「2023年度マイクロマウス関西地区大会」レポート
2023年7月16日（日）、大阪電気通信大学 寝屋川キャンパス アクティビティホールにて、「2023年度マイクロマウス関西地区大会」が開催されました。自由工房からは、マイクロマウス競技に3台、クラシックマウス競技に23台が出場しました。マイクロマウスクラシック競技にて団体賞を受賞しました。
公式URL:http://mmk.rulez.jp/
メンバー感想
久保木 駿(通信工学科3年)
今回はマイクロマウス競技に出走した「青林檎飴」を確実に走らせるために、しきい値の調整にこだわりました。
クラシックマウス競技の経験を活かしマイクロマウス競技の開発に取り組む、そして完走させることを目標に参加しました。
完走させるためセンサーのしきい値の調整を行いました。また、安定性を増加させるため壁当てのプログラムを作成していました。
しきい値の調整は、機体が区画の中央を走行するようにしきい値を調整しました。
壁当てのプログラムはRTさんのブログを参考に作成しました。しかし、プログラムの不調でうまく動作しませんでした。なので、今回のプログラムには搭載しませんでした。次回の大会で実装できるように改良を行なっていきます。
感想としては、他のマウサーの方と自作マウスに関する情報についての技術交流や情報交換等を行うなど、とても有意義な時間になりました。
また、賞と副賞（HM-Starterkitのタイヤ）を獲得することができました。次回の大会では、スラローム走行を行うことを目標にします。そのために、スラロームのプログラムを追加します。
久保木 駿（通信工学科3年）
クラシックマウス競技に「だいふく」を前回よりも速く走行させること、前回よりも安定させることにこだわりました。
探索時の安定性増加のため後ろへの壁当てのプログラムと、最短走行時を速く走行するためスラロームの追加、自動走行のプログラムを追加しました。
壁当てのプログラムの追加は、探索時に反転かつ壁がある時に行うようにプログラムを行いました。最初にプログラムを作成した時は、後ろに進んだ後の前進が遅かったです。前進が遅かった理由は、後退した後のプログラム（前進）のプログラムに欠陥があったからです。欠陥の修正後に動かすと、想定していたプログラムになりました。
スラロームは、最短走行時の速度向上を目的に追加しました。プログラムを追加し動かしてみてもうまく動かず、低速で前進したり、超信地旋回では片方のタイヤのみが回転するなどスラロームの動きになりませんでした。その後、何度も修正して想定通りの動きにすることができました。
自動走行のプログラムは、時間の短縮を目的に追加しました。自動走行を行うことにより、３秒以上時間を短縮することができました。
大会の記録は２分２１秒２２１でした。ゴール地の設定失敗してしまったため、最短走行を行うことができず、上記の記録となりました。”
今回の大会では、他のマウサーの方と技術交流を行うことができ、とても有意義な時間となりました。
次回の目標は、スラローム探索を行い、スラロームで最短走行を行いたいです。そのために、スラローム探索のプログラムを追加します。
藤森理乃花（電気電子工学科3年）
クラシックマウス部門「むた」で出走しました。このロボットの特徴は少しの衝撃にも耐えるロボットです。壁にぶつかっても、何事もなくそのまま走って行きます。また、探索走行と二次走行で超信地とスラローム走行両方走らせることが出来ます。袋小路では180度回転し、後ろに少し下がり位置調整をすることにより、安定性を保ちました。前にセンサーがついているのですが、このセンサーを4つにし、より精密にで壁を認識を認識することが出来ます。このセンサー値を調整して光の当たり方によってふらつかないように安定に走る用に何回も調整しました。
目的はスラローム走行をしてゴール出来ることです。初めの探索は超信地で安定にゴールをし、ここから４走行走ることが出来るのでスラロームでゴールしたいが一番の目標です。次に、タイムを短くするために今のスラロームはある一定の速さしか設定できないので、速さを変更できる、超信地で時間短縮を目指していきたいです。
今回は、前回の第43回全日本マイクロマウスで一回スラローム走行をしたのですが、その際は調整が甘く初めの壁にすぐにぶつかりました。この結果から今回は、さまざまなコースを走らせ、壁にぶつかってしまう時は何回も何度もスラロームの数値を変更しました。また、超信地での調整を忘れずに曲がる角度などを超信地では安心して見られるように調整しました。スラローム走行をプログラムするにあたって、足立法の半区間の移動するプログラムに苦戦しましたが、実際に絵に描いてプログラム道理に進めていくとわかりやすく問題に解決することが出来ました。
