「2022年度マイクロマウス関西地区大会」レポート
2022年7月17日（日）、大阪電気通信大学 寝屋川キャンパス アクティビティホールにて、「2022年度マイクロマウス関西地区大会」が開催されました。自由工房からは、マイクロマウス競技に２台、クラシックマウス競技に１９台が出場し全員完走しました。マイクロマウスクラシック競技にて団体賞を受賞しました。
公式URL:http://mmk.rulez.jp/
メンバー感想
合田直史（電気電子工学科4年）
マイクロマウス競技に出場した「No name1」は、昨年の株式会社アールティ様の学生支援キャンペーンでいただいたマウスです。製作されたまま届き、すぐに走り出せる優れものです。せっかくご提供いただいたので、出場しました。
今回はスラロームを実装し、完走することを目的としました。しかし、時間がなかなか取れなかったため、実装が大会の直前になってしまいました。超信地旋回での探索がなかなか安定しなかったので、気分転換に入れました。
結果はスラローム探索で完走。タイムは0:29.885でした。完走できたのは、5走目でギリギリの結果になってしまった。1～4走では、バッテリーのケーブルの接触が悪くなっていたようで、迷路の途中で止まってしまう事態になってしまいました。5走目は後の順番で控えている後輩のケーブルを借りたことで完走に至りました。非常に危なかったです。
次回までに、スラロームの安定をしたいと思います。同時に、2次走行も安定して出来るようにしたいなと思います。
しかし、後輩が触りたいと希望があれば手渡すので、次回は参加できるかわからないです。
団体賞として自由工房が選ばれました。受賞理由は詳しくはわかりませんが、マイクロマウス競技を含めて、自由工房勢は全員完走することができました。後輩を全員完走させることができたので個人的には嬉しいです。
クラシックマウスに出場した「とことこねずみ」は、今回初めて迷路を走った機体です。こだわりポイントは、はんだ付けから来るミスをできる限りカットした点です。
マイコンボード、ジャイロボード、組み込まれているエンコーダ、などを使い、ハード的に失敗しやすい箇所を減らしました。
ソフトにはRT様からキャンペーンでいただいた、HM-StaretrKitのプログラムを変更して使っています。なので大幅に時間が短縮されました。
今回の大会が初迷路走行になるので出場しました。目標は完走です。欲を言えばスラローム走行での完走でした。
まずは超信地旋回で安定して探索、完走できるようにしました。次にスラロームを作成し、探索中に安定するようにしました。スラロームの2次走行も作りましたが、安定しないままで大会になってしまいました。
“大会の結果としては完走した。タイムは1:00.337でした。2走目は2次走行を試したが、スラロームの2次走行は安定せずに失敗した。3走目は操作をミスしてしまった。順番待ちをしている後輩が機体を盛大に落としたので動揺してしまった。
4、5走目は超信地旋回の2次走行をしたが、超信地旋回をするために減速するとギアがかみ合い、動かなくなったのでリタイアになりました。記録を残せなくて悔しかったです。”
次回までにはスラロームで2次走行が行えるようにしたいと思います。そして、4，5走目で起きたギアのかみ合いも改善できるようにしたいと思います。
クラシック競技には、もう１台「てくてくねずみ3.1」で出走しました。今年で4年目の機体になります。大きなステッピングモータを使い、光センサを4つ搭載し、ジャイロセンサーも搭載しています。が、ジャイロセンサーは未だに使用していません。
プログラムの容量が大きくなりすぎて、現在のマイコンではギリギリになっているので変更しようとしましたが、間に合いませんでした。
今回の関西地区大会の出場の目的は、自分の成果の確認のためです。そして、今回は新作機体も出すので、こけられると全日本大会に出る為のポイントが得られないので、保険のためでもあります。
実は、マイコンの変更や新作に時間を取られて、前回の全日本大会から変更した点がありません。時間があればやりたいことはたくさんです。
全然触らなくて機嫌を損ねたのか、大会前日にケーブルの接続ができなくなったので修正しました。当日でなくて助かりました。
