レスキューロボットコンテスト2023

2023年8月11日～12日、レスキューロボットコンテスト2023」が神戸サンボーホールで開催されました。自由工房からは「救命ゴリラ！！」が出場。アイデア賞を受賞しました。
https://www.rescue-robot-contest.org/contest-2023/

私たちが、レスキュー活動に必要な「やさしさ」を実現するために製作したロボットを実際に操作して、私たちが考える「やさしい」レスキュー活動をみせるために参加しました。

1号機ボギードッグは、不整地をスムーズに走行することが可能なロッカーボギー機構を採用し床に散らかった障害物を乗り越えて探索をすることができます。搭載された柔軟なカメラアームにより、安全なレスキュー活動に必要な視野を確保します。

2号機ベルベア―は、ベルトコンベアによる安全な救助を行う機体で、バンパーやアームによりがれきの撤去をスムーズに行います。

3号機クレインは、アームのような救助機構により、要救助者の状態に関わらず救助をスムーズに行うことができます。

メンバー

小寺貫太(電気電子工学科3年)

私は、キャプテンを務めました。
今回リーダーとして、活動を引っ張っていく立場として一年間活動してきました。リーダーとして、チームを引っ張るために必要なことは「全体の進捗管理」だと考え、チームメンバーと積極的にコミュニケーションをかけることを心掛けて活動していました。
どのような順序でレスキュー活動を行うのか、この障害物を安全に撤去するにはどのようにすればよいのか、といった実際のレスキュー活動の現場の問題を感じることができました。そして、私たちが製作したロボットへの改善点も見つかりました。
私は3回生で今大会で引退という形になるのですが、元リーダーとして後輩たちを支え、反省点や改善点を直して、次の大会では賞をもらえるように支援していきたいと考えています。
また、プロジェクトのリーダーとしての経験を活かして、就職活動や卒業研究などに取り組んでいきたいと考えています。

山本宇恭（情報工学科3年）

今年は、1号機：ボギードッグ、2号機：ベルベアー、3号機：クレインを製作しました。私はプログラミングを担当しました。
1号機のボギードッグは、移動機構としてロッカーボギー機構を採用しており、瓦礫などの障害物を乗り越え、階段を登るのに適した機体になっています。また、機体前方に、多軸のカメラアームが搭載されており、多方向を見渡すことができます。これらの機構により、要救助者の早期発見に繋げることができます。
2号機のベルベアーは、前後上下に調整ができるベルトコンベアを用いて安全に要救助者を救助することができます。また、瓦礫の除去を行う機構も備わっています。可動式のバンパーで瓦礫を一掃することができ、自由度の高いアームで丁寧に瓦礫を除去することも可能です。
3号機のクレインは、救助アームが搭載されています。アームが回転することで、要救助者の体の向きに合わせて、安全に抱き上げることができます。要救助者を抱き上げた後、機体内部にあるベッドに乗せて要救助者に負担がかからないように搬送することができます。
今回、救命ゴリラ！！は「スムーズな救助で安心・安全の提供」というコンセプトをもとに、要救助者に対して、迅速かつ丁寧に救助活動を行うことに重点を置いています。この救助活動を通して、要救助者に安全な救助を行い、安心感を与え、被災地からの救助を実現することを目指して大会に参加しました。
私はプログラム班の一員として、機体を動かすためのプログラムを作成しました。機体加工班が部品や機構が作成したとき、その機構が正常に動くか確認を行っていました。また、プログラムを各メンバーと共有するのに苦労しましたが何とか大会までに機体が動くところまでできました。
大会本戦に、機体の不具合が多発し、思うように動かないことが多々あったので、とても悔しい結果になってしまいましたが、予選では、要救助者を救助することはできたので、全力は出し切ったと思います。今回の失敗を繰り返さないように次の世代に引き継げれたら悔いはありません。
次回からは、後輩が受け継ぐことになるので、私のミスを含め、今回活用した技術や問題が起こったときの対処法などをまとめて次の世代に、要救助者を安定して救助できるように、引継ぎを行います。

