レスキューロボットコンテスト2022

2022年8月13日～14日、レスキューロボットコンテスト2022」が神戸サンボーホールで開催されました。自由工房からは「救命ゴリラ！！」が出場。土橋由佳子さん（機械工学科2年）がスピーカーを務め、ベストプレゼンテーション賞を受賞しました。
https://www.rescue-robot-contest.org/contest-2022/

メンバー感想

安居優仁（情報工学科3年）

今大会では、キャプテンを務めました。
3号機Ibexは搭載された加速度センサーの値から機体の傾きを算出し、同じく搭載したリニアアクチュエーターによって救助機構の傾きを水平に保つことを可能にしている。
また、1号機Howakには新たに導入したRaspberryPIを利用してpythonによる画像認識と音声認識をソフトウェアに組み込むことによってダミヤンの認識性能が大幅に改善しました。
初めてのオフライン開催の大会だったので、自分たちの作ったロボットで入賞することを目標にしていました。
2回生が中心メンバーであったため、経験がない中で自分たちのやり方で失敗から学べるような環境を作ることを心掛けました。ロボット製作の進捗管理やメンバー個人の体調管理などにも気を配りコロナによって大会に影響がないようにもしました。
初めての大会で分からないことが多く、準備していたよりも現地でのトラブルが発生してしまったが、来年どのような対策をすればよいかという基準を見つけることができました。また、トラブル続きであったにも関わらずファイナルステージに進むという経験が出来たため良かったと思う。
次回の大会は引退してしまうため直接は参加しませんが、今回の大会での経験やこれまで行ってきたリーダー業務を次の後輩に引き継いでいきたいと思う。また、反省会を通して2回生以下に次の大会に向けて何が必要なのか、今回の反省点を改めて考えてもらうことだと思っています。

土橋由佳子（機械工学科2年）

私は、チームのレスキューコンセプトを紹介するスピーカーをやりました。目標は、ベストプレゼン賞を獲得することです。
そのために、分かりやすく簡潔なプレゼン資料を作成し、聞き取りやすい発表を心がけました。時間を計りながら、発表をする。言葉の強弱やイントネーションを考えながら説明する、などを何度も練習しました。
本番前は、とても緊張しました。しかし、この緊張も「良い緊張」だと思い、発表に挑みました。発表中にも、ゆっくりはっきりを心がけました。
次からは、サポートに回りたいと考えています。スライドや資料等の作成をしたり、来年のレスコン大会のスピーカー担当のサポートをしたいと思います。

廣瀬翔太郎（電子機械工学科2年）

私は「totoise」のオペレーターでした。ダミヤンの救助、救援物資の設置を目的とし救援物資や瓦礫をつかみ配置、撤去を可能にするアームとダミヤン救出が可能なベルトコンベアを搭載して、目的の達成を目指しました。
本選にむけて、オペレータとして、ロボットの操作練習と修正を繰り返しました。しかし、自分単位では、とにかくうまくいきませんでした。
自分の操作機体のエラーや、操作ミスがとにかく多く、非常に不甲斐なく思った。引き続き賞をとることを目標に、できる限り開発や、機体作成などの勉強をして、次の大会に生かしたいです。

山﨑　哲史（電気電子工学科2年）

ロボット作りを体験し、今後の就職や仕事に生かすために自由工房に所属しています。
エンジニアとして制作にかかわった1号機「Howak」は、小さな車体で、素早く要救助者を発見し容態を確認することが可能です。
機体を製作するメンバーとどんな機体を製作するのか話し合い、それを満たせる機体を製作しました。大きな会場でたくさんの人が見ている中の競技で緊張したが、リアル大会の雰囲気を味わえて楽しかったです。
引き続きレスキュー工学大賞を取れるように、さらにコンセプトの段階から案を煮詰めていくことで目標を達成する。

小寺貫太（電気電子工学科2年）

来年度大会には教職課程により参加が難しいため、今年だけでも本選にメンバーとして参加したいと考えたいました。本選ではヘルパーを務めました。
３号機Ibexの設計、加工、調整を担当しました。Ibexは、角速度センサによる傾き検知が特徴です。アクチュエータによる救助者の姿勢制御をしています。
本選が初めてで、さらにチームメンバーとして参加して、裏でのバタバタであったり、直前の調整であったりと焦ってしまうところがあったので、次回は本選の前に調整を済ませてしまいたいと考えました。
チーム内の進捗管理や、情報共有をしっかり行って、早め早めの行動を起こしたいと考えています。

小山田　匠歩（電気電子工学科2年）

3号機Ibexのオペレーターを担当しました。
大会参加の目的はロボット作りに必要な知識を得ることと物作りの楽しさを学ぶことです。目標はレスキュー工学大賞の受賞です。
3号機、Ibexの一番の特徴はアクチュエータを用いた傾き制御機構です。ベルトコンベアを搭載した救助機構をアクチュエータに接続し制御することによって、段差や坂道の傾斜に合わせてダミヤンを水平に保つことができます。これによって、ダミヤンに負荷をかけずに搬送することができます。
レスコンで最も権威のある賞、レスキュー工学大賞を受賞するためにはありきたりなロボットではなくあまり見たことがないような、機能性が高く目新しいロボットを作れば審査員の目にとまると思ったので挑戦の意味も込めてアクチュエータを搭載したロボットを作ろうと思いました。作っている最中は初めてやることばかりでとても苦戦しましたがなんとか大会までには形にすることができました。
今回、メンバー全員が初めて大会に出場するメンバーだったので、会場の雰囲気や大勢の人の前で競技を行うことが初めての経験でした。大会実績ではファイナルステージに進出したと書いたのですが、一番最初に行うファーストステージでは機体の動作不良や通信不良など様々なトラブルのせいで全チームの中でも下から数えた方が早い順位になってしまいました。それでも競技が終わった後にすぐに機体整備をしたおかげで次のセカンドステージでは1位になることができ決勝に進むことができました。全体的に見ると大会のルールや機体の完成度、競技の練習不足、何もかも中途半端な状態で本場に臨んでしまい僕としては消化不良がある大会となってしまいました。
今回の成績は決して良いとは言えませんでしたが来年の大会に向けて僕たちがどうすれば良い結果を残せるのかが分かったのでみんなでしっかり反省して、次こそレスキュー工学大賞を取りたいと思います。

豊田暖太（通信工学科1年）

私の役割は、1号機・3号機のデバイス管理者でした。1号機と3号機ではラズパイを今回の大会から使用し、pythonで動いていることが特徴です。大きなトラブルなくロボットが動くようにすることを目標としていました
大会ではどんなトラブルが起こるかわからないため、ラズパイのバックアップや、インターネットの設定ファイルにすぐアクセスできるようにショートカットを作るなどの準備をしました。
今回の大会では1年生は自分だけで、先輩方もコロナの影響で大会に出場したことがなく、全員が初めての中で、とても不安でした。ファーストステージではトラブル続きで、チームメンバーの雰囲気もあまり良くなかったのですが、このままではいけないと思い必死にトラブルの箇所を修正しました。その結果、セカンドステージではファーストステージの点数の約4倍もの点数を獲得し、これまで生きてきた中で一番感動しました。ファイナルではバッテリーの充電が無くなり動かなくなるなどのトラブルがあり悔しかったですが、とても良い大会だったと思います。
今回の大会は、たくさんの課題を見つけることができました。次の大会までに、今回の課題をメンバーと共有し、たくさんの賞が取れるように頑張りたいと思います。