大会の結果は、完走しました。2次走行も行い、最速タイムは0:13.746でした。
1走目の往復探索もかなり安定して行え、5走目まで安定してゴールすることができました。
事前に用意していたパラメータを全て出すことができたので、今できる最大限の走行ができました。その結果を認めていただき、特別賞もいただくことができました。とても嬉しいです。
次回は、学生大会への参加を考えています。
てくてくねずみはマイコンの変更をし、足回りの修正などを行い、もっと安定した走行ができるようにしたいと思います。
猪妻あい（電気電子工学科2年）
マイクロマウス競技に出走した「走れどん兵衛」は、株式会社RTさんからキャンペーンで頂いたスターターキットです。１分２７秒０８４でゴールしました。
開発期間は１～２か月、後ろ走行で後ろにある壁に車体を当て車体位置調整ができるプログラムと前壁ありと判断した場合減速し滑らかに停止ができるようにしました。
新しくハーフマウスの方に参加したのは、プログラムの勉強を目的とし、今回の大会ではとにかく完走を目指しました。
まず、完走率を上げるためにまず、長く走行していると位置が大きくずれ壁に引っかかてしまうため、車体位置調整プログラムを入れました。また前壁に勢いでぶつかりマップがずれる等でなかなか完走が出来なかった為、前壁を読んだときに減速をするプログラムも入れました。
結果は行き探索でゴールしましたが帰り探索で壁にぶつかり、マップがずれ最短での走行はできませんでした。
しかし、車体位置調整など完走率を上げようと入れたプログラムはしっかりと動作しました。
ただ、PIDゲインの調整が甘く直線での走行でもふらつくような走行だった。帰り探索で壁にぶつかった原因が、PIDゲインの調整や閾値調整が甘かったことが挙げられるで次回の全国大会までに特にPID制御の理解を深めより安定した走行ができるよう調整を強化したい。
完走、自己のベストタイム更新を目標にクラシックマウス競技に出場した「モチ２号」は、３１秒３３７で完走しました。
前回出場した全国大会のときに起きた袋小路に入ったときにくるくると回るバグのプログラムを新しくしました。まず、バグの改善を試みたが原因がわからないままだったため１から新しいプログラムに変更しました。
全体での完走は今年の会場は去年と比較し比較的走りやすい会場だったため工房メンバーのみならず出走者全員完走ととてもいい結果でした。また、私は５走すべて完走したため特別賞もいただきました。
しかし、出走前に機体を地面に落としてしまいセンサ基板に支障はなかったものの機体に大きな損傷を受けてしまいました。
次回までに今回損傷してしまった機体の修繕、改良を加え、よりスムーズに速くゴールに行けるような機体にします。また、今回はもう１台出走させた機体の方に調整時間を持っていかれてしまったのでしっかりと調整、新たな機能を追加できるようにしたいです。
武田 聖矢（電子機械工学科3年）
「仙人掌2」のハードは以前から変えていません。
今年からポイント制が復活したので地区大会で完走しないと全日本の出場権が得られないので完走することを目標にしていました。
目標達成のためにスラロームの調整を行い、探索走行の安定化を計りました。
結果は無事完走し、22.423秒とタイムも更新することができました。
しかし、今回の大会では完走することを目標にしていた為、タイムを更新できなかったので、次の大会ではタイム更新を目指していきます。
竹内智亮（電気電子工学科2年）
「chipstar」で出場し、30秒131で完走しました。
スラローム走行の実装が今回の関西地区大会までに間に合わなかった為、3月の全日本大会時からハード面・ソフト面共に何も変えずに出場しました。
前回の全日本大会では、完走することができたので、今回も完走すること、記録の自己ベスト更新を目標にしました。
完走という目標を達成する為に、センサ基盤の微調整、しきい値や90度、180度旋回の調整を何度も繰り返しました。また、迷路の袋小路に入った時に壁付けを行い、ズレを補正するプログラムを実装するなど、安定して綺麗な走行ができるよう工夫をしました。
