「第11回レスキューロボットコンテスト」競技会予選 救命ゴリラ! S
メンバー紹介
- キャプテン
- 浦野蒼士君(電子機械工学科3年)
- オペレーター
- 1号機:中井智貴君(電子機械工学科2年)
- 2号機:芝 和亮君(電子機械工学科3年)
- 3号機:中森智史君(電子機械工学科2年)
- 4号機:上殿泰生君(機械工学科2年)
- 電波管理
- 小國翔平君(電子機械工学科3年)
- ヘルパー
- 田中 亮君(電子機械工学科1年)
- 西田光来君(電子機械工学科1年)
レポート
1号機を先頭にロボットが次々とゲートをスタート。1号機の走行スピードは、他チームのロボットと比較してもダントツに速かったと思います。
1号機が歩道橋の下を通過して、赤ダミヤンの元へ急行する間に、3号機が、搬送路を確保するために倒柱ガレキを起こしました。そのまま、路上の連結ガレキも脇に寄せて路上の整備を完了。
1号機は赤ダミヤンの上にある棒ガレキをアームでしっかり保持し、救助活動の邪魔にならない位置へ除去しました。その後、すぐに青ダミヤンがいる家ガレキへ向かい、家の屋根と両側面の壁をはずし始めました。
その間に、4号機が赤ダミヤンを救出し、速やかに搬送を始めました。
一方、屋台骨だけになった家ガレキに、2号機が覆いかぶさるようにアプローチ。真上から4本爪アームを下ろしダミヤンをしっかりと保持して救い上げました。脇に控えていた3号機が2号機に近づき、ゆっくりと移動してきた2号機がダミヤンを3号機のベッドに安置。
コントロールルームでは、3号機オペレータの中森君に「焦らなくていい」「落ち着いて運べ」と声を掛けていました。3号機が無事に搬送を完了すると、メンバーはハイタッチでミッション完了を喜びあいました。
メンバー感想
浦野蒼士君(電子機械工学科3年)：キャプテン
予選が終わって「はぁ〜、やれやれ。」といった感じです。今回の予選を迎えるまでに紆余曲折ありましたが、無事に予選通過できてよかったです。
今回は前年と比べ驚くほどにロボットの製作期間が長引いてしまいました。
やっとロボットが動いたのが予選の3〜4日前、むろん練習期間もほとんど取れませんでした。おそらく先輩方は呆れられていたことでしょう、私自身テンパって仕方なかった場面もありました。
しかし、私たちは「何とかなる」を最後まで信じてました、ある種すがってもいました。
予選当日しかも本番直前、土壇場の土壇場ですべてがうまくいきました。こんなことがあるもんですね、
ロボットの調子は良好、ダミヤンも2体救助、練習ではほとんど成功しなかった2号機と3号機のドッキングによるダミヤンの救助、本番で成功した時は最高にうれしかったです。しかし、これで終わりではありません、それどころかまだ何も始まっていません。私たちはようやくスタートラインに立てたのです。
これから、これからですよ、メンバーのみなさん。本選に向けて頑張っていきましょう!!
中井智貴(電子機械工学科2年)：１号機オペレータ
今年のSチームのコンセプトは、4体のロボットが共同戦略でダミヤンを救出することです。予選ではしっかりとできたと思います。
私は、1号機のオペレーターを担当しました。1号機は小型ロボットで、他3台をサポートをします。主にダミヤンの状況偵察、ガレキ除去の役割を持ってます。
自由工房での全体練習は十分できませんでした。トラブル続きで、4台揃って練習できたのは3回程度でした。その3回の練習で、自由工房のフィールドで6分程度あれば、2体のダミヤンを救出できることが、わかっていました。
しかし予選当日のテストランでは問題が発生し、実際あんまり動けませんでした。でも自由工房での練習通りに動くことができれば大丈夫だとは感じていました。
予選競技前に、1号機が赤ダミヤンの上にある棒ガレキを除去し、次に家ガレキの屋根をはがす作戦を立てました。この2点をしっかり想定どうりに動けてよかったと思います。
2体ダミヤンを救出できたときはとても嬉しく、Sチームのメンバー全員で喜びました。
しかし、まだ課題はたくさんあります。戦略もまだちゃんと出来ていません。マシンの完成度も低いです。なので、本選までの1ヶ月間で効率よく改良と練習をしていきたいと思います。
予選1位になった大工大チームには、高校のとき一緒にレスキュー活動をした同期がいるので負けたくないと思います。
芝 和亮(電子機械工学科3年)：2号機オペレータ
コンセプト決定から設計製作の約半年間が終わり、ようやく競技がスタートしました。
今回は昨年と違い、各自がほぼ一台を作るということでロボット製作がはじまりました。僕らSチームコンセプトは“コンビネーション救助”なので、僕の機体(S2号機)は家ガレキの中にいるダミヤンを救助するのみに特化したのを作りました。
機体が巨体なのは、ロボットで家ガレキを覆うためです。UFOキャッチャーのようなアームとハンドは家の中のダミヤン救助用で、ハンド回転とアームスライドの機構はダミヤンを救助しやすくするためです。レスコンメンバの皆が、いろいろとアイデアを考えてくれました。
製作に時間がかかってしまい、機体に全ての機構を搭載して動かせる段階になったのは予選大会約二週間前でした。昨年よりも大分遅かったです!!