今回の２０２３年度関西地区大会は結果としては完走出来ませんでした。その理由としては、自分の確認不足でゴール値を変更するのを忘れていて、ロボット内にゴール値を変更できるプログラムを入れていなかったため手前で止まってしまいました。自分としては一番悔しい結果となりました。２走目ではもう一回望みをかけて超信地探索をしたのですが全く同じ結果で、3走目はスラロームでの探索に行きました。自由工房内のスラロームの値と、本番の会場でのスラロームの値が全く違ったので、試走会の時に何回も調整したのですが、元々私がしていたプログラムではきれいに動かないことが分かったので、スラローム走行での探索も失敗しました。ここで、タイムアップをなってしまい悔しい結果となりました。初めの超信地探索では順調にいけていたのでスラローム走行で最短距離を走らせてみたかったです。
次回は、今回の失敗を繰り返さないようにロボットにゴール値を変更できるプログラムを入れます。これで、たとえ間違えててもその場で変更できるため次の大会までにしたいと思います。他には、今回スラロームがうまく走らなかった理由の一つが、今しているプログラムが右折も左折も両方同じ値で曲がるように設定しているため、そこのずれが壁にぶつかっていると思っています。なので、右折と左折の間借りの調整を分けることにより、より安定したスラローム走行が出来ると思うので頑張りたいと思います。また、スラロームでの最短時間を目指したいため、スラロームで速さを変えられるプログラムを製作して行きたいと思っています。
箕内伊織（情報工学科3年）
マイクロマウスクラシック「ナノピコ」で出走し、00:45.6の記録を出しました。
ロボットの特徴としてはスラローム走行ができることです。超信地旋回と比べて曲がる回数が多い迷路で走ると止まらず走ることができるのでタイムを短くすることが可能になります。他には壁にぶつかり走行できなくなった時のためのキャンセルボタンや走行中の壁との距離のずれを補正するための壁あてを実装しています。
大会参加の目的としてはロボットのプログラムを改良してプログラミングの技能上げることです。目標としては、前回の大会で探索走行でしか完走できず最短経路を走れなかったので、最短経路を走る二次走行をすることでした。
前回の大会では、探索走行のゴールからスタートに帰る時に壁にぶつかりキャンセル機能を使って走行させましたが迷路を記憶できていませんでした。往復して初めて迷路が記憶されることがわかりました。そのため、探索走行でゴールした際にいったん迷路の記憶をさせ、キャンセル機能を使った時に片道の迷路の記憶を復元するプログラムを作りました。
今大会では試走会でも本番でも安定してゴールまで走れました。探索走行の帰りに壁にぶつかってしまいましたが、迷路を記憶した状態にできるようにキャンセル機能を改良していたため、目標としていた二次走行でのゴールができてうれしかったです。
次の大会ではスラローム走行をより安定した走行をし、プログラムの改良では直進加速を取り入れたいです。
八木俊磨（電子機械工学科3年）
「scorpion」でクラッシック競技に出走し、完走できました。
今回出場したロボットは2年間作り込んだものです。始めは部品を何度もつけ間違え、CPUは3度つけ変えました。しかし、粘り強く続けて来たことで大きいモーターを取り付けたり、センサーを増やしたり、kicadやcncを活用できるようになりました。それらを最大限活かし、力強い走りができるマウスになったと感じます。
今回の目標は2月に行われる全国大会に出場することでした。また、スラロームを実装することも考えていました。
忙しい日々が続きあまり時間が取れませんでした。スラロームの実装を思考していましたが、時間が間に合わず今回の大会には披露出来ませんでした。その分パラメータの調整を堅実に行ってきました。
今回出走順が1番初めということで緊張していましたが後ろに構えているメンバーのお手本となれるよう努めました。自己ベストとはいきませんできたが安定した走行がてきたと思います。全国大会はさらに上を目指したいと思います。
今回の関西マイクロマウス関西地区大会では披露できなかったスラロームを全国大会で走らせることを目標にしています。そのために短い期限を設け滞りなく進めていきます。
山口 拓也（電気電子工学科3年）
「響」でクラシックマイクロマウス競技に出場し、30秒636で完走しました。
マイクロマウスに付いているボタンでゴール値を変更出来るようにした事と直進走行するときに加速するようにしました。