大会の結果は30秒131で無事に完走し、認定証を頂くことができました。
迷路の難易度は違いますが、全日本大会より記録をおおよそ半分に短縮でき、自己ベストを更新することができました。
しかし、3走目の2次走行ではスピードを500に上げると壁に衝突し、リタイアとなりました。大会後、走行動画を見返すと、1区間の調整をもっとやっておけば良かったなと後悔しています。
試走会や大会では他大学の方や企業の方々と交流ができたり、上位の方の工夫されたマウスや走行を見て学べたことも多く、改善点や今後の課題、目標が増え、とてもいい刺激になりました。
また、自由工房マイクロマウス班としては、出場した17名・計21台全員が完走することができ、認定証を頂きました。その成果で団体賞も頂くことができました。
自由工房全体では、大会の運営・設営を大きく貢献したとの理由で感謝状を頂くことができました。
僕自身、自由工房マイクロマウス班のリーダーとして、大会の運営に携わる貴重な体験ができたこと、また、全員が完走し、全日本大会への出場権を手にすることでき、安堵と同時に大きな達成感や自信に繋がりました。”
次の大会では、必ずスラローム走行を実装し、さらなるタイムの短縮を目標にしていきたいと思っています。また、今回の反省点を生かしてスピードを加速しても確実に走行・完走できるように基本的な調整を重ねていきたいと思います。
藤森理乃花（電気電子工学科2年）
今回のロボット「むた」は、安定にゴールできるように新しく初めの迷路の探索のところで袋小路の所にバック機能を増やしました。他にも、練習の時に壁にぶつかってもそのままゴールしたので丈夫な機体です。
今回の参加目的は全国大会出場権を貰いに行くことと、他の出場者のマウスを観察することが目的です。目標は、完走するのは第一なのですが、完走してタイムをどれだけ縮めるかを目標にして走らせました。
目標のためにした事は、速度を上げると90度曲がりの調整や、ひと区間の調整がズレたりするので練習の際にひと区間の調整をしたことが、完走しタイムを縮める事ができるのかと思いしました。
今回大会に出場してみて、様々な形のマウスが出場していて、走り方や、探索の仕方などがそれぞれ違い今後のマウスの制作にものすごくいいものを見れました。結果としても五走完走して、特別賞も頂きました。とてもいい経験になりました。
次回の大会までに、 スラローム走行を習得したいと思っています。そのためにも、プログラミングを理解しハード面でもぶつかっても被害が少しでも収まるように改造していきたいと思っています。
山口拓也（電気電子工学科2年）
「響２」は、３７秒３８４で完走し、特別賞を受賞しました。
壁を読み取るセンサーが４つになり誤認がかなり少なくなりました。
プログラムには超信地旋回モードとスラロームモード両方使えるように工夫し、スラロームがダメなときは超信地旋回 に変更できるようになっています。
マイクロマウスは迷路情報を作成、記憶しながら探索をしますが壁や柱にぶつかってしまい迷路情報がバグったときにバグる前の情報に戻せるようにプログラムしました。
オートスタートを成功させ全国大会への参加権を手に入れるのが目標でした。
超信地旋回、一区間、センサー値の調整をしていました。
調整をしやすいようにボタン選択で実行モードを選択できるようになっていますが使い勝手がいいようにプログラムの修正をしていました。
出場した２台とも完走でき、全国大会の出場権獲得できたので安心しました。
他の方のマウスを見ているとすごく速く正確に動いているので少しでも近づけるように頑張ります。
次回までに、時間内にオートスタートを５走できるようにするのとスラロームの調整を行います。
もう１台の「響」は、２９秒３２１で完走しました。
壁を読み取るセンサーが４つになり誤認がかなり少なくなり、モーターを小さな物から（PKE２４３AーC３）大きなモーターに交換しスピードも上がり発熱にも強くなっています。
プログラムには超信地旋回モードとスラロームモード両方使えるように工夫し、スラロームがダメなときは超信地旋回 に変更できるようになっています。
マイクロマウスは迷路情報を作成、記憶しながら探索をしますが壁や柱にぶつかってしまい迷路情報がバグったときにバグる前の情報に戻せるようにプログラムしました。
