「第25回全日本ロボット相撲　四国大会」レポート

2013年9月29日(日)に、香川県立三豊工業高等学校において全日本ロボット相撲大会四国地区予選が開催されました。自由工房からは、西原琢也君(電子機械工学科2年)と佐伯拓哉君(電子機械工学科2年)が出場しました。

今回は一回戦負けでした。対戦したのは「大分工業高校」の「秀麗?」。旗がついている大分県の強豪校です。

一本目は相手が回り込んできたのですがアームの待ち時間が長すぎて、対処する前に横をつつかれ相手に一本。

二本目はある程度相手に合わせて動くことができましたが、立ち合いから相手の旗に惑わされていて、ブレードで勝ってもその場で旋回しているだけになっていて両者動かないということで取り直しに。二本目の取り直しは相手が土俵から落ちてしまったのでこちらに一本が与えられました。

三本目は途中まで相手を捉えていましたが、最後は旗に惑わされて一本取られて負けてしまいました。

今回の反省は旗対策ソフトをきれいにすることと、立ち合いでの処理です。具体的には旗付きロボットが相手の場合はセンサのパターンの認識を細かくしてただ単に向きを変えることや、前進するなどではなく、本当に旗なのかを考えさせていきたいと思います。

立ち合いでの処理はセンサの配置上、最初アームに反応してしまうので段階的に処理を有効にしてみたいと思います。

今回は補助員なしで戦ってきたので焦ってしまい冷静な判断もできなかったと思うのでその点も気をつけていきたいと思います。負けてはしまいましたがソフトウェアの大切さが身にしみてとてもわかり、いい経験になりました。

四国大会は、僕の母校である今治工業高等学校が参加する場所なので後輩にアドバイスをしに行く感じで気軽に参加しました。四国は、全国大会でも上位に入賞するような強豪しか集まってないので勝つのが非常に難しい地区大会になっています。

一回戦目大分と当たり、一本目は5秒後にマシンが動かず止まっているところをあっさり倒されました。二本目は相手には旗がついていて　その旗に対物センサが反応し闘牛のようにかわされて、あっさりと倒されてしまいました。

結局、一回戦敗退となり、とても悔しい結果になりました。一本目にマシンが動かなかった原因がまだわかってないので問題の解明を今後行っていきたいと思います。