「第42回全日本マイクロマウス大会」レポート
2022年3月12日（土）、東京ビッグサイトで開催された国際ロボット展2022の会場内で「第42回全日本マイクロマウス大会」が実施されました。自由工房からは、マイクロマウス競技に１名、クラシックマウス競技に７名が出場しました。
公式URL:https://ntf.or.jp/alljapan2021/
メンバー感想
合田直史（電気電子工学科3年）
クラシックマウス競技は「てくてくねずみ3」は、もう作って3年がたったロボットで出場しました。自分の成長の度合いを確認するために大会に参加しました。
前回大会でスラローム探索ができて、2次走行まで行うことができたので、今回はもっと良い結果を残せることを目標としました。”
スラローム走行に、加速度の変更、壁切れ制御など、速く走らせるためにプログラムを継ぎ足し続けたマウスです。今回、ホイールカバーを付けることによって、壁にぶつかっても走行できるようになりました。
今大会に向けて、てくてくねずみ3のスラローム探索はまだまだ安定性に欠けるので、補正を強化しました。壁切れ制御という補正を以前より強化することで対策をしました。
そして、どうしようも無いとき用に超信地旋回での探索ができるように調整していました。
大会の結果としては完走です。が、自分の満足いくような完走ではありませんでした。スラローム探索での完走を目指していましたが、迷路的にスラロームではクリアできませんでした。
なので超信地旋回に切り替えましたが、それでも引っかかってしまいました。運の良いことにゴールすることはできたので完走はできました。
前回よりも安定させたつもりだったのに、まだまだだったので今まで以上の補正要素を増やそうと思います。センサーの角度なども今のままでは難しいので変更するなども良いかもしれません。
4年目に突入するのにやれることはまだまだたくさんあります。自分が満足できるものを作れるように頑張りたいと思います。
マイクロマウス競技には、株式会社アールティ様のキャンペーンでいただいたマウス「No name 1」にで出場しました。No name 1を開発する時間があまり取れなかったこともあり、完走させることを目標としました。
サンプルプログラムを使用していますが、自分で安定感を上げるためのプログラムを追加しています。”
完走率を上げようと、以前からあった両壁が無くなった際に柱に吸い込まれていく挙動を直そうとしました。しかし、あまり時間があった訳ではないので、満足ができる程の改善はできなかったです。
大会では、完走することができませんでした
やはり、改善しきれなかった挙動に邪魔されました。迷路的には走らせる時間が長かったので、No name 1には難しい迷路ではありました。
次回もNo name 1で出場することが叶うかわからないが、叶うのであれば今よりも完成度の高いプログラムを作ろうと思います。
久保木駿（通信工学科1年）
「乗り越エ～ル」は、関西大会や学生大会で走行した機体に比べ、センサーの数の増加やモーターの変更等さまざまな改良等が施された新機体です。
学生大会では２回目の走行がリタイヤとなり、最短走行とスラローム走行を行うことができなかったので、最短走行とスラローム走行でゴールまでたどり着くことを目標に参加しました。
大会では走行できなかったので悔しかったです。次回機体を製作するときは、スケジュールに余裕を持って作ります。
次回の大会では、Pi:Coを使用し出場を検討しています。なので、Pi:Coのサンプルプログラムを改良します。
山口 拓也（電気電子工学科1年）
「響」は、1分14秒832で迷路を完走できました。
前回の学生大会では完走することができず悔しい思いをしたため、全日本マイクロマウス大会では完走することが目標でした。スタートからゴールまで1桁秒でゴールしたマウスがあったので少しでも近ずけるように頑張ろうと思っていました。
壁を読むセンサー3つから4つ、モータを出力の大きなモーターに換装し、壁や柱に当たっても引っかからないようにアルミ板でガードを作りました。
段差対策として、アルミ板にポケット加工を行いネジ頭を隠し、柱か壁に衝突しても引っかかりにくくするためにアルミ板でガードを作りました。
プログラミングではセンサーの反応が誤認しないように変更しました。
新しい機体「響改」を作り、ロボットのサイズを小さくしたいと考えています。
プログラミングではスラローム走行にチャレンジしたいです。
竹内智亮（電気電子工学科1年）
前回の関西地区大会で完走することができなかったので、今回の全日本大会では、完走することを目標に出場しました。「chipstar」でクラッシックマウス競技に出場し、1分11秒906で完走しました。
