「知能ロボットコンテストin OECU」レポート

2022年2月18日に、「知能ロボットコンテストin OECU」を自主開催しました。知能ロボットコンテストが2年連続で中止になり目標を失ってしまったため、自分達で大会を企画しようと思い開催しました。
部内の活気が低下していたので、これではいけないと思い、企画・立案しました。目標ができたことによりメンバーの活動が活発になりました。

メンバー感想

後藤健吾（通信工学科3年）

部内大会参加に向けて、私個人の目標は２つありました。まず１つ目は確実にボールを取りゴールに運ぶことです。２つ目は全てのボールを時間内でゴールに運ぶことです。
「雅楽」で一番こだわったところは、前方の巻き取り機構です。これにより多少機体がずれても確実にボールを回収することができます。モーターはステッピングモーターを使用し細かな位置制御が可能です。
まず確実にボールを取るために回収する動作スピードを落とし、できるだけ取りこぼしがないようにしました。またボールを運ぶ際にラインから外れないように壁当てを行い位置合わせを行ってから運ぶなど確実にはこ運べるように工夫しました。２つ目の目標を達成するために１つ１つの動作を高速化し、スピードアップを図りました。しかし調整する時間がなく大会までに時間内でゴールすることはできませんでした。
部内大会ということで、特に普段の状況とは変わらなかったのですが、先生がいたり観客として自由工房の他の班のメンバーが来てくれたり、大会の雰囲気はかなりあったと思います。
結果に関しては、正直調整不足であまり良い結果とは言えません。残りの期間を考えて作業できなかったため付け焼き刃になってしまいロボットを思い通りに動かすことはできませんでした。
次回は6月の知能ロボットコンテストに向けて活動していきます。それまでに細かな動きの修正とスピードアップを図り制限時間内で全てのボールを獲得できるように頑張りたいと思います。

大西海人（電子機械工学科2年）

「じゅでぃあ」は画像処理技術を最大限活用しており、ライントレースやボールの認識などといったタスクを全て画像処理によって達成することを目標としています。そのため、この機体にはカメラ以外のセンサーが一切搭載されておらず、回路設計も一切行なわれていません。
これにより、機体製作にかかる期間を大幅に削減することに成功しました。
機構については、ロボットアームを用いてボールを掴み、機体上部に取り付けられた回転台に格納するというシンプルな機構に納めて、機体の設計・組み立てや制御をシンプルにしています。”
この部内大会を通して部内の活気を上げると同時に、今年の知能ロボットコンテストに向けた機体製作を開始し、その中間報告会としての目的もありました。
私自身の目標としては、15個全てのボールを取得し、コースを完走させることでした。
画像処理による安定したボールの認識システムの開発や、画像処理を用いたライントレースプログラムの開発及びそれらのシステムと連携して機体の制御を行うプログラムの開発を行いました。
特に、ボールの認識についてはかなりの手間をかけており、単純な色認識だけではなく、形状認識と色認識を組み合わせることで、誤認識の確率を大幅に減らし、安定的かつ確実にボールを取得できるよう工夫しました。
大会の結果としては、練習段階では起こらなかった誤動作があり、結果として15個全てのボールを取得することはできず、半分ほどしかボールを取得できなかったのですが、1位になることができました。部内大会までに基本的な動きは全てできたので、結果的には大変満足しています。
今年の知能ロボットコンテストまでに更なるブラッシュアップを重ね、今度こそ15個全てのボールを迅速かつ確実に取得できるようにしていきたいと考えています。

馬場優生（電子機械工学科2年）

「オオクワ」は、機体の後ろに取り付けられている風車のように回る機構で一つずつボールを排出することができます。
自身のロボットを制作するにあたってのスキルアップを目標として大会に挑みました。
今回は私は機体の設計を担当した。ロボットは形があって初めて動けるものだと思うので、設計をするにあたって念入りにチームと話し合って機体の機構を決めました。そして、機体の設計は私を含め二人だったので、もう一人の設計担当と息を合わせながら設計を進めていく必要がありました。。
大会当日は、参加することができず、また大会までに機体が完成しなかったのでとても残念でした。大会の内容は後日動画での視聴となりましたが、他のチームのロボットを観察できるいい機会になったと思います。
次回の目標は、今回大会に機体の完成が間に合わなかったことを踏まえ、期限をしっかり守って機体制作をしていきたいと思いました。そのために限られた時間の中で効率よくロボットを創り上げていくスキルやチームワ―クを磨いていこうと思っています。

牧島良幸（電子機械工学科1年）

大西さんとチームを組んで「じゅでぃあ」を開発しました。順位よりも機体を作って形にすることを第一の目標にしていました。
プロジェクトに入って初の機体制作だったこともあり、今回の機体は拡張性を第一に考えた機体にしました。
まず機体の柱をアルミフレームにすることで機体本体の高さを変えることができ、プログラマーへの負担を減らすことができます。またそれぞれのパーツの独立性を高めることでパーツが破損したとしても楽にパーツを作り直すことができます。
fusion360の基本的な使い方と機体を実際作りための３DプリンターやCNCの使い方を学びました。
部内大会とはいえ初めての対面での大会だったので自分の機体が動いて、競技している時は変な挙動にならないか冷や冷やしました。
今回の機体はパーツの独立性を高め拡張性を高めた物の、整備性があまりに悪くセンサーや基盤の取り外しが難しくナットが取れやすかったので、ナットを使わなくてよい所は使わずタップを切るようにする。また整備性を挙げるためにセンサーや基盤の位置をまず最初に考えそこから肉付けするような設計をやっていいます