大会には、自分の技術力を高めるために参加しています。大会に出場されている方はどのようなアイデア、工夫を詰め込んでいるのかを調べ、技術交流させていただき今後の自分の機体に生かそうと考えています。
今まではマイクロマウスのゴール値を変更するにはパソコンを使いプログラムを変更する必要がありましたが今回からはロボットに付いているボタンでゴール値を変更できるようにプログラムを改良しました。また、長い距離を直進するときに加速するように配列を使いログを取得し速いタイムで走れるようにしました。
スラローム走行をしながら長い距離の直進が来た時に加速して走る事ができました。自分が目標としていた動きをさせる事が出来たので良かったです。また、オート走行も達成できたので自律賞を頂くことができました。
今後はマイクロマウスの完走率を上げながらもっと速いタイムを出せるように頑張ります。
また、今回の技術交流でロボットレースも面白そうだと思ったのでこれから学生大会を目標に自作していきたいと考えています。
岸田純弥（電気電子工学科2年）
クラシックマウス競技に「ハイスペック」で出場し、完走できました。
車体は去年に作ったものを使いました。モーターを大きいものに変更し、下板を製作しました。
走行中に壁にぶつかってセンサーに影響しないように下板を縦に長く設計しました。マウスの向きを整えるのに壁当てをするのでバッテリーが壁にぶつかってイレギュラーが起きないようにバッテリーホルダーを作り乗せました。
今回の目標は全国大会で出来なかったマウスに触らずにスラロームで5往復させることでした。
また、去年の関西地区大会からではマウスが変わっているのでどのくらいのタイムが出せるのかを知りたかったので参加しました。
スラロームで5往復させるとなるとやはり出てくるのは誤差です。なので所々で壁当てをするようにしたり、スラロームを3回行うと壁当てをするようにプログラムしました。
スラロームでのオフセットの調整や回る角度、持ち時間5分以内に5往復できるように速度をあげて走行できるようにプログラムで調整しました。
今回の関西地区大会では参加者が多くいろいろなマウスを見ることができ、とても勉強になりました。自分の番になり走らせていると探索でゴールまで行くことが出来ました。
しかし探索しながら帰ってくる時に壁にぶつかり往復することが出来ませんでした。
いつも調整しているとコースと違ってスラロームの調整が少しズレていたこと、プログラムでの書き間違いなどが原因だと思います。
今ある機体でプログラムを深く勉強し、次にある学生大会までにはオートで5往復できるように調整したいと思います。
また、今回の大会で自作マウスで走っている人を見て自分で設計して作っていきたいなと思いました。
なので来年の関西地区大会には自作マウスを作れるように勉強しながら製作に移っていきたいと思います。
木田裕大（電気電子工学科2年）
クラシックマウス競技に「でんちゅう」で出場し、完走しました。
ロボットの特徴はセンサーの値を調整しやすいようにセンサーを少し浮かしてはんだ付けしているのと線が絡まらないようにまとめています。
参加の目的は去年の自分のタイムを超えるために参加しました。目標はスラローム走行で完走するのと自由工房の中で一番速く走ることです。
実現するためにやったことは、スラローム走行を追加して値を調整したのと安定性を上げるためにスタート時に壁あてするプログラムと左右に壁あてするプログラムを追加したことです。
感想は、自分よりも速い人が多く、自分に足りない物が多いことに気づけたので今よりも速くするために、その人たちがしているプログラムや機体を改造するような事がしたくなったことです。
次回の目標は、今回スラローム走行で完走できなかったので次の大会までにスラローム走行で完走できるようになりたいのと、前回よりも速くして、自由工房の中で一番速く走ることです。
そのためにやることは、スラローム走行で完走するのと既知区間加速などの速くなるプログラムを追加することです。
中西健心（電子機械工学科2年）
「メガトンハンマー」でクラシックマウス競技に出走し、完走しました。
前の大会で不注意で機体を落としてしまって下板が曲がってしまったので、改良を加えた下板に変えました。変えた所はねじ穴のポケット加工と長さを縮めたところです。
参加した目的は次の大会に進むためと、自分の機体がちゃんと機能するかを確かめるためです。目標はなるべく早いスピードを出すことでした。
新しい下板の設計をして３Dプリンターで作成しました。新しく機能をプログラムでいくつか足して、いらない部分を消しました。
とりあえずゴールできたので良かったです。
準備、撤収作業で持っていく物が増えたので去年より大変だった気がしました。
次にはスラロームをゴールまで進むものに仕上げたいと思っています。そのためにプログラムを頑張ろうと思っています。