木口　眞（機械工学科2年）

2号機ベルベアーは、ファルコンモーターを用いる関係上機体の重量が増えたため、カメラアームやバッテリー設置スペース等の軽量化に努めました。
来年に向け、自分たちの機体が本選ステージでどれだけ機能できるのかを観戦しつつ、他チームの機体の機構や本選での動きとコンセプトシート上の機能を参考にするため。
本選で動きやすいように担当した機体部分の軽量化に努めたことと、気になった点をまとめるためのノートと筆記用具を用意したこと。
今回の自チームの機体が探索機しか動かなかったことや、他チームの機体を見て、機能を大量につけようとして機体を大きくしてしまうより、本当に作ってみたい機構を絞り、小回りと移動速度を重視した方が迅速に救助者を救助できると思った。
小回りと移動速度を重視することと、機体動作の試行回数を増やすことを目標とする。そのために作りたい機構と必要な機構を最小限に絞ることで機体の縮小、軽量化により小回りと移動速度を高め、部品も最小限にとどめることにより加工の時間を短縮することで機体動作の試行回数も増やします。

坂井健（機械工学科2年）

こちらのチームがダミヤンを2体発見したことと、他のチームがダミヤンを1体救助したことを比べるとダミヤンを1体救助した方がポイントが高かったので救助を出来るようにしたいと思いました。また、リポーターの方も言っていましたが、「レスコンといえば、これだよね。」みたいに定番になっていることを取り入れた方が着実に丁寧だなと感じました。新しく何かを取り入れることも大切ですが、本当に出来るのかサイトを調べてみたり、実際にモデルを作る事が大切だと思いました。
機体はぎりぎり動かすことは出来ましたが、救助機構のプログラムが完成まで持っていくことができず、時間が足らずにダミヤンを救助することが出来なかったので次回は早めに設計・加工を進めてプログラム班や回路班にいい状態で渡せるようにしたいと思いました。また、コンテストの操縦者は各チーム2人までとなっており、ファイナルステージまで進んだチームのほとんどが2台しか機体を作っていなかったので、そこも次回からは考える必要があると思いました。また、他のチームは前回の機体を改良するようにしているので、そこでも差はあるのかと思いました。「他のチームが2台しか作っていないから、自分らのチームも2台にした方がよくないか」とは思っていませんが、やはりロボットの数が多いということは作るにもメンテナンスにも時間はかかります。それを踏まえた上で、索敵の機体をなくしてはじめから2台にするのか、いや、3台動かせるようにして本番の時にどれか一つでも動けるようにした方がいいのではないかなど、その両方にメリット、デメリットはあると思います。これからはメンバーとどうやって進めていくのかを話しあっていきたいと思いました。

田代祐香里（機械工学科2年）

今回、スピーカーを務めました。
スピーカーという役割を通して、救命ゴリラの考えた救助の方法やロボットを紹介することで、救命ゴリラの魅力を発信することです。また、小さい子どもでもレスキューロボットコンテストについて興味を持ってもらえるようなプレゼンをすることです。
プレゼンテーションの原稿を考え、文章にしました。文章を考えることが苦手だった私は、先輩や同期の人に見てもらいながら文章を考えたり修正したりしました。またPowerPointでスライドを作成しました。そして、発表を先輩方や先生、室長さんに見てもらいました。
スピーカーとしては、ファーストステージでは自分なりのベストを尽くすことができたのではないかと思っています。自分なりのベストというのは、レスキューロボットコンテストの本選の２，３日前まで原稿や、PowerPointのスライド作成やアニメーションの相談をして、編集をしていました。言い訳ではありますが、原稿の内容を覚えて練習をする時間を十分に取れたわけではないと思っています。プレゼンテーションを本番では、よくありませんが、プレゼンテーション賞を狙うところまでのステージに行くことができませんでした。私の目標はいつの間にかプレゼンテーションを時間内に間違えないようにわかりやすく伝えることになっていました。本来の私の目的である、「スピーカーという役割を通して、救命ゴリラの考えた救助の方法やロボットを紹介することで、救命ゴリラの魅力を発信すること、また、小さい子どもでもレスキューロボットコンテストについて興味を持ってもらえるようなプレゼンをすること」を見失ってしまったところがありました。だから、本番までに原稿を覚えることができなかった私は、原稿を心をこめて読むことしかできませんでした。聞いている人に伝えることができたかは正直わかりませんが、最善は尽くしたと思っています。スピーカーという貴重な役をさせていただいたことに感謝しています。
次回スピーカーをやるかはわかりませんが、もしまたスピーカーをするならば、悩んだ時には、はやく同期の人や先輩に聞こうとおもいました。また、設計についてわからないことだらけなので、調べたり同期や先輩の方に聞きながら、設計をすることができたらいいなと思いました。次回の目標は、私が担当した部分が本番で計画通り動くことです。そして、人に見立てたダミヤンを優しく救助することです。

