「2021年度マイクロマウス関西地区大会」出場レポート
2021年11月28日、大阪電気通信大学にて、「2021年度マイクロマウス関西地区大会」が開催されました。大阪電気通信大学 自由工房から17台が出場しました。
山口 拓也（電気電子工学科1年）がクラシックマウス競技で6位入賞しました。
公式サイト：マイクロマウス関西支部
メンバー感想
- マイクロマウス競技
合田直史（電気電子工学科3年）
自分の実力を確かめるため、アールティさんのキャンペーンでもらったマウスで出場しました。ハードは完成しているので、プログラムを少し変更しています。
まずは完走を目指し、迷路の袋小路に入った時に壁付けを行うようにしています。
完走するために、迷路の袋小路に入ったら壁付けを行うプログラムを作成しました。
プログラムを読み込んで、どのようにして動いているかを確認しました。
大会の結果は完走できました。しかし、スムーズに完走出来たわけではなく、探索走行で何回も失敗しました。出走回数的にも時間的にもギリギリでゴールしたのでヒヤヒヤしましたが、認定証をもらうことができて良かったです。
次回は学生大会に出場しようと思っています。
今回は他の機体も大変だったため、なかなか力を入れることが出来ませんでした。もう少し、手をかけて正確に、速さを出せる機体にしていきたいです。
- クラシックマウス競技
山口 拓也（電気電子工学科1年）
初の大会出場でしたので完走することを目標に出場しました。結果は6位でした。
前期は小さなモーターを使っていたのですがパワーの大きな物を使いたかったのでマウスの作り直しを行い、壁との距離を測るセンサーが今まで３つだったのを4つにしました。
また、私のマウスは電源を切るとマップデータが消えてしまうので、走行中マウスがおかしな動作をしたときは、電源を切らずにマップデータを保持したままキャンセルボタンで止まるようにしました。
ハードウェアではCADソフトを使いマウスの設計及びセンサー基板の開発（はんだ付け）を行いました。
ソフトウェアではマップデータの保持プログラム、キャンセルボタンプログラム、センサー関連のプログラムの開発を行いました。
目標にしていた完走を無事に成功させることができ、6位入賞できたので良かったと思いました。
私のマウスは完走するのに40秒近くかかっていたのですが、優勝された方は驚きの2秒台でした。少しでも近づけるように開発をしていかないといけないと考えています。
次回の目標は、マイクロマウスを一度走行させると自動でサーチ（探索）＆最短（二次走行）をできるように調整していきたいと思っています。
猪妻あい（電気電子工学科1年）
大会に出場したのは、自分が初めて作ったロボットを練習ではなく本番で走らせてみたかったからです。
出場に向けて、ゴールをした後に、LCDに表情をつけました。また、走行中、LCDに常にセンサー値を表示させたり、スタート前に速度を変更できるようプログラムしたり、オートモードを搭載しました。
大会直前での変更ではありますが、旋回速度を少し上げました。
部内大会で出走させてから大きく変更はさせておらず工房での活動も消極的でした。しかし大会直前にいざ自分のロボットと向き合ってみるとまだまだ改善点や盛り込んでみたい要素などが多く、焦ってプログラムを打つことになりました。
いざ出走させてみて、周りの走りを目の当たりにし刺激がたくさんありました。自分には無理だろうと無意識に避けてきたものを自分でも実現してみたいと感じられるようになり、次に活かせるような経験をしたと思います。
次回は基板や機体を一から自分で制作し、新しい機体を大会に出走させることが出来るよう、活動を頑張りたいです。
武田 聖矢（電子機械工学科2年）
今回は、モータとホイールを大きなものに取り替え、センサを3つから4つに増やしました。
目標はスラロームでの探索と最短走行でのタイム更新でした。
目標達成のためにスラロームの調整と直進の加速度を一定にして、安定して加速するようにしました。
結果は完走することができず、5走ともリタイアでした。
会場に太陽光が差し込んでいたのでセンサのしきい値が合わず、壁を読み間違えてしまったのが原因です。
結果は残念に終わりましたが、出場者の方からマウスの製作や制御などについての有益な情報を聞くことができたので今後の活動に生かしていきたいです。
次回の目標は今、作成中の新機体で大会に出場し、完走したいです。
合田直史（電気電子工学科3年）
現在の自分の成長を確認するために参加しました。目標は完走、あわよくば入賞でした。
「てくてくねずみ３」のハードは以前から変えていません。プログラムは加速度を一定にしたテーブルを作成し、加速時に出ていたブレを軽減しました。
これまでは、速いスピードにしていくごとにブレが生じていました。それのせいで正確に走ることができなくなっていたので、そのブレを無くすようにしました。
加速度が原因だったので、速度を取るか安定性をとるかで悩みました。
結果としてはリタイア（記録なし）になりました。走れなかった原因としては太陽光によるセンサーの不調だと思っています。
探索走行がしっかりと出来なければ、用意した準備はすべて無駄になることが身をもってわかりました。すごく悔しかったです。