中村 悠（通信工学科2年）
「鼠が如く」で出場し、完走しました。
2月にマイクロマウス全国大会に出場した際と、ほとんど同じ機体です。
今年に入って勉強し始めたスラローム走行を未完成ながら導入してみたので、関西地区大会の迷路に通用するか試してみたかったため参加しました。
一年生の指導をメインの活動とし、隙間時間でスラローム走行の実装を行いました。
１走目、２走目は超信地走行で探索と最短走行を行い完走させ、３走目にスラローム走行を試したのですが、一つ目の角でいきなりぶつかってしまいそれを見てこれは無理そうかなと判断し残りの２走は超信地走行に戻して行いました。関西地区大会は全国大会と比べ迷路が簡単とはいえ、急造感の否めないスラローム走行で完走できるほど甘くはないのを実感しました。
関西地区大会よりも難しい全国大会の迷路をスラローム走行で完走させるために、今から約半年の間でスラローム走行を完成させたいと思います。時間に余裕があれば、重心のチェックやゴール値をPCを使わずに変更できるようにするなどの細かい修正点を直していきたいです。
中谷祐太（電子機械工学科2年）
クラッシックマウス競技に「ストライド1」で出場し、完走しました。
このマウスはスラロームを導入しました。今回の大会に参加した目的はスラロームで探索走行と二次探索を完走をすると言うことでした。
この目標を実現するために今年一月あたりからスラロームの設定をしていました。
今回の大会に出場した結果は、2分半と言う結果に終わってしまいました。スラロームの探索走行はできましたが、二次走行まで行くことはできませんでした。
次回は、スラローム使用時の探索走行を素早く行えるようにし、二次走行を行えるようにしたいです。
宇藤寿宗（電気電子工学科1年）
クラシックマウス競技に「マグロ」で出場し、完走できました。
私がこの機体で最もこだわったのはセンサーの値です。制作時に私は、センサーの誤差によって迷路の櫛でぶつかる問題に直面していました。
センサーの値は基本的に迷路に機体を置いた時のもので、他の1回生もそのようにしていました。しかし、私の場合より正確に値を入力するようにしても、何度衝突してしまっていました。
そこで私は機体を置く位置に誤差が生じていると考え、一日に１０か所ほどセンサーの値を取りエクセルに保存することしました。
すると大会の1週間まえには１２６のデータが集まり、その平均値を機体に入力してみると、ぶつからずに走りることが出来ました。さらに、そのままのセンサー値で大会に出場しても無事に完走することもできました。
私はマウスを制作し始めてまだ半年も経っておらず、経験不足なため、大会ではとにかくぶつからずに完走する事が目標でした。
完走すると言う目標のためには私は、マウスに新たなプログラムを追加して機能を増やすのではなく、センサーや下敷きの調整を続けていました。
大会では私が制作していたマウスよりも小さなマウスが出場しており順位の上位をどう苦戦していました。おそらく、機体を小さくすることで、スピードを上げていると思います。
私のマウスは５９秒で完走していたのに対し、その小さなマウスはほとんどが5秒から３秒で完走しています。
大会でその走行を見た時私は、あれがマイクロマウス競技の最適解なのだと感じました。
次の目標としては壁あてをするプログラムを入れたいです。そのためにはまず、現在マウスに使っているプログラムを理解する必要です。なので私は現在C言語の勉強に取り掛かっています。
私がマイクロマウスを作ろうと考えたのは大学入学後すぐのことでした。私は今まで工学にほとんど関わったことが無かったので、自分で機体を作りゴールさせるマイクロマウスにはとても興味が湧きました。
金谷柾範（ゲーム&メディア学科1年）
クラシックマウス競技に「突進pp1/4」で出場し、完走できました。
私のマイクロマウスはモータなどに繋ぐコードが長く、少し邪魔に思えてしまうほどです。このコードを長くした理由などは特にはありませんが、だんだん可愛く思えてくるものがあってそこが気に入っています。また、センサーの値がすごく低く、毎度毎度不安に駆られながら走らせていました。しかし、完走してくれて、そのセンサーも信頼できるようにはなりました。しかし、どこかしらで見えない壁を認識していたりしました。探索プログラムなどは、所属している自由工房のメンバーが多く使用しているものから変化はさせていないため、プログラムには問題ないと思われるため、センサーを含め、改善点として見られるものが多く、まだまだ未完成な機体であると言えます。