去年の記録を更新し、スラロームを成功させ全国大会への参加権を手に入れるのが目標でした。そのために、超信地旋回、スラローム、一区間、センサー値の調整をしていました。
調整をしやすいようにボタン選択で実行モードを選択できるようになっていますが使い勝手がいいようにプログラムの修正をしていました。
出場した２台とも完走でき、全国大会の出場権獲得できたので安心しました。他の方のマウスを見ているとすごく速く正確に動いているので少しでも近づけるように頑張ります。今後は、スラローム走行を安定させプログラムを整理しデータ容量を減らす工夫をしたいです。
井口 空（電気電子工学科2年）
「名称未定号」は、0:53.331で完走しました。今回走行させたロボットは自由工房マイクロマウスでの教育用マウスのセンサーなどを調節したものです。今回の大会での私の一番の目的は迷路を完走させることです。そのため、安定感を最優先とし、走行速度を抑えめに調整したのが今回のマウスの特徴です。
今大会での目標はマウスを完走させることです。前回出場した大会では完走させることができなかったためです。今回は、センサーの調整や走行速度の調整などを事前に行いました。。
二度目の大会出場のため前回よりも緊張はしませんでした。目標であった完走を達成できたため、概ね満足です。また、他の参加者のマウスには驚かされました。
今後の目標はタイムを縮めることです。そのためのは、設定の変更や各種センサーの調整、車輪やモーターなどの改良が必要だと考えています。
久保木 駿（通信工学科2年）
大会参加の目標は完走することです。「だいふく」は38秒961で完走しました。
今回こだわったポイントはしきい値やターンの値の調整です。
大会までに行なったことは、しきい値などの調整やモードの追加を行いました。
前回とは違う機体だったので完走するか心配でしたが、完走して一安心です。次回の大会は全日本大会を予定しています。今回よりもタイムを縮めれるように最短走行時の最高速度上昇などを行います。
小田川 奏太（電気電子工学科2年）
前回ゴールできなかったのでゴールすることが目標でした。また、そのうえで再走して良いタイムを狙うことも目標にしていました。micromouse1号は01:30.0で完走しました。
私が今回、ロボットでこだわったところはプログラムでした。最後のほうまで少しずつ調整して何とかある程度納得できるところまでできました。またマシンについてもマイナス点がないように前回から改善していきました。
前回は途中で壁にぶつかってしまっていたので今回はそれがないようにプログラムに粗がないようにしっかりと調整しました。
何とかゴールはでき、目標は達成できたので良かったです。ですが、今回の大会ではすべての人がゴールをしていたそうなのでここで満足せず、次回に向けて努力していきたいです。
今回はゴールはしたけれどその後の再走がうまくできなかったので、次回はそれが出来るようにしたいです。そのために、マシンやプログラムの改良、さらなる機能の追加などを行っていきたいです。
八木俊磨（電子機械工学科2年）
自分の機体「scorpion」には、4つのLED、センサーが搭載されており、より精度の高い探索ができるようになっています。さらに加速しやすいように大きなモータに変更しています。
今回は全国大会に出場する切符を手に入れるための通過点として参加しました。その他にも昨年度より速くゴールすることを目標に出場しました。
新たに安定を保持するためのプログラムを追加しました。迷路の袋小路で反転しバックするというものです。これを追加したことでより正確な走りをすることができました。
今回あまり機体の改良に手をかけられず最低限の形での出場となってしまいました。しかし、大会の出場者はどの選手も前回大会から大きく進化していて感銘を受けました。いい刺激をもらえたと思っています。
今回、機体の改良に時間をさけなかった分次回全国大会に向けてプログラムを大きく改良したいと考えています。安定性を保ちながらより加速できるようにオリジナルを施していきたいと思います。
箕内伊織（情報工学科2年）
