「第43回全日本マイクロマウス大会」レポート
2023年2月19日（日）、東京都立産業貿易センター 台東館で「第43回全日本マイクロマウス大会」が実施されました。自由工房からは、マイクロマウス競技に１名、クラシックマウス競技に13名が出場しました。
公式URL：https://www.ntf.or.jp/alljapan2022/
メンバー感想
武田聖矢(電子機械工学科3年)
「仙人掌2」で出場しました。「仙人掌2」のハードウェアは、前回の大会からは変えずにソフトウェアの改良をしました。
大会には、タイム更新と他の出場者との交流を目的として参加しました。
目標達成のために直進の最大速度を上げ、タイムの更新を目指したり、壁切れ制御を実装し、安定性を上げたりしました
しかし、大会直前にセンサを曲げてしまい、センサ関連のパラメータが狂ってしまったので、壁切れ制御の実装はやめることにしました。
結果は会場の照明の環境に適した、しきい値を設定する事ができず、完走できませんでした。
次の大会では安定性を上げて、完走できる機体にして行こうと思います。
箕内伊織（情報工学科2年）
「ナノピコ」で出走し、記録は02:24.6でした。
ロボットの特徴はスラローム走行を実装したことです。また、探索走行する際に超信地旋回とスラローム走行を選択できるプログラムと走行中に壁の有無をモニター上に表示するプログラムを実装しました。
大会では、スラローム走行での完走が目標でした。
スラローム走行を実装したが、走行を安定させるためにオフセットというスラロームの前後に少し前進させスラローム走行を安定させました。
スラローム走行での完走はできましたが探索走行の帰りで壁に当たってしまい二次走行を走ることが出来ず残念でした。
次の関西大会ではスラローム走行で２次走行を走らせられることを目標とします。そのために探索を安定に走行させるための調整とスピードを上げるとスラロームで曲がるときにずれるためプログラムでそれを修正することを次の大会までにやります。
猪妻あい（電気電子工学科2年）
「走れどん兵衛」でマイクロマウス競技に出場しました。この機体は、RTさんからの学生応援キャンペーンでいただいたものです。
前回の学生大会では、探索、最短どちらも超信地旋回のみでしたが探索走行時に前壁の前で止まってしまい動かなくなるという問題がよく発生していたため、曲がる際に止まらずそのまま曲がってくれるスラロームの実装をしてみました。
昨年の春からクラシックマウスに加え、マイクロマウスを始めました。前回の学生大会からマイクロマウスのみ出場しており、今回もマイクロマウスのみでの出場でした。その理由として、マイクロマウスに搭載しているDCモーターの理解を深めたかったのと、未だにプログラム面での理解が追い付いていなかったため、マイクロマウスのみに時間を割いてしまったためです。
今回の大会での目標は新しく実装したスラロームでの探索走行で完走をすることが目標でした。
まず、超信地では前壁を読んだ際にいったん止まって曲がるのですが、止まったまましばらく動かないという問題がありました。そのため、曲がる際に止まらず曲がるスラローム走行のプログラムを実装しました。
今回は、自分の本番が午後からで調整をぎりぎりまで行っていたため工房メンバーの走行や自分の前後の方の走行をあまり見れませんでした。唯一、工房メンバーの中では先輩、工房メンバー以外ではマイクロマウス部門で優勝した方と、準優勝した方の走行のみ見ることが出来ました。
また、学生大会でお話してくださった企業の方が覚えていてくださったりなど短い時間ですがお話が出来て良かったです。
11月末に学生大会に行った際はまだ超信地のみの走行しかできず、またその後すぐにテストや資格試験が始まってしまったため十分に調整に時間を割くことが出来なかったのが一番の原因だたと思います。
そのため、次の関西地区大会までに、探索時のスラローム走行のスピードをもう少し落として探索走行を安定させてみたいと思います。
久保木 駿（通信工学科2年）
今回もPico「だいふく」で出場し、完走しました。機体の特徴は、赤い色にうさぎが描かれています。
ソフトは、前回に加えスラローム、２次走行時の速度変更を追加しました。
大会に参加した目的は、マウスを完走させ前回よりもより良い記録にすること、他のマウサーたちとの交流を行い技術の向上につなげることです。
目標は、前回よりも安定した走行で完走すること、２次走行時にスラローム走行でゴールすることです。
大会までに、バック、スラローム、２次走行時の速度変更のプログラムを作成しました。
バックのプログラムは、探索時の安定性向上を目的に作成しました。しかし、途中でバクが起きてしまい実装を断念しました。
スラロームのプログラムは、２次走行時の記録向上を目的として作成しました。スラローム単体の走行は問題なかったですが、２次走行に組み込むとうまく動作しなかったので、実装を断念しました。
２次走行時の速度変更のプログラムは、これまで固定だった速度をプロクラム開始時に決定できるように変更しました。記録は前回よりも良くなかった（２次走行ができなかった）ので、悔しい結果となりました。
他の人の走りを見て、スラローム走行とバックのプログラムを実装できればよかったと思いました。
目的である他のマウサーとの交流は、３名の方お話ししました。交流して、作成したいものが増えた（シミュレーションソフト）ので、作成に向け情報収集をしていきたいです。また、協賛企業さんのブースにお邪魔し説明を受けたり疑問点に質問したりしました。
次回の大会では、スラローム走行を行いPi:co杯を獲得することを目標にします。そのために、スラローム走行の実装を行いたいです。
藤森理乃花（電気電子工学科2年）
ロボット「むた」の特徴は、安定して走行するためにセンサーを4つにして壁の位置をより正確に読み取り、他には袋小路の時バックして位置を真っ直ぐにすることにより多少走行でずれても大丈夫な用にしました。また今回初めてスラローム走行を実装しました。まだスラロームをさわり始めたてなため、走行でスラロームと超信地両方できるようにプログラムしました。