私が、今回この活動に参加したのは、自分の見た事、した事のないものの経験がしたかったからです。私は、将来の夢が決まっていないことからも、自分の好きな事を見つけるために、何かしらに積極的に参加し、制作などをしようと思っていた中で、このマイクロマウスが、面白そうなものだと思ったために、この活動に参加し、その中で、私たち1年生の共通の目標として、完走させるというものがあったため、その完走させるということを目標に、大会に出場しました。
まずは、自由工房というプロジェクトに参加し、機体を完成させることです。この機体製作がなかなか進まず、焦りもある中で完成させました。機体製作において、初めにやるはんだ付けなどの作業は今までやったことの無いものだったために、上手くできているのかを先輩達にチェックされながら、少しづつ作業に取り組みました。さらに、圧着や下板の穴あけなど、使った事のない機械や工具を用いていたため、その度使い方を教わりながら、時間をかけていました。また、キャンパスが違うこともあって、作業に取り掛かる時間が短かったりと、焦りながら機体を制作しました。機体が完成してからも、工房内にあるコースですら完走させることが難しかったため、センサーの値とひたすらにらめっこするようになっていました。
今回、マイクロマウスの大会に初めて参加した中で、個人的に驚くことが2つ程ありました。まずは、大会出場者の機体の完成度の高さです。これは、大会に出るぐらいなのだから、当たり前ではあるのですが、完走を前提として、機体を小さくさせて斜め移動させたりなどの、タイムを縮める工夫の完成度の高さに驚きました。また、私の機体はそれほど速度を出したりなどのタイムを意識したものでもなかったため、それも相まって、レベルの高さに驚くばかりでした。さらに、このクラシックマウスだけでなく、ライントレーサーなども同様に、正直そんなにタイムが出ると思っていなかったために、4秒や3秒などのタイムを目の前で見た時は、興奮のあまり、大声で騒いでしまいました。ハーフマウスでは、さらに早いタイムが多く出てきていて、トップクラスの機体を見るのはとてもワクワクしました。次に、準備などの大変さです。迷路の準備において、段差を無くすための作業がとてもシビアなことだと知りました。また、前日の調整日などでは、聞いてはいましたが、思っていたより参加者が多く、なかなかコースで走らせにくかったのも驚きました。片付けでは、大学内のホールで行っていたこともあり、そのシートを片付ける作業だったり、準備物の運搬など、心身ともにぐったりしました。
今回、目標であった完走こそしたものの、センサーが怪しかったりして、タイムはとてもいいものともいえなかったために、これからの目標としては、安定して走らせる事です。センサーが怪しかったのは、途中で見えない壁を認識してしたりして、ゴールまでに時間がかかったことです。探索プログラムにおいては、他の自由工房の1年生と同様のものを扱っており、改良など特に手を加えていなかったので、この見えない壁などはセンサーによるものだと考えました。この安定した走りになるだけでもタイムは縮まるので、1番最初に改善したいところです。次に、安定した走りをさせた上で、タイムを縮めるために、プログラムに手を加えて、速度を倍にしたり、スラロームなどに挑戦していきたいと思います。
久世実優（電気電子工学科1年）
クラシックマウス競技に「駄菓子運搬機くん」で出場し、完走しました。
名前の由来は、私は分かりやすく親しみやすい名前をつけようと考えました。私はお菓子、特に駄菓子が好きです。このロボットはちょうど駄菓子を運搬することに適した大きさの機械だと思い、この名前にしました。
私が大会に参加した理由は、自分の目標を決めるためです。マイクロマウスプロジェクトに加入しただけでは機械に関する知識も技術も身につくわけではありません。なので、関西地区大会という目に見える目標として最適だと考え参加しました。開催日まであまり日数もないので、今の自分がどれだけ頑張ることができるかの確認として最適かと思い、参加しました。
入部してすぐは部活に行くことを習慣づけようと思い、ほとんど毎日活動に参加しました。一ヶ月もしないうちに自然と工房に足が向くようになりました。それは何も考えずに向かうのではなく、今日はこの作業をしよう、明日はここをしよう、という様に自主的にやることを見つけて活動していました。なので、工房へ向かうことが毎日楽しみでした。はじめの頃は基盤への半田付けを主にやっていました。半田付けは小学五年生の頃から父に教わっていたため、作業は数日で終わりました。途中付け間違えてしまいましたが、優しい先輩に修正を手伝っていただきました。次に機体の組み立てをしました。組み立てでは初めて圧着をしました。圧着はとても神経を尖らせないと他のところを噛んでしまい失敗してしまうので、心身共に疲れる作業でした。先輩方はとても速く圧着することができていて、私も早く速く圧着できるようになりたいと思いました。センサーの調整が一番大変でした。センサーは壁のある時とない時、前と左右の値を入力します。ですが、センサーは指が当たってしまうだけで値が変わります。何度も調整に調整を重ね、完璧になった段階でセンサーをグルーガンで固定しました。ですが、固定している最中に当たってしまったのか、値が変わってしまい、一から入力し直すことになりました。この時は心が折れそうでした。