だから、5月から予選大会二週間前までは平日の夜遅くまで残って、機体完成を目指していました。機体完成後は、一週間毎日みっちりと操縦練習を行いました。この時は、子ダミヤン、大人ダミヤンそれぞれの救助練習に集中しました。
そして、予選1週間前からは、S3号機やはS4号機のドッキング練習を行いました。僕のS3号機は、救出専用なので、S3号機かS4号機のベッドにダミヤンを移送して搬送してもらわないとならないからです。
最期に、全ロボットの共同練習も行いました。練習では、持ち時間8分のうち、5〜6分で二体の救出に成功していました。
そして予選大会当日。ルールを聞き作戦を練り、本番が始まる前にシュミレーション練習を行って、うまくいけると思いました。
他のチームの状況を見ていると、予選前半チームはダミヤン1体を救助するのが精一杯の感じでした。後半に常連チームがレスキュー活動を行いましたが、なかなか2体救助が成功してるチームがいませんでした。見ていて、微妙にプレッシャーを感じてきました。
「六甲おろし(神戸大学)」が2体救助に成功した時は、「僕らも、成功せなあかんな」と、気合が入りました。
いよいよ救命ゴリラ!Sチームの出番。「レスキュー活動開始!」の合図とともに、作戦通りS1号機・S4号機・S3号機・S2号機の順番でフィールドに出ていきました。
中井君のS1号機がダミヤンに掛っているガレキを取り除き、上殿君のS4号機がそのダミヤンを救出し搬送。S1号機が家ガレキにある屋根を取り外し、中森君のS3号機が倒柱ガレキを上げて道を通れるようにし、そこを僕のS2号機が通りました。
家ガレキの中のダミヤンを救出し、近くに待機していたS3号機とドッキングし、ダミヤンをS3号機に渡し搬送してもらいました。約5分半辺りで救助搬送できました。
レスキュー活動終了! の声がかかった時は、安堵して皆で成功を喜びました。得点は214点。予選順位は2位でした。1位は僕らの前の大工大のチームで、6点差でした。
予選を終えて、自分の機体に課題が見つかりました。駆動部のモーター取り付け位置の変更と、本選ではカメラ映像で救出活動するため、カメラの搭載位置をどうするかの2点です。課題をクリアし、練習も怠りなくやることが今後の活動内容だと思います。
本選に向けて、新たなスタートが始まりました。
中森智史(電子機械工学科2年)：3号機オペレーター
今回、私の所属しているSチームは214ポイントを獲得して、競技成績2位で通過することができました。
今回の予選競技は、私は少し不安でした。正直、自分のロボットは今までトラブルが続いていました。そのせいでロボット練習にも時間がとれなかったので、本番ではうまくいくかどうか不安でした。
ですが、今回私が背負っていた倒柱ガレキを撤去することと、ダミヤンを搬送すること。二つのことをきっちりやり遂げることができ、安心するとともに、少しだけ自信ができたように思います。
1ヶ月後の本選では、今回のフィールドよりももっと難しい設定になると考えています。そのためももっと改良と練習を繰り返して、頑張りたいと思います。
上殿泰生君(機械工学科2年)：４号機オペレーター
今年は2回目の大会でした。去年とは違い、自分達が中心となって先輩たちや新しく入ってきた後輩たちと予選に臨みました。
去年ははじめてだったので、緊張と新鮮な気持ちであふれていました。しかし、今回は前回とは違って緊張はありませんでしたが、不安がありました。
去年は頼もしい先輩たちがいらっしゃったので多少のことも安心して臨めました。ですが、今回は自分たちが頼られる立場だからです。その上、自由工房での練習では、通信障害が原因で全体練習がほとんどできませんでした。
