「第36回全日本学生マイクロマウス大会」レポート

2021年12月18日、厚木商工会議所にて「第36回全日本学生マイクロマウス大会」が開催されました。自由工房からは、3名4台のロボットがクラシックマウス競技に出走しました。

公式URL:https://ntf.or.jp/student2021/

メンバー感想

合田直史（電気電子工学科3年）

(株)アールティ様からキャンペーンで頂いたキットマウスで参加しました。特に大きな改造はできていません。ロボット名は「No name 1」です。
出走のきっかけは、アールティ様のキャンペーンの際に、学生大会の出場がノルマとされていた事が大きな要因です。同じような境遇で同じ機体で出場している方が多かったので、今後の開発の参考にするためにも参加しました。
目標は完走することでした。
関西大会から大きく変更することはできなかったのですが、安定性を上げるために調整のやり直しをしました。
また、アールティ様のブログを拝見して袋小路での壁付けをして姿勢補正を実装させました。
結果は、完走、最高タイムは1分42秒021でした。探索走行のみ完走だったため、タイムは遅いです。順位は13位でした。
完走すら怪しいような状態での参加となってしまったので、健闘できた方かなと思っています。
しかし、2次走行ができなかったことが悔やまれます。探索走行でも1度失敗しているため、安定性に関してもまだまだです。
次回は3月の全日本大会になるので、それまでに今回できなかったことを実装したいと思います。次回は完走し、2次走行を成功させることを目標としたいです。

合田直史（電気電子工学科3年）

学生大会に出場したいと思ってました。目標はしっかり結果を残すことでした。自分も3年生となり、学生の中では上級生と言われる立場ですので上級生らしさを見せられるようにしました。
以前から使用している「てくてくねずみ3」を少しだけ追加改造したので「てくてくねずみ3.1」として出場しました。
てくてくねずみは作成してから3年経っていますので、少々ガタがでてきています。
実は関西大会から大きな変更をすることはできませんでした。ハード面では以前から衝突やズレが大きくなった時にタイヤが迷路の壁に当たって、行動不能になっていた問題を改善しました。物理的にタイヤが当たらない様にしています。
ソフト的には加速度の問題を見直し、壁切れ制御というプログラムの際のバグをできる限り取りました。
結果としては、完走、最高タイムが27秒930で順位は5位となりました。
自分的には初となるスラローム探索をミスなく完遂しました。2次走行では用意していた最高速度ではミスをしてしまい、記録が残ったのは遅い速度での走行になってしまった。用意していた最高速度を出していたとしても3位以内に入ることは難しそうであったため悔しいです。ただ、スラローム探索がしっかりと出来たことは嬉しかったです。
次回は3月の全国大会となります。てくてくねずみ3.1で出場するかどうかは決めていませんが、次でも結果を重視したいと思います。
もっと攻めたパラメータと安定性を増すプログラムを用意できるように頑張りたいと思います。”

久保木駿（通信工学科1年）

関西大会では、リタイアとなり完走できませんでした。なので、関西大会でできなかった完走を目標に参加しました。クラシックマウス競技に出場し、「乗り越エ～ル」は12位になりました。
ハードの特徴は機体後方のチューブのしっぽです。出走に向けて、しきい値の調整方法を改良したりしました。
私は、目標である完走ができました。しかし、最短走行ができなかったので悔しかったです。また、他の出場者の機体や走行を見て、次の機体製作等の参考になりました。
次回の全日本大会では最短走行を行うことを目標にします。そのため、プログラムの改良をします。

山口 拓也（電気電子工学科1年）

関西大会では完走することができたので、他の大会でも同じように完走できるか調べるために参加しました。
マイクロマウス「響」は、マップを作りながら走行するのですがエラーでマップが壊れた場合予備のマップをよびだせるようにし、壁を読み取るセンサーを3つから4つに変更しました。
出場に向けて、直線走行の直線とセンサーの調整、90度回転や180度回転の調整をしました。
当日、センサーのしきい値が悪かったのと私のプログラムのエラーが出た事もあり完走することができず非常に悔しい思いをしました。
来年度は、全日本学生大会で完走したいです。そのためにはセンサーのしきい値を見直したり、ロボットとの土台を変更したいと考えています。