次回は学生大会に出場を考えています。てくてくねずみ３は光の環境が変わると弱いことがわかったのでどうにか対策をして、２次走行を行えるようにしようと思います。
自由工房として団体賞と感謝状を頂きました。マウス班以外のスタッフも頑張ってくれたため頂けたのではないかと思います。
竹内智亮（電気電子工学科1年）
今回の大会では、完走することが目標でした。
モータのパラメータを変更し、速度を上げたり、モード内でスピードを調整することができるように改良を加えました。また、マップデータを保持することができるキャンセルボタンも実装しました。
安定して綺麗に走行することができるように、練習用の迷路で1区間の距離の調整やセンサのしきい値の調整を何度も繰り返しました。
今回の大会では完走することはできませんでした。大会前日の試走会でも何度もしきい値を変えてみたり調整をしましたが、うまく走行できず、とても悔しかったです。
3月の全日本大会では、オリエンタルモータを大きくして、オリジナルのマウスを製作できるように頑張りたいと思います。また、どのような会場でも安定して確実に走行できるようにしきい値の調整を頑張っていきたいです。まずはCADの使い方の勉強から始めていきたいと思います。
長島鈴（電子機械工学科1年）
完走することが目標でした。
プログラムは特にいじっていなくてマニュアル通り作成しています。とにかく速く走らせたいので速度だけ攻めています。
まっすぐに走るよう、センサーの調整をひたすらしていました。
試走会では走らせたことのない速度で試してみたところ、とても調子良く走ったのでこれはいけるなと思っていたら本番全く走ってくれなかったです。太陽光とかもありますが、日頃の行いかな、と思ってもいます。
スラローム走行をしたいです。します。
八木俊磨（電子機械工学科1年）
今回初めての大会だったので完走することが目標でした。
マイクロマウスには新しくキャンセル機能、速度上限700、さらにボタンで速度変化できるようにしました。
より速い機体になるようにプログラムしたり二週間前から調整を繰り返しました。
始めはしっかりとした調整ができていたが、強い光の影響でセンサーがくるってしまいました。
次回にむけて、センサーの個数を増やす事やよりスピードアップをさせていきたいです。
箕内伊織（情報工学科1年）
プログラミングの勉強のつもりで参加しました。完走することが目標でした。
2分6秒でゴールできました。
迷路の途中でうまく走れなくなった時のために、走行前の段階にするキャンセルボタンを作りました。また、二次走行の際に走る前に速度を設定できるようにしました。
サンプルプログラムでのプログラムの動きや先輩からのアドバイスなどをもとにプログラムの追加をしました。
大会では日光の影響もあり完走できない人もいましたが、自分は完走できてうれしかったです。
今回は完走したものの二次走行で走ることができなかったので、確実に完走できるように改良を加えたいと思います。
井口 空（電気電子工学科1年）
大会で走らせたかったです。目標は、完走させることでした。
とりあえず完成させただけなので、これから改良していきます。
大会は、とても緊張しました。次は結果を残したいです。
次回に向けて、マイクロマウスを改良していきます。
久保木駿（通信工学科1年）
2次走行でゴールまで走ることを目標にしました。
「乗り越エ〜ル」と自分が初出場の大会だったので緊張しました。結果すべてリタイアでした。
機体のトレードマークは機体後方のしっぽです。長く切ったチューブを使用しています。
最高スピードの向上などのプログラムの追加をしました。
センサー調整がうまくできなかったので、今後の大会ではセンサー調整をうまくできるようになります。
次回の学生大会には、スラローム走行できるようにプログラムを作る予定です。
藤森理乃花（電気電子工学科1年）
他の参加者のマウスを見たいのと実際に大会で、走らせてみたらどうなるのかが試してみたかったため参加しました。目標は完走することです。
このロボットの特徴は、多少のぶつかりも軌道修正して走るとこです。
安定して走れるように、センサー調節を頑張りました。
速さをスイッチで帰れるようにし、曲がる回転の速さなどを変えて早くゴールできる時のようにプログラムをしました。
大会を初めて参加してみて、自分はまだまだなんだと実感することが出来ました。やれることが沢山あり、次の大会に向けて今回よりもっと安定感のある機体を作れるようにしたいという気持ちが高まりました。とてもいい刺激だったので楽しかったです。
次回の目標は、今回色んな人の機体を見てスラロームしている機体がとてもかっこよかったので次回はスラロームできるようにプログラムしたいです。
他にも、今回キャンセル機能ができなかったのでキャンセル機能を増やしたいと思っています。
小田川奏太（電気電子工学科1年）
直近の大会だったので、それに出られるようにしました。大会の日までに頑張って完成させました。
こだわったポイントはあまり思い浮かびませんが、最後までしっかりと動作するプログラムを入れられるように努力しました。
普通にゴールすることが思った以上に難しいんだなと思いました。そしてそのうえで想像以上の速さでゴールしているのもあってびっくりしました。
まず今手元にあるマシンがゴールすることを目標にして改良していきたいです。