個人練習はこなしていましたが、レスキュー活動はチーム戦。仲間との連携に不安がありました。しかし、競技が始まる前に、「お前は周りを見ずに必ず1体を救助しろ。その代り残り1体は俺たちに任せろ!」と仲間が言ってくれてとても心強く思いました。
そして予選競技が始まりました。
私の4号機は、左サイドにいる赤ダミヤンの救助へ向かいました。4号機が到着したとき、すでに中井君の操る1号機が赤ダミヤンの上にある棒ガレキ除去を完了させていました。
私は日ごろの練習通り、ダミヤンの頭から近づき、アームを使って素早く救助を完了しました。そのあと救助したダミヤンを搬送しました。正直な話、何も考えずに必死で操縦をしていました。
そのあと芝さんの操る2号機と中森君が操縦する3号機が見事にもう1体のダミヤンを救助完了しました。2体のダミヤンを救助し終わったとき、Sチーム全員で大喜びしました。
予選はSチームが2位でBチーム4位で通過しました。まだ予選を通過したばかりです。まだ本選まで時間があるのっで改良したい点や練習を重ねて本選では去年よりいい働きをしたいと思います。
小國翔平(電子機械工学科3年)：電波管理
第11回レスキューロボットコンテストの予選競技に参加しました。
今年は2回目という事で、前回と比べると早めの準備ができてなくて当日までバタバタしていて正直ちゃんと救助できるのか心配でした。
前回はロボット製作で参加していましたが、今回はプログラムを担当しました。何かバグがでて本番で動かなかったらと心配でした。僕が作ったプログラムをつかってくれた人達のロボットに、当日大きなバグが無くてよかったです。
まだ、全部のマシンが新プログラムではないので本選には全部、新プログラムを使えるようにしたいと思います。それと使ってて画面の位置やコンフィグなどいろいろと使いにくい部分があるという意見があったので、それらを修正して本選に挑めたらいいなと思います。
本選ではケーブルやコントローラーのトラブルはないと思うので、予選と違って慌てずに時間をきっちりと計画してやっていきたいと思います。
田中 亮(電子機械工学科1年)：ヘルパー
レスコン予選競技で、いろいろなロボットを見て感じたことがあります。ダミヤンを救出する時に、ブルーフラッグがけっこう上がってたので、アームにクッションになるものを着けたりして見た目からダミヤンに優しいようにした方がいいと思いました。
大きなロボットは、かなり繊細な操作をしないと私有地侵入でイエローフラッグを取られてしまう感じだったので、小さくて小回りの利くロボットの方が良さそうだと思いました。
ロボットの操作は難しそうだったけど、頑張って上手く出来るようになりたいと思いました。
西田光来(電子機械工学科1年)：ヘルパー
自由工房のレスコンプロジェクトに入って、初めての競技会でした。元々ロボットに関係する知識がほとんどないうえに、初めての競技会経験でとても緊張しました。
予想以上に出場グループ数が多くて、さらに緊張しました。でも、テストランが始まりさまざまなロボットが動く様子を見てわくわくしました。
自分が入っている救命ゴリラ!Sのテストランが始まったとき、無線LANに接続するのに少し問題がありましたが、すぐに対応していく先輩方を見て自分もこのような対応ができるようになりたいと思いました。
予選が始まり、各チームがそれぞれレスキュー活動にチャレンジしました。しかし、ダミヤンの救出は難しいようで、思うように救出できていませんでした。
先輩から常連チームだと聞いていたチームは、スムーズにダミヤンを救出していました。そのポイントも高かったです。
でも救命ゴリラ!Sチームもすごかったです。見ていて、イエローフラグを出さずに早く救出していけるかと不安になりました。それと同時に、自分がオペレータをやるときには、その不安をなくせるように頑張っていきたいとも思いました。
スナップ