トライアンドエラーを繰り返してようやく安定して走行できるようになりました。ですが、練習でゴールまで完走できた回数は数回、開始地点へ返ってきたのは2回、二次走行が完走できた回数は0回と、とても不安が残る中の本番でした。本番数日前から走行中にモーターが外れるようになり、モーターを接着している両面テープを何度交換しても全く改善されませんでした。試走会も事情があり参加できなかったため、とても不安でした。開会式一分前、先輩が唐突に私のモーターをグルーガンで接着し始めました。とても驚きましたが、結果完走することができました。私の走行順は五番目だったので、先輩に開会式前にグルーガンで留めてもらっていなければ完走できていませんでした。本番では一度もふらつくことなくゴールし、そして今まで成功したことのない二次走行もできました。二次走行は持ち時間を超えてしまい、参考タイムとなってしまいましたが、私は今までできなかったことができた喜びで溢れました。
全国大会までに大きいモーターに変えることが目標です。そのために、この結果に満足してしまうのではなく、夏季休暇以降も積極的に部活動に参加したいです。
才田 和輝（電気電子工学科1年）
クラシックマウス競技に「進み続けるマウス」で出場し、完走しました。
キットから制作したマウスで、モーターはステッピングモーターを使用しました。
今回の大会での目標は、迷路の完走でした。初めての大会参加だったので、自分の機体の現状を確認して、これからの活動に活かせるような大会にしようと思いました。
４月からキットマウスを作り始め、大会までにマウスを制作することが出来ました。プログラムでは既存のサンプルプログラムに速度調整を加え、探索走行の時間を少なくできるようにしました。大会直前の試走会ではセンサの調整が上手くいかず、直前までマウスの調整を何度も重ねました。そして、本番の走行では上手く走行することが出来て、無事完走することが出来ました。
初めて大会に参加してみた感想は、大会に向けてマウスの速さや調整を重ねたことで大会前より自分のマウスに対する知識が広がりました。また、自分のマウスの特徴をもっと理解しておけば大会に向けた調整が的確になり、大会での記録を伸ばせたのではないかと思いました。
今回の大会で全国大会の出場権を得たので、次回は全国大会で完走することを目標に頑張ろうと思います。全国大会では迷路が難しくなっているので、まずは完走できるようにマウスが安定するような改良をしていきたいと思います。
坂上公哉（電子機械工学科1年）
私は大会前にマイクロマウス合宿に参加し、初めてのプチ大会では完走できなかった経験から、今回はリベンジを果たすことを心に決めました。魂込めて開発した私のマウス「騒速 零式」は、00:52.028秒という素晴らしいタイムで無事に完走し、その成果に喜びと達成感が満ち溢れています。この経験を通じて、失敗は成功への道しるべであり、努力と忍耐が実を結ぶことを改めて感じることができました。さらなる成長のために、私はマイクロマウスを自作することを決意しました。それは先輩方の知識や経験を吸収し、より高度な技術を磨くためでもあります。今回の大会に参加した理由の一つは、先輩方のお話を聞き、彼らが築き上げたノウハウを学ぶことにありました。彼らの情熱と情報に触れることで、ますますマイクロマウス開発への情熱が湧いてきました。
完走させるために頑張ったことは、プログラムやセンサーの値調整に熱心に取り組みました。合宿のプチ大会ではフロントの値がうまく調整できていなかったため、関西地区大会に向けては細心の注意を払い、徹底的に調整を行いました。さまざまなテストと実験を重ね、最適な設定を見つけ出す過程は、学びの連続であり挑戦でしたが、その成果が大会での完走に結びついたことに大いに喜びを感じています。
大会を見学し、他のマウスの走りを目にしたことは、私にとって貴重な経験でした。先輩方のマウスがかっこよく、そして驚異的な速さで走り抜ける様子には感銘を受けました。一方で、それは私に新たな目標と挑戦を示すものでもありました。彼らのマウスを目標に、私のマウスをより高みに進化させるためにも、日々の努力と改良を惜しまない決意を新たにしました。
