「第38回全日本学生マイクロマウス大会」レポート

2023年12月10日（日）、東京工芸大学厚木キャンパスにて「第38回全日本学生マイクロマウス大会」が開催されました。自由工房からは３名がクラシックマウス部門に出走し、全員完走を果たしました。

公式サイト：https://www.ntf.or.jp/student2023/

メンバー感想

岸田純弥（電気電子工学科2年）

走行動画：https://youtu.be/FUqvbnK0wiA?t=5228

「ハイスペック」は、機体を関西地区大会の時と変えずプログラミングをメインに改良しました。関西地区大会で出来なかったマウスを触らずにオートで5往復を大会でしたかったからです。
オートで触らずにするためには安定して走る必要がありました。そこでプログラム内でスラロームを3回したら壁当てをし、常にマウスが中心を走るようにプログラムしました。
また、関西地区大会ではスラロームで探索しスラロームで最短走行をするようにしていたのですがスラローム走行での誤差などでマップ上のバグが発生していたので探索を超信地旋回に変更しマップ作成を完璧してからスラロームをするようにしました。
1回目のトライで、記録01分14.1秒でゴールしました。
探索をスラロームから超信地旋回に変更して迷路のマップ作成は上手くいきました。ですがスラロームで走行中に壁当て補正できる場所がなくスラロームのズレで壁に当たって止まってしまいました。結果今回の学生大会でもオートで5往復することが出来ませんでした。
今回の学生大会に参加されている半数が自作マウスで参加されていてとても刺激になりました。私も自作マウスの作成を計画していますがなかなかできていなかったので今回の参加で製作していこうと思いました。
次回の大会は全国大会になるので、それまでにオートで5往復できるようにするのと自作マウスを製作し、迷路探索できるぐらいまでやりたいなと思います。
次の大会までスラロームの調整と壁当てができない状況でも壁当てし補正できる条件を足して補正できるようにプログラムを変更したいと思います。

坂上公哉（電子機械工学科1年）

走行動画：https://youtu.be/FUqvbnK0wiA?t=4934

「sohaya ver.Insect」で今回も大会に参加した目的は、全国大会に向けての練習とマウサーの先輩方と交流して自作マウスなどの勉強をさせてもらうために参加しました。
大会に出場するまでにやったことは主にプログラムです。センサーなども作っていたのですが、あまり時間がなく間に合いませんでした。
私のマウス「sohaya ver.Insect」は1分9.816秒というタイムで無事完走したのですが、今回の大会で反省しないといけないことがたくさんありました。まず前のセンサーにバグが発生していてそれを直せなかったことや、基板作りが間に合わなかったこと、スラロームなどの、その他プログラムの作成が中途半端な状態だったことなど、本当に反省しています。もっと勉強していかなければならないと感じました。
今回の反省を生かし、次回の大会は今度こそ確実に４つのセンサー基板を完成させ、スラロームも完璧にし、できるならCPUも変えて、全国大会に出場します。

藤形悠生（電気電子工学科1年）

走行動画：https://youtu.be/FUqvbnK0wiA?t=5589

「Explorer」は、前回の大会からモーターを変更し、スピードが向上しました。また、モーターのサイズが大きくなったため、下板をアルミに変更し、走行時の安定性を向上させました。
大会参加の目的は、以前のタイムを更新することです。前回出場した大会からマウスを改良し、プログラムも更新しましたので、新たな挑戦したいと思い参加しました。
まず、モーターのサイズに合わせるためにアルミの板を切り出しました。そのために、Fusion360で３Dデータを作成し、そのデータを基にしてCNCでアルミを切り出しました。
また、改良したプログラムは壁当てが出来るようにしました。壁当てをすることにより、複雑な迷路でも安定して移動できるようになりました。
今回の大会でのタイムは01:08.040で完走できました。しかし、二回目の走行では機体にトラブルが発生し、最短コースでの走行が出来ませんでした。トラブルの原因は、下板と固定していたモーターのねじが緩んでしまったことで、その影響でタイヤと地面が十分に接地しなかったことです。トラブルによって最短走行が出来ず、前回のタイムを上回ることができなかったため、非常に悔しい思いが残りました。
次回の大会での目標は、前回の成績を上回り、走行タイムを改善することです。そのために、今回の大会で起きたトラブルの対策を講じます。トラブルを引き起こしたモーターのねじ緩みの解消するため機体の持ち運びによって生じる振動をできる限り無くし、機体を点検し、必要なメンテナンスを行います。
次に、プログラムを改良します。スラローム走行を目標にし、より効率的でスムーズに走れるようにしたいと考えています。
最後に、競技場の環境に慣れるため、前日に試走会に参加します。これにより、実際のコースに適応し、本番でトラブルを起きにくくします。これらの準備と対策を通じて、次回の大会で成功に向けて努力します。