第39回マイクロマウス北陸信越地区大会

2022年10月10日、第39回マイクロマウス北陸信越地区大会がオンラインで開催されました。自由工房もコースを開放して、関西地区のマウス仲間と一緒に動画撮影をして参加しました。

公式URL：https://sites.google.com/site/mouse8hokushin

メンバー感想

合田直史（電気電子工学科4年）

「とことこねずみ」は、今年6月に完成したできたてのマウスです。初めてでも作りやすく、をコンセプトに作りました。LEDやブザーを付けることでデバッグをしやすくもしています。
動画大会ということで参加がしやすいので参加しました。自分の進捗の確認と大会自体の賑やかしになればよいなと思っています。参加の目標は2次走行をバッチリ決めることです。
大会に向けて、スラロームでの探索走行の安定を目指しました。大きくは前壁制御を実装し、壁との距離を物理量に変換させることなどをしました。そのおかげで探索走行は安定し、確実に2次走行に繋げることができました。
探索走行もでき、2次走行も用意したパラメータを全て完走することができました。最短記録は10.242です。
しかし、まだまだタイム的には遅いためさらなる進化が必要だなと感じました。
次回は学生大会の予定ですが、さらに安定させるために壁切れ制御を実装して、速さを求めるために斜め走行を実装してみようと思います。
実際に応募した動画になります。

「No name1」は、このマウスは2021年に(株)アールティ様から学生支援キャンペーンでいただいたキットマウスとなっています。ハード面は届いたままを使用しています。
ソフト面ではスラローム走行を実装しています。
動画大会ということで、エントリーがやりやすいため、賑やかしの意味も込めてエントリーしました。迷路は先日あった関西大会の迷路としました。満足する結果を取れなかったのでリベンジしようと思いました。
関西大会から触れていなかったこともあり、進化点はあまりありません。最高速度を上げられるように設定しました。
関西大会の時には機体のトラブルが原因で満足した走りが出来なかったのですが、今回はトラブルが無かったため、すんなりと走ってくれて良かったです。用意していた全てを行うことができたので良かったです。
次回は学生大会に出場するつもりですが、今のままでは進化がなさすぎるため、できるだけ時間を作って開発しようと思います。
実際に投稿した動画です。

猪妻あい（電気電子工学科2年）

「モチ２号」は、２０２２年度関西地区大会で出走直前に落下させアルミ板が大きく曲がってしまったものを、そのまま今回の大会でも使用しました。
また今回関西地区大会から変更した点はオートモードを搭載しました。
大きく曲がったアルミ板の限界を知りたかったためと、オートモードを搭載したため大会での実績を残したかったためです。記録は０分１６秒９４１でした。
事前調整は、今回はあまり時間がなかったため、あまりできませんでした。
２月の全国大会に向け、バッテリーケースの改善とアルミ板の修繕に取り掛かりたいです。
また、マイクロマウスを主に活動していこうと思っていますが、時間があればスラローム走行を目標に頑張りたいです。

「走れどん兵衛」は、RTさんから学生応援キャンペーンでいただいたものです。今年の春から始めました。袋小路に入った際、後ろ壁で位置調整をするようプログラムしました。
前回初めて参加した２０２２年度関西地区大会では、完走はしたものの最短での走行が出来ず探索でのゴールの記録のみの結果だったので今回は最短でのゴールを目指しました。
まず、関西大会ではまずまっすぐ走ることが難しくゲインの調整が原因と思っていたのですが、センサの感度が大きいことにより横壁がなくなった瞬間に壁がない方向に振れてしまっていたことが原因でした。そのため、センサの感度を少しだけ落とすことで改善をしました。
今回、目標だった最短でのゴールを果たし走行中のトラブルも改善したので大きな進捗だったと思います。記録は０分５２秒８１です。
次に参加予定の１１月２７日にある学生大会に向けて、現在はプログラムから走行スピードを変更しているのを、機体からスピードを何段階かに変更できるよう改善をしたいです。
また、ソフト面をより理解し２月にある全国大会にはスラローム走行ができるようにしたいです。

久保木 駿（通信工学科2年）

完走を目的として参加しました。そのために、センサー値の調整等を行いました。
トラブル等がありましたが、完走して安心しました。
次回の大会では、より良い結果を目指します。そのために、プログラムの改良を行なっていきます。

八木俊磨（電子機械工学科2年）

「scorpion」は、去年と比べて加速できるようにモーターを大きくしました。そしてセンサーをより安定化させました。北陸信越地区大会で完走するために調整をしました。
今回あまりマウスに時間をかけられず前回からの成長があまりみられませんでした。次回の学生大会では改良し成長出来るようにしたいです。
次回は、スラロームに挑戦します。