次回の大会に向けては、モーターやセンサーをより高性能なものに変えるだけでなく、より洗練されたプログラムを実現するためにも精進していきます。特にスラロームなどの難関を乗り越えるのが重要であり、そのためにはさらなる試行錯誤が必要です。時には苦しい瞬間もあるかもしれませんが、それを乗り越えることでより大きな成長が得られることを信じています。この挑戦の旅は決して終わりません。私はこれからも夢を追い続け、自らの限界に挑戦し続けるつもりです。自作のマイクロマウスが未来の大会で輝く日を夢見ながら、絶え間ない努力と情熱を注ぎ込んで、より速く、よりスマートに走り抜ける姿を実現するため、日々精進していく所存です。
笹村遼空（電子機械工学科1年）
クラシックマウス競技に「ラオシューロン」で出走しました。
参加の目的は、大会に参加した他大学の人のマウスや社会人の人のマウスを見てみたかったという理由と、自分のマウスを関西地区大会で走らせて、完走+自由工房内の1年生の中上位3位以内に入るという目標があったからです。
完走と１年生の中で上位3位に入るために、大会前までにやってきたことは、マウスの閾値の調整と速度をマウスのみで変えるプログラムの作成、マウスの走行中のときに、各ブロックの閾値をリアルタイムで見れるプログラムの作成等をやりました。
大会に出場して、私の製作したマウスを走らせた結果、私の目標であった迷路完走と工房の１年生の中で上位３位以内に入るということを成し遂げることができたので、とてもうれしかったです。そして、他大学の人のマウスや社会人の人のマウスを見て、速さに特化したマウスや正確性を重視したマウスを見て、これから先、私が自作マウスを作るときの作りたいマウスのイメージを膨らませる参考になりました。
次回の目標は、次は全国大会に出場し完走させることなので、それに向けて新しいマウスの作成やプログラムの改良などをしていき、大会に臨みたいと思います。
杉本榮太（電気電子工学科1年）
クラシックマウス競技に「聖獣シャイニングドラゴン」で出生し、完走できました。
特に特徴のない普通のクラシックマウスです。個性を付けるため、配線を尻尾のように可愛くしました。
今大会の参加目的は、全日本大会への出場権獲得です。そのためには、完走を必要だったので、それを目標にしていました。
完走を目標とするために、大会までに行ったことは、機体作成とセンサー調整です。初めは機体が未完成だったので、基盤にはんだ付けをし、配線に圧着端子を付けるなどして作成しました。センサー調整では、壁に衝突してしまう場合があったので、センサーの左右の値を入れ直して調整しました。
大会に出場してみて、目標にしていた完走を達成したので、懸命に努力した成果があったと思いました。他の参加者の機体にはスラローム走行や斜め走行を見ることができ、将来的に私もそれらの技術を取り入れたいと思いました。参加者の半数がはじめから作った機体を持っており、自分自身の機体を作成して見たいと思いました。
次回の目標は、現在の機体に改良して完走することです。そのために、土台を変えたり、タイヤを大きくしたりすることを考えています。
須内結子（機械工学科1年）
マイクロマウスクラッシック競技に「モルモル」で出場しました。走行中、配線が迷路に引っ掛かり上手く走れませないことがあり、スパイラルチューブでまとめることにしました。
2023年度マイクロマウス関西地区大会では、スタートからゴールまで完走することを目標にしました。今回走行させたロボットは、自由工房に所属して初めて作った機体でした。基盤をはんだ付けする事から始め、最終的にプログラミングでパラメータ調整をしました。大会に参加した目的は、現在制作している機体「モルモル」が関西地区大会の迷路で完走できるかどうか挑戦するためです。
大会前日の試走会まで、迷路探索では往復探索することで最短距離を求める予定でしたが、予想より時間が足りず、5分では最短距離を走ることができませんでした。対策として、往復探索ではなく片道探索することにし、時間内に走ることができました。
今回の結果は、1分2秒711でした。普段見ることが出来ない、全国大会上位レベルの大会参加者のマウスを見ることができました。
全国大会は、タイムが40秒台にすることが目標です。そのために壁打ちやスラロームに挑戦していこうと思います。
谷口幸士郎（電気電子工学科1年）
クラシックマウス競技に「公務員１号」で出場し、完走しました。
走行中に邪魔にならないようにコードは機体からはみ出ないようにまとめるなど工夫しました。加えてセンサは動かないようにグルーガンで固めて値が変わらないようにしまいした。