田中奏（電子機械工学科2年）

参加した目的は、他チームのロボットからアイデアを取り入れながら、本プロジェクトおよび大会の雰囲気や進行の仕方を学ぶためです。
大会の数週間前に本プロジェクトへ加入したため、ほぼ毎日自由工房で活動し、なるべく多くの方と会話をするように心掛けました。
各スポンサー企業との繋がりが強い大会だと感じました。高い技術力や対応力を示せば、自身の進路にも繋がる可能性もあると感じ、より一層努力をしようと思いました。
現状のプロジェクトチームでは課題は多くあると感じました。全体の技術力の底上げも課題の一つだと思いますが、まずは互いに気兼ねなくコミュニケーションが取れるようになるべきだと考えます。そのための環境を作るべきだとも思いますが、具体案が思いつかないうえ、私は統率者の立場ではありません。そのため、周囲の方となるべく会話をし、雰囲気を作れるように心掛けて行きたく思います。

豊田　暖太（通信工学科2年）

自分が担当した通信デバイス管理者の目線でロボットの特徴を紹介します。
ロボットのネットワーク設定がすぐにできるよう、ショートカットアイコンをクリックすると、設定ファイルにアクセスできるようにしました。
また、外部モニタを使わずに、パソコンからロボットの制御コンピュータにアクセスできるようにしました。”
前回、インターネットの接続でうまくいかなかったため、今回はうまく接続できるようにすることを目標としました。
今回私は通信周りのプログラムを担当していたため、本番でネットワークのトラブルが起こらないように、あらかじめ設定ファイルを準備しました。
“今回残念ながら賞を取ることができませんでした。ファイナルステージに出場できなかったことはとても悔しかったです。
しかし、ファイナルステージに出場できなかった分、他チームと交流ができました。来年度の参考にしたいと思います。”
今回レスコンに出場し、まずは動くものを作りたいと思いました。3号機は制御するコンピュータが再起動し、動きませんでした。来年度は電源周りに力を入れて、動くものを作りたいと思います。
感想などが書いていないものを先に送信してしまったので、取り消しをお願いします。

渡邉龍人（情報工学科2年）

１号機「ボギードック」のオペレーターを勤めました。
1号機であるボギードックの特徴は、ロッカーボギー機構にあります。ロッカーボギー機構は、ボギーアームとロッカーアームからなる、6輪の機構で、サスペンションの役割があります。このサスペンションのおかげで、地面に沿って走ることができ、走破性を上げることができています。
ロボットに触れてみたいという思いから、このプロジェクトに参加したのをきっかけに、この大会に興味を持ちました。この大会にかかわっていくうちに、レスキュー工学大賞を目標して、やさしい救助をできるロボットを作っていきます。
自分が進んで学んでいるのが、プログラムなので、ソフトウェアに力を注ぎました。やったこととしましては、ロボットとパソコンをウェブを利用して、通信することで、今までのより、画面の見やすさがより改善することができました。他にも、カメラで得た映像から、色認識やQRコードを読み取ることもしました。
大会で自分が担当した、QRコードの読み取りや、1号機のプログラムを担当していたのが、トライアンドエラーの結果、バグが一つもでなくて、とてもうれしかったです。やはり、繰り返し、様々な状況を考えて動かしていくことで、うまくいくことが、今回の大会で、わかりました。
今回は、救助が一人もできず、悔しい結果になったため、次回の大会では、レスキュー工学大賞はもちろんのこと、やさしい救助のもと全員を救助したいと思います。そのために、自分がリーダとなり、みんなをまとめ、予定の管理をしたいと思います。

