知能ロボットコンテスト2015 参戦レポート
2015年6月13日から14日の2日間、仙台で開催された知能ロボットコンテストに自由工房から2チームが出場しました。13日に予選、14日に2次予選と決勝戦が行われました。
感想
董 和也（電子機械工学科 3 年次）
今大会の目標は、一次予選突破(競技点 20 点)を目指していましたが、達成できませんでした。結果は、自由ボールによる 5 点(競技点 5 点)のみで、一次予選敗退です。
反省点・問題点としては、アームが機能しなかったことと配線などの問題が挙げられます。特に、配線トラブルについては長期間を費やしました。
今後は、出来なかったことを中心に取り組みたいと思います。
上神健二（電子機械工学科2年）
僕にとって2回目となる、知能ロボットコンテストに出場しました。去年は先輩の手伝いしかできなかったのに比べ、今年は先輩のロボットを受け継ぎ、自分でロボットのアームを作りました。プログラムも自分で書いたので、去年よりは成長したと思います。
大会の結果は、満点が50点なのに対し8点しか取れず、一次予選敗退となってしまいました。
原因は、いくつかあります。黒色ラインを読み取るセンサーの断線、そしてそれを直す配線の予備不足。時々ゆるむイモネジの確認不足。それから欠点を残したアーム。
特に反省したのが、配線の予備不足と、イモネジの確認不足です。これらは自分の注意一つで、免れれたことなので恥ずべきことだと思いました。
僕は、今大会に出場するに際し、早い段階から作業を進めてきました。大会前に、ロボットは自分がほぼ満足するような動きができていただけに、最後の詰めのあまさで結果が残せなかったというのは後悔以外のなにものでもありません。なので、来年は絶対そのようなことがないようにします。
技術的な面で来年は、LEDを光らせたり、音を出したりさせたいので、これからマイコンの勉強をする予定です。そしてまた、さらにレベルアップさせたロボットを作り来年の大会では賞を取ってみせます！！
橋本悠杜（情報通信工学部情報工学科2年)
知能ロボットコンテストに今年初参加しました。
私は、仙台に初めて行きました。
来年参加する後輩たちに、まず格安航空の情報を残しておきます。
格安航空を利用するには、深夜か早朝を利用する前提になります。
今回は関西国際空港を利用したのですが、早朝便を利用する人向けの売店は夜も開いています。
ホテルもありますが、今回は待合室の座席で仮眠を採りました。
24時間やっているお店は、マクドナルド、吉野家、ローソンです。常時開いているので、食事等は問題ありません。また深夜帯になると空港内も夜間燈状態になるので、一応眠ることができます。早朝帯になると飲食店が開き始め、朝食なども出発前に採ることができました。
空港なので利用者は国際色が豊かです。中国人旅行客が多かったとは思いますが、他の国の旅行者もいるようでした。
検問所においては、蓄電池を手荷物として持っていく必要があるということを、伝える必要があります。実際に経験したのですが、工具箱に蓄電池は持っていけないようなので、その点も注意すべきです。また手荷物の許容は、可能な限り多く持ったほうがいいと思います。手荷物で運ぶ際に苦労したという実体験から、今後において重要だと思うことです。
会場へは、大会の準備段階ぐらいに到着し、ロボットを組み立てて調整していました。
調整段階ではロボットは無事に機能しており、この調子ならいい線まで行けると思っていました。また他にも調整している人もいました。その人はマイクロマウスをベースにして、マスターズコースに挑戦する人でした。なんでも、プリント基板で作成した物をベースに、小型化した二台のロボットでした。
ロボットの調整を終えて、今回泊まる仙台駅近くの東横インに宿泊しました。その後、町に繰り出して食事をしてその日を過ごしました。
大会当日も調整を行いましたが、出番前の最後の調整で、ロボットが第一カーブ後で、『右に曲がる』という事象が出ました。この最後の調整において起こったことはかなり衝撃的でした。
修理しようとしても予備のケーブルは１本しかないため、どうにか可変抵抗値を変更して試していましたが、他の部分、右車輪のボルトが緩くなって空回りするような状態でしたので、それを締めて挑戦しました。またロボットアームが上がらず、動かしていたらアームも折れてしまい、今年の私達における大会は終了しました。
２日目は研究室のグループと共に、他のロボットを見ていました。出場者は経験者揃いで、また特徴的なロボットがさまざまに活躍していました。
参考にできそうな所を多く見つけた、私自身参考になることばっかりでした。
次は無線系に挑戦します。
向井誠嗣朗(電子機械科2年)
僕らのロボットは予選敗退という残念な結果でした。
大会当日までにロボットのアームを動かすことができず、最終的にボールを押していき、無理やりゴールに入れるという作戦で大会に臨みました。自由ボールを１つ入れることができて、獲得点数は5点でした。
大会に参加していたロボットはどれも独創的なアイデアに富んでいました。結果が出せなかったロボットでも、新しいことへの挑戦が見えました。このようなロボットがあふれる中、中途半端なロボットで参加したため、この結果は当然のものだと思っています。
ロボット制作の行程で、ロボットの調子が悪くなることが多く、その度に修理に追われていました。修理のための知識もなかったため、1つの問題にかなりの時間をかけていました。
一人で考え込まず、先輩や先生等に聞いていれば、もっと早く解決できていたと反省しています。しかし、こういった問題から学んだことは間違いなく次のロボットに生かせると確信しています。
次の大会に向けて、他のチームと肩を並べることができるような素晴らしいロボットを作りたいと思っています。
熱が冷めぬうちに、動け俺！
スナップ