大会には、ソフトウェア、ハードウェア両方を学ぶことが目的で出走しました。目標は完走することです。「ナノピコ」で出走し、1分5秒でゴールしました。
今大会に向けて改良した点は、大きいモーターを取り付けたことと4つのセンサー回路の作成です。また、センサーを4つにしたためプログラムを3つもセンサー用から4つに対応したプログラムに変えました。
センサー回路をkicadを使って作成、下板のアルミの形をfusionを使って作成しました。
大会の準備、片付けは迷路運搬など大変なこともあったが積極的に取り組めたと思います。
今回は姿勢制御がうまくいかず走行速度を遅めに設定して走行したため、次回は速く走らせタイムを縮めて完走させたいです。そのためにセンサと壁のしきい値の設定から見直したいと思います。
谷口 未来（電気電子工学科1年）
自分で作った機体を走らせたかったので、基盤作りから丁寧に製作した「べんごろ」で出場しました。
自由工房に通って少しずつ基盤を組み立てていき、プログラムを勉強しながらコースを綺麗に走らせれるように調整しました。
モータの配線がコースに引っかからないように、結束バンドでとめてまとめるなど工夫をしました。
初めてのマイクロマウスの大会で完走するか心配でした。試走会で、いつも自由工房で走らせている場所と違うので、しきい値の調整が上手くできないんじゃないかと思ってましたが、大きなコースでしきい値を1度調整すると綺麗に完走することができたので大会当日もしきい値を変えず安定に走るように速度もあげないようにしました。
結果、無事綺麗に走ってくれて完走することが出来ました。
関西地区大会では安定を狙って走らせていたので全国大会までに車体を作り替え、プログラムも変えスラロームを入れれるように頑張りたいと思います。
岸田純弥（電気電子工学科1年）
全国大会を目指して安定とした完走を目標に、「ハイスペック」で参加しました。初めての大会なので、大会の雰囲気とうまくいかないときの引き出しを増やすことを目標にしました。
練習走行している中でセンサーの値がうまく調整できなくて壁にぶつかったりしてセンサーの向きが毎回変わったのでセンサーの根本を固めて固定しました。
走らせている中で配線がコースに当たったりしていたので結束バンドで固定しました。
“センサーがうまく壁ありと壁なしの値の判断をしやすいようにセンサーの向きを変えたりしました。
自由工房に毎日行き、しきい値の値を走らせながらがたが少なくなるように突き詰め得ました。二次走行で完走した後速度を上げれるようにプログラムを書き足しました。
初めての大会でとても緊張していました。
走行順は最初の方でどのようにしたらいいのかうまく走るかなどいろいろ不安でした。
でも走らせてみるときれいに走り走行会では最速タイム３７秒だったのが大会では１秒速い３６秒でゴールすることができたので嬉しかったです。
今回大会に参加して速い人達がたくさんいていい刺激になりました。”
二月にある全国大会までに今の車体を造り替えて今問題であるセンサーの向きの固定、走らせることによるモーターが熱を持ち続けるなどを解決できるようにしたいと思っています。
また、関西地区大会で速い人たちはプログラミングでスラロームを入れていたので全国大会までにスラロームのことを勉強してプログラムをかけるようにしたいと思います。
中西健心（電子機械工学科1年）
ロケット頭突きは、ゴールしました。
なるべく大きな値を出すようにセンサーの位置を調節しました。
センサーの向きのと値の調節をしました。
ゴールしてよかったが、最後におそらくプログラムのミスで走り始めた後すぐ帰ってきたのが悲しかったです。
プログラムの勉強をしてもっといい動きをマウスにさせたいと思います。
中村悠（通信工学科1年）
「鼠ボロ」は完走できました。
先輩方が用意してくれたキットを先輩方が言うとおりに組み立て、プログラムを初期から少しだけいじったマイクロマウスです。
とにかく完走することが目標でした。
プログラミングをまだ教わっていないので、機体のしきい値やセンサーの向きなどをできる限り調節しましたた。
マウスの走行中に司会にマイク向けられるのは聞いてない。
次回までに、全体的にもっと速くする。プログラミングを覚える。