鎌田翔伍（電子機械工学科1年）

目標はfinal Stageに進出することでした。
一回生の私にはできることはまだ少なかったので先輩方の手伝いをしてました。
見学をしてどのチームを見ても発想がとても豊かだし、頭にはなかった機構をしているところとかもあって勉強になりました。
次回の目標も、今回は成し得なかったfinal Stageの進出を目標にしたいです。そのために自分でできることを見つけ頑張っていきたいです。

髙野翔（機械工学科1年）

３号機「クレイン」のオペレーターを担当しました。
ボギードックは特徴的な足回りでいかなる段差も乗り越えることができます。ベルベアーはベルトコンベアが搭載されておりダミアンを優しく救助することができます。クレインは特殊なタイヤと救助アームを搭載しており段差を乗り越えベットと床の両方のダミアン救助ができます。
参加の目的は、高校時代にロボカップジュニアのレスキューチャレンジに出場していてもう少しスケールの大きい大会に参加したいと思っていたからです。目標はとりあえず先輩のサポートをしつつ他学校の技術を見て勉強する。
全体の作業スピードが遅く一号機と三号機の加工・組み立てを手伝っていた。
３号機の通信がうまくできなくて救助するところまでいかなかったことと二号機を出そとして時間切れで出せなかったことがとても悔しく思う。
大会の二か月前にはあらかたの組み上げが終わってる状態にする。

一階颯馬（機械工学科1年）

1号機ボギードックは移動機構としてロッカーボギー機構を採用し、機体前方には容体確認のできるカメラアームを取り付けている。次に2号機ベルベアーは救助機構としてベルトコンベアを採用し、また自由度の高いアームで正確に瓦礫の撤去を行う。最後に3号機クレインは救助機構として要救助者の体の向きに合わせて回転するアームを採用し安全に要救助者を救助できる。
大規模災害が起こった際に要救助者を迅速かつ安全に救助できるレスキューロボットを製作する。
瓦礫の上でも速く走れるロッカーボギー機構や、安全に要救助者を救助できるベルトコンベア、要救助者の体の向きに合わせてアームが回転する救助機構を製作した。
今回初めて本大会を見学して思ったことはすべてのチームが個性豊かなロボットを製作し、自分では考えれないであろう発想や技術がたくさん学べた。また、突然の機体と通信系のトラブルが多くて大変驚き、自分達がロボットを製作、操作する際はその事も考えななければ行けないと感じた。
すべてのダミヤンを迅速かつ安全に救助することが次回の目標だ。その目標を達成するためには、機体の足まわりをロッカーボギーやクローラーなどの走破性の高いものに変えたり、もっと救助者に優しい救助機構を製作したいと考えた。

榎原 康太（電子機械工学科1年）

ボギードッグはロッカーボギー機構を採用することで不整地での走破性を上げています。
ベルベアーはベルトコンベアを用いた救助機構を搭載しています。
クレインはクレーンで、持ち上げて救出するタイプの救助機構を搭載しています。
会場の雰囲気や他チームのロボットを見ることで次の大会で使うロボットのアイディアを吸収することを目的としました。
ロボットの組み立てに参加したり一部パーツの設計及び制作に参加しました。
レスキューロボットコンテストを実際に見学しに行ったところ学校によって機体のコンセプトにかなり個性があると感じました。
特に私はチーム名QOQの9機のロボットを使用した大規模な捜索というコンセプトが個人的に面白いと感じました。
大会に出すロボットの設計及び制作に初めからかかわりたいと思います。そのために工作機械の操作や設計技術などを学んでいきたいと思っています。

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