今回の参加目的は、大会で初めてのスラロームを実際走らしてみたかったためです。目標は、完走なのですが一回完走した後にスラロームで一回だけでも走らして見たく今回大会に参加しました。
大会までに、スラローム走行するためのプログラムと調整をしました。新しくスラロームの関数を作り、スラロームで壁にぶつからないように何度も右のモーターと左のモーターの回転数の調整を繰り返しました。
大会では、2:00.484で完走しました。
今回の大会に出場して一回目の走行でゴール前で壁にぶつかってしまったため時間が余くて、二次走行で最短距離で走れなかったのが悔しいです。ですが、二回目の走行の探索でゴールでき、三回目の時点で最短距離は難しかったので、今回新しくしたスラローム走行で走らせました。結果はすぐに壁にぶつかりましたが、次回の課題は見つかったので次は必ずスラロームで完走できるようにしたいと思います。
山口 拓也（電気電子工学科2年）
「響」で出場し、完走(1分40秒170)しました。関西地区大会から、ハードウェアはそのままでソフトウェアの改良を行いました。
関西地区大会ではスラロームはできていたのですが、長い直線区間が来た時に加速するプログラムを入れていなかったので、今回はスラローム部分は遅く走り、直線区間は加速しながら走るプログラムを入れて挑戦しました。
去年の自分との戦いと作っていったプログラムがどこまで通用するのか確かめるため。また、ほかの人のマイクロマウスを見て新たな発見を見つけるために参加しました。
直線区間で加速させるために迷路のどこに直線があるのか一次配列を使い簡易マップを作成するプログラムを作り、一次配列にマップデータが作成されると一次配列を呼び出し直線区間を加速するようなプログラムをを作りました。調整用プログラムから大会用プログラムに変更しました。
大会に出場してみて思ったことは大学で使っている迷路と大会の迷路では摩擦抵抗が変わっていることです。摩擦抵抗が違っても走るマイクロマウス作らないといけないと思いました。
先輩方や他の方のマイクロマウスを見ているとすごいアイデアや制御方法があるのだと感じ、私もそれを吸収してこれからの活動をやっていこうと思いました。
今回は探索モードで完走する事は出来ましたが最短モード（直線加速あり）では完走できなかったので次回の大会では完走できるように調整を続けていきたいと思います。
今はクラシックマウスを使っていますが時間があればハーフマウスを触ってみようとおもいました。
中村悠（通信工学科1年）
「鼠が如く」で出場し、完走できました。
関西地区大会の機体のモーター、ホイールを大きくし、それに合わせて下板を新調、全体的に一回り大きい機体になっています。また、センサー基盤も新しくし、センターを３つから４つに増やしました。マイクロマウスが迷路に壁にぶつかった際に大きくなったセンサー基盤やホイールに直接衝撃がいかないように、下板の前方部分を半円状に大きくなっています。
出場した理由の一番は、予選である関西地区大会を完走できたことで出場資格があったこと、というのがおおきいですが、それ以外にも今後も続けていくであろうマイクロマウスの全国大会の様子を体験してみたかったのもあります。
全国大会の迷路は、関西地区大会や普段自由工房においてある迷路の難易度とは比べ物にならないと聞いていたので、安定した走行のためのセンターの向きや回転の速度や値など、基本的な値から一から見直しました。
完走はできたものの、その後の走行でマイクロマウスが壁にぶつかってしまったことで頭が真っ白になってしまい、マウスの電源を切って迷路のデータを消してしまうというミスがあり、自分のマウスにとっての最良の結果を出せずに終わってしまいました。一番はやはりぶつからないマウスを作成することですが、大会でマウスがぶつかるなどのアクシデントがあっても落ち着いて対処できるようある程度の想定できるアクシデントに対しての対処法を頭の中に用意する必要があると感じまあした。
中谷祐太（電子機械工学科1年）
今回のマウス「ストライド１」では、搭載したセンサーを4つにしました。また、ソフト面の調整も行いました。今回の大会に参加した目的は、前回の全日本学生大会よりも良い成績を出したかったからです。
これを実現するために搭載するセンサーを4つにしました。また、壁あてなどのことをするためにソフトの調整をしました。
今大会に出場した感想は、探索のために時間を割きすぎたので二次走行ができなかったことです。そのためにも探索時の速度を上げて、二次走行のために時間を割けるようにしたいです。
中西健心（電子機械工学科1年）
「ロケット頭突き改」は、下板が金属製に変わりセンサーが４つに増えました。下板を作る時にモータの間が開かないように横幅の長さに気を付けました。袋小路で壁あてをするようにしました。
新しい下板やセンサー基盤でちゃんとゴールまで完走させることがこの大会の目的でした。また、壁あてなどの新しく組み込んだプログラムを大会で活かすことも目的でした。
新しい下板を設計し作成、基盤も同様に作成しました。基盤は3回作成し直しました。
センサーが増えたのでそれのを機能させるためのプログラムを作成しました。センサーの値の調整をしました。他には、探索走行を安定させるため、壁あてをするプログラムを追加しました。
片道の探索走行、速度を上げた二次走行二回を成功させたので自分のしたいと思ったことはできたなと思いました。
大会で選手呼び出しのサポートをして、ちゃんと業務を達成したので良かったなと思いました。
次回までにしたいことは、曲がってしまった下板をネジを埋めるなどの改良を加えた作り直しともっとタイムを縮めるためにスラロームをさせたいとおもいます。もっと新しい機体を活かした動きをさせていきたいと思います。
