートカットができるプログラムも作ってみたいので頑張りたいです。

• クラシックマウス競技

クラシックマウス競技には、「てくてくねずみ3」で出場しました。
今回は探索走行時に壁切れ制御を実装しています。完全なものではありませんが、これのおかげでスラロームで探索ができています。
大会参加は、自分の製作の発表が主な目的です。ただし、今回は大会にでる、と言う大義名分がないと進捗が進まなかったこともあります。北陸信越大会が盛り上がればいいなという思いも込めて参加しました。
スラローム自体は安定しているはずなのに、探索走行でこけてしまうことがあったのでそれを修正しようとしました。そのために壁切れ制御を考えて実装しました。
動画提出だったので、できるだけ良い状態のものを提出したくて頑張りました。壁切れ制御もギリギリの完成となり、少しバグも残っている状態だったので少し悔しい思いです。
次回までには、加速度一定で加速できるようなプログラムを作って、より一層速く走れるようにしたいと思います。

• マイクロマウス競技

このマウスは株式会社アールティのキャンペーンで頂いたマウスで、製作はしていません。プログラムもサンプルのままです。しっかりと調整をし、走らせられるようにしました。
せっかくいただいたマウスで、やっと走り出してきたので参加してみようと思いました。オンラインの大会ですので、良い結果を出せるまで粘ることができることも要因の1つです。
目標は16×8の迷路の完走と2次走行の完走でした。
安定感がないとまずゴールができないため、機体の調整を頑張りました。届いたままの状態では、ギアのかみ合いが堅かったのでならし走行をさせることで解決させました。
途中でピニオンギアの接着が外れるアクシデントがあり、それの修正も行いました。
動画を撮っての参加だったので、撮影していたのですが、撮影を始めると急に動きが悪くなったりしたので大変でした。
次は学生大会への参加を目標としています。それまでにはもう少し安定した動きが出来るようにしたいと思います。