2010年8月2日-4日ロボット相撲　オープンセミナー

講演資料

「ロボット相撲製作 FETモータドライバ編」: 講師：高木　明氏(大阪電気通信大学)、林　雄一氏(大阪電気通信大学)
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レポート

自由工房の室長である高木　明氏と、自由工房OBの林　雄一氏が講師となり、オープンセミナー「ロボット相撲製作 FETモータドライバ編」を実施しました。一般論だけでなく、FETドライバ基板を実際にロボットに実装し、３日間にわたって実践的に学んでいただきました。大分県から参加された受講生が、熱心に取り組んでいらっしゃいました。

最終日には、自作基板を搭載したマシンで練習試合を行い、座学から製作、試合までを体験する実践的なロボティクス講習になりました。

１日目

初日は、パーワーポイントによる講義で基板の仕様と回路の基本部分を説明しました。その後、制御部分の部品説明を行ない、基板へ実装しました。ハンダ付け作業の中で、実装方法について「なるほど」と感心されている部分もありました。

耐久性・信頼性向上という点を踏まえ、手作り基板から外注基板へのステップアップについての説明しました。

2日目

FET部の説明を詳しく行ないました。FET独自の駆動方法に感心されていました。FETの実装方法を説明したところ、大電流部についての実装法に驚いておられました。

実技では、24個のFETの取り付けを行ない、実装上の注意点を理解してもらいました。また、ドライバ回路基板のチェック方法を学んでもらいました。分析的な評価方法に感心しておられました。

3日目の実践に備え、ドライバ基板だけでなくモータに配線をし２日目を終えました。

3日目

2日目で完成したドライバ回路でモータを回し、信号の入力の方法やモータ動作の確認をしました。自作したドライバ基板回路でモータが回り、とても喜んでおられました。

基本的なプログラムを説明し、実際にプログラムを書き込み、マイコンからの信号でモータが回ることも確認しました。

相撲ロボットに自作したドライバ基板を搭載。実際に土俵での動作を確認しました。土俵上で動くロボットを見て、受講生の感激もひとしおでした。

総合的なまとめとし、相撲ロボットプロジェクトメンバ合同で練習試合を開催しました。受講生は、ロボットの激しい動きを間近で見て、その迫力に驚いていました。

練習試合の後は、試合ビデオを見ながら反省会を開き、どのようにしたら強くなるのか検討しました。ロボットの弱点を100％無くそうとするのではなく、弱点を補うにはどうしたらいいか？という考え方について話しました。

受講生の方には、実践的かつ大会での有用性の証明になるセミナーでした。昼食も受講生とロボット相撲プロジェクトメンバーが一緒にとり、受講生から熱心な質問が寄せられました。メンバーも質問に答えることで、自分のマシンについての理解がより深まったようです。相撲プロジェクトメンバーにとっても、地区大会前のいい刺激になりました。

スナップ写真

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