今回が自由工房に入ってから初めての大会だったので、まずは完走することを目標に頑張りました。また探索走行で完走した後の二次走行ではできるだけスピードを上げてゴールを目指しました。
この目標を達成するために機体づくりからできるだけ丁寧に行うようにしてどこが悪いのかわかりやすいように製作しました。途中はんだ付けで付ける場所を間違えるなどミスもありましたが最終的に自分が納得いく機体ができました。このほかにセンサの値を何度も場所を変えて計測を行うことで誤差が出ないようにしまいした。しかし、前のセンサの値は数値通りならなかったので何度もいろんな数値で計測を行い決定しました。スピードを上げていくと制御が難しくなっていくのでより丁寧に計測を行いました。
自由工房のメンバーと最後のほうに走る速い人達の走りを見ました。観戦してレベルの違いを感じたのとともに極めればこんな走りができるようになるのか、どうすればこんな走りができるのかととても興味がわきました。
次回の大会は、今回の大会を観戦して二次走行のときに止まらずに曲がるスラロームの実装が必要不可欠だと感じたのでその部分を重点的に行いたいと思いました。走行の部分とは別で見た目をもう少し色を変えるなど機体に個性を出して一目でわかるように改良行っていこうと思いました。
堂本剛志（電子機械工学科1年）
機体の特徴はコース走行時における摩擦抵抗を抑えるために下板にテープを貼っているところです。センサーは壁の位置を正確に読み取るために光を放つ向きにこだわり、微調整を繰り返しました。
大会への参加は今回が初めてなので、タイムは意識せず安定して完走することを目標にしました。また完走することのほか、大会を通じて他の参加者の技術を学び、今後のために自己成長することや大会の雰囲気に慣れることも目標にしました。
安定した完走を実現するためにセンサーのしきい値の調整や1区間前進ステップ数の調整を大切にしました。しきい値はコースのあらゆるところで測定し、それらの数値を平均して数値に偏りが生じないようにしました。また、大会のコースと大学で使用しているコースでは1区間のステップ数や旋回のステップ数が摩擦抵抗により変化が生じます。そのことに注意し大会前に値を再度測定し入れ直しました。
大会には「鰤」で出場し、記録01:02.755で完走しました。本番は安定して探索することができ、最短距離での走行も出来ました。しかし、目標としていた完走はできたものの大会前日の試走会で下板に貼っていたテープが少し破れるアクシデントがあり、テープを張り替えることになりました。その結果、スピードを速くすると機体が滑るようになりました。そのため本番ではスピードを下げての走行となり少し悔しい結果となりました。先輩方や他の参加者の機体は1人1人違った走りをしていて、自分の機体にも沢山の技術を搭載したいと今大会を通じて思いました。
今回はタイムを意識せず完走することを目標としていたので、次回大会では様々なプログラムを実装して今より速い走行を実現したいです。
藤形悠生（電気電子工学科1年）
教育用マイクロマウスとそのサンプルプログラムを用いて製作した機体です。サンプルプログラムはマイクロマウスの動作や挙動を理解する助けになりました。また、教育マイクロマウスは初心者向けに設計されているので、一歩ずつ着実に進めることが出来ました。私がマイクロマウスを制作した上で特にこだわった部分は、タイヤのホイールです。迷路は1mmの段差が生じる場合があるので、段差に引っかからないようにする必要があります。そのため、ホイールにマスキングテープを重ねて張るなどして段差い引っかからないように対策をしました。
大会参加の目的は、競技の挑戦と成果の評価です。競技の挑戦を通じて自身の限界に挑み、成長することを目指しました。また、大会での成果や順位を知ることで自身の努力や練習の結果を客観的に評価することが出来ます。それによって自信を深め、さらなる努力や向上を目指す励みにしたいです。
大会のために行ってきたことは、実際に迷路を走らせて完走できるか確かめました。実際の環境に近づけて経験を積むことで、課題や改善点を調べました。
「Explorer」でクラシック競技に出場し、00:51.342秒で完走、特別賞を頂きました。今回、初出場となった2023年度マイクロマウス関西地区大会でしたが、私にとって非常に貴重な経験となりました。競技の舞台で自分が作ったマイクロマウスが活躍し、特別賞を頂くことができたことにとても感謝しています。
次回の目標は、機体の改良です。センサーを3つから4つに変えることで安定性を増やしたり、モーターを大きくしてスピードを上げたり、やりたいことはたくさんありますが優先順位をつけて一つずつ変えていきたいです。
スナップ