今回は関西地区大会で出場した機体より、LEDとセンサの数を１つ増設し、４つにしました。また、ホイールやオリエンタルモータを大きくすることにより、旧機体よりスピードが約２．５倍速くなりました。
完走するという目標を達成するために、安定して綺麗な走行ができるよう、アルミ板で製作した下板や、センサ基盤の微調整、しきい値や90度、180度旋回の調整を何度も繰り返しました。また、迷路の袋小路に入った時に壁付けを行い、ズレを補正するプログラムを実装し、旧機体より安定した走行が可能になりました。
大会の結果は、
１走目01:45.258 （探索走行）
２走目01:11.906 （二次走行・スピード350）
３走目 R (二次走行・スピード400)
４走目 R 時間切れ （二次走行・スピード350）
となり、1分11秒906で無事に完走することができ、認定証を貰うことができました。
完走という目標は達成できましたが、スピードを400に上げると壁にぶつかってしまったので、まだまだ調整が不十分だと実感しました。
試走会や大会では他大学の方と交流できたり、上位の方の工夫されたマウスや走行を見て学んだことも多く、改善点や今後の課題、目標が増え、とてもいい刺激になりました。
次の関西地区大会では、今回の記録を更新できるようにスラローム走行を実装したり、スピードを加速しても確実に走行できるように調整を重ねていきたいと思います。
猪妻あい（電気電子工学科1年）
今回は、初めての全国大会かつはじめて大会に出す機体だったのでとにかく完走を目指しました。また、二次走行まで走り、自身の納得いく記録を更新するのが第二の目標でした。結果は、「もち２号」は１分３９秒０００で完走しました。
前回の関西地区大会から大きく変更し、センサーの数を３つから４つに、またモーターを大きくし機体全体の大きさを一回り大きくしました。前回壁にぶつかった衝撃でセンサーの位置がずれてしまったので、今回制作した時になるべく衝撃が加わらないように意識しました。また、前回の機体からバッテリーの位置がいつも不安定だったので、バッテリーケースを作り重心をできるだけ前にしたかったので上に載せることができるよう設計しました。
新しい機体の製作に取り掛かったのは、今年に入ってしばらくしてからだったので、日程を詰め、作業に取り掛かりました。その間わからないことも多く先輩や先に新しい機体が完成している人に聞きながら自分でも再現できるように理解を深めつつ取り組みました。
完走の目標は実現できました。しかし二次完走は完走までに２回バグが起きてしまいタイムアップでできませんでした。
大会前にもまれに起こっていたバグだったので、早くそれの改善に取り組んでいれば今回のようなバグを起こすことがなく二次走行もしっかり走っていたのではないかと反省しています。
また、初の全国大会ということでたくさん刺激を受けました。
次回参加する大会は関西地区大会だと思うので、その大会ではまた必ず感想を目指し、二次走行までしっかりできるようにしたいです。
そのためには、今回大会当日に起こってしまったトラブルの原因を必ず見つけ改善できるよう取り組みたいです。
藤森理乃花（電気電子工学科1年）
ここまでの大きな大会は初めてで、マイクロマウスを初めてまだ一年していないですが、他の方のロボットなどを見てみたいという点と大会の空気を知りたいと思い参加しました。1分20秒でゴールできました。
「むた」は、モータを大きくし、以前より早く走れるようになっています。そして、センサーが4つになり精密に位置情報をできるようになりました。
目的のためにしたことは、大きいモーターにすることにより速度が上がったことと、センサーの数を3個から4個に変え精密に位置情報を出来るようにしました。
大会に参加して、初めて全日本マイクロマウス大会に出れて他の方のマウスの特徴を知れてよかったです。見たことのない形や、あり得ないぐらい早い機体があり、まだまだ自分の機体でもやれることがたくさんあることを知ってもっと改造していきたいと思いました。多くの人が見ている中で今回したので空気感を感じることが出来ました。
次回の目標は今回無事ゴール出来たので、より早くゴールできるように機体を安定させてゴールにいち早くつくようにプログラム面で改善して以降と思っています。
八木俊磨（電子機械工学科1年）
「scorpion」は、関西大会と比べてハード面ではLEDとセンサーを一つずつ増やし、モーターを大きなものに変えました。ソフト面ではモードを追加し、行きだけと往復の二つを使い分けられるようにしました。
前回の関西大会で走り切れなかったため、今回の全国大会の迷路で完走することが目的でした。
CNCで下板を作り、センサー基板をオリジナルで作成しました。全国大会という舞台で緊張しましたが、やってきた事を自信に正々堂々戦えたと思います。
次回は最短でゴールできるようにソフト、ハードともにグレードアップさせます。