竹内智亮（電気電子工学科2年）

「chipstar」は旧機体からLEDとセンサーの数を3つから４つに増やし、モータも大きくしました。アルミ板で製作した下板や、センサー基盤の微調整を繰り返し、旧機体よりも安定して走行できるようになりました。
今回、自分にとっては初めてのオンライン開催の大会でしたが、日々の成果の確認とモチベーション維持のために参加しました。いつものようなリアル形式の大会とは違い、あまり大会感を感じることはできませんでしたが、コロナ禍ならではのものなので、これはこれで良い経験になったと思います。
今回はオンライン開催だったので、大会全体としてのランキング形式はありませんでしたが、自由工房マウス班の2年生の中で1位を取りたかったので、しきい値や90度・180度旋回の基本的な調整を何度も繰り返し、安定した走行ができるようにしました。また、5分間の持ち時間を最大限に発揮できるようスタート時やゴール時のカウントダウン・BGMを削除するなど工夫をしました。
走行動画の撮影や1年生・2年生の動画編集のサポートも行いました。
結果は17秒038で完走し、認定証を頂くことができました。chipstarの自己ベストを記録しましたが、マウス班の2年生の中で1位にはなれませんでした。
走行動画の撮影日は、長い夏休みが終わってから1か月も経っていなく、マウス班が全体的に少し緩んでいた部分もあったので、今回の北陸大会がマウス班の本格的な活動の再開をするきっかけとなり、マウス班のリーダーとしては良かったと思います。
今回の北陸信越地区大会に加えて関西地区大会や全日本大会など今まで大会に4回出場してきましたが、オート走行で5走すべて完走したことがなかったので、11月にある学生大会では、オート走行で5走すべて完走するという目標に向けて頑張っていきたいと思います。

藤森理乃花（電気電子工学科2年）

「むた」は、多少のぶつかりにも負けない安定感のあるマウスです！袋小路の場面は180度周り少し下がって位置調整をして再び走り出します。
今回参加したのは、撮影し動画編集をするので今までと違った大会だったので参加しました。
大会までしたことは、マウスの角度の調整と一区間の調整などを基礎に基本的な調整を繰り返しました。
今回の大会はオンライン参加だったので動画撮影をしました。動画撮影なので大会ならではの臨場感はなかったですが、いつもどうりのコンディションでいけたのでないかと思います。今回の課題は、スピードを上げていくと不安定になっていてタイムをのばせませんでした。記録は19秒206でした。
一区間の調整や回る角度の調整をしたのですが、他に問題があるきがするのでそれを次回までに解決していきます。
次回は学生大会にむけて取り組んでいきたいと思っています。そのためにも、今回スピードを上げていくと機体が不安定だったのでその問題を解決していきたいと思っています。

箕内伊織（情報工学科2年）

「ナノピコ」はセンサーが４つ、車輪が48mmある機体です。プログラムに新しく入れた機能は壁あてです。
北陸信越大会は遠隔での開催で参加しやすかったので参加しました。二次走行でのゴールを目標にしました。
前回の大会に出場した時は機体のハードでの改良に時間がかかり実際に走らせる回数が少なく二次走行ができませんでした。そのため、今回では二次走行ができるように機体の調整を入念にしました。
今回の大会で使った迷路は夏休み中に作った迷路でした。その迷路が壊れずに走ることができているので良かったです。記録は、00.16.553でした。
次の大会ではスラローム走行を完成させるのが目標です。先輩が考え方としてくれた資料を中心にスラロームのプログラムを完成させます。

山口拓也（電気電子工学科2年）

「響」は壁を読み取るセンサーが４つになり誤認がかなり少なくなり、モーターを小さな物から（PKE２４３AーC３）大きなモーターに交換しスピードも上がり発熱にも強くなっています。
プログラムには超信地旋回モードとスラロームモード両方使えるように工夫し、スラロームがダメなときは超信地旋回 に変更できるようになっています。
マイクロマウスは迷路情報を作成、記憶しながら探索をしますが壁や柱にぶつかってしまい迷路情報がバグったときにバグる前の情報に戻せるようにプログラムしました。
私はマイクロマウス2台出場させているのですが2台ともオートスタート（自動走行で）完全完走させることが目標でした。
ギリギリまで最高速度で安定して走れるように調整していました。
マイクロマウス２台（響）（響2）とも無事にオートスタートで完全完走させる事ができたので嬉しかったです。記録は00.16.553です。
全国大会までに（響）で加減速モードを作ろうと考えています。

岸田純弥（電気電子工学科1年）

「ハイスペック」は、走行中壁にぶつかったりなどしてセンサーの位置が代わり、しきい値が変わらないようにしっかり固定しました。
関西地区大会より最速タイムで走れるようにする！
しきい値の値を変え、関西地区大会では出せなかった速度を出せるようにし安定した走行ができるように調整しました。
関西地区大会と違って北陸信越地区大会はオンラインでの参加だったので少し物足りない感じがしましたが大会に参加することができて嬉しかったです。
11月の学生大会までに車体を改良していきたいと思います。

木田　裕大（電気電子工学科1年）

「でんちゅう」はセンサーを浮かせてはんだ付けしたことによってセンサーの感度がよくなりました。センサーをグルーガンで固定したことによってしきい値が安定します。
プログラミングでは、スピードを上げられるようにしたことと、スピードの最大値を上げるようにしました。
ゴールで止まる用のプログラムとゴールからスタートまで戻る用のプログラムを両方作ったので、迷路や時間によって変更できるようにしました。
今大会はリモートで参加しやすく、自分がどれくらい安定して走行できるかどうかや、タイムが出るかなど本番でしか分からないことが多いので参加しました。目標は安定して完走することでした。22.760秒で完走できました。
安定して完走するためにやったことは、センサーを固定しました。スピードを上げても安定して走行できるように、前回の関西大会のときよりも正確にしきい値を調整しました。そのおかげでタイムを短くすることができました。
前回の大会の時よりも安定して走行していてしきい値の値を頑張って調整していたので１走目を完走できた時は嬉しかったです。
５走目の時に時間が中途半端に残ってしまって５走目を走り切れずリタイアになってしまったので悔しかったです。
他の人のマウスが速くて正確に動いていたので自分も、もっとスピードを上げて、正確に走行させたいと思いました。
次回の大会までにはもっとタイムを短くできるようにモーターを大きくするのと正確に走行するためにセンサーの数を４個にしてしきい値を調整しようと思いました。

中西健心（電子機械工学科1年）

「ロケット頭突き」は、自由工房に入って一番最初に作った機体です。先輩に教わった通りに製作しました。センサーの位置や段差をスムーズに超えられるように貼るシールの位置にこだわりました。
前回の大会で作っていなかったプログラムを使い、前回を上回る記録を出すことでした。
スピードを上げるためのプログラムを他の人の協力を得ながら作成したりしました。
下板のシールの位置を変えたり、センサーの値を調整したりしました。
一応完走できたので良かったと思います。
リモートでの大会だったので大きな準備もなく肉体的疲労は少なく済んだなと思いました。
次回もちゃんとまた完走したいと思います。
一度二次走行した後にスタート位置に帰ってこない探索をするとマウスが変な挙動をするので原因をしたいのと、下板やセンサー基盤を変えた新しいマウスの製作をしたいと思います。

中谷祐太（電子機械工学科1年）

「はじめてのMII」は、センサー部分を接着剤で固定し、プログラムにセンサーのしきい値の設定をパソコンを使用せずに設定できるようにしました。
今回、北陸大会に参加した目的は前回の関西地区大会の結果を更新するためでした。結果として、記録を更新することはできましたが、壁にぶつかり大会後半はうまく走ることが出来なくなりました。
二次走行時の速度を大きく上げるために、プログラムを修正しました。
結果は、記録を更新することはできましたが、競技後半で壁にぶつかってしまい、そこで終了しました。
次回の目標は、走行時に安定して動けるようにしたいと思います。

中村悠（通信工学科1年）

関西地区大会大会出場時とほとんど同じの、工房所属時から先輩方に教わって作った初心者向けのマウスで出場しました。関西地区大会大会出場時と比べて、機体に関しての変化はありません。ただ、関西地区大会とは迷路がある場所が違ったため、センサーが壁を認識する際に使用する値のみ変更しました。
自由工房に所属するまで、ロボット競技というものに参加したことがなかったため、2月に控えた全国大会に向けてひとつでも多く大会を経験しておきたいと考え、参加しました。
撮影場所が自由工房であったため、事前に実際に迷路を設置する場所でセンサーの値を調整し、完走するかどうか何度も確認しました。
関西地区大会と本大会の二回しか大会に出たことはありませんが、やはり会場で行う大会と、リモートの大会では雰囲気が全然違うと感じました。撮影の会場が普段作業している場所だったこともあり、関西地区大会出場時よりも緊張しませんでした。
全国大会に向けて新機体を作成したいと考えているので、機体や基盤の設計をするためのCADの勉強や、マウスにプログラムを書きこむためのC言語の勉強をしていきたいと考えています。