「第40回全日本マイクロマウス大会」レポート
2019年12月１日、東京工芸大学厚木キャンパスにおいて「第40回全日本マイクロマウス大会」が開催されました。自由工房からはクラシックマウス部門に5名が出場し、全員完走しました。
メンバー感想
長澤 雄太(電子機械工学科3年)
市販のPi：Co3を改造なしで作りプログラムだけを変更しました。
大会でよい成績を残すため、旋回の際に超信地旋回をやめスラロームによる旋回を行うようにし、迷路走行中にズレが蓄積するのでそれを解消するために袋小路に入った際に前後左右の距離を調整するようにプログラミングを変更しました。さらにLEDの位置を微調整することによって壁との距離を計測しやすくなりました。
大会に向けて全体の目標と個人目標を決め出場しました。全体の目標として全員の迷路完走。個人の目標として探索走行（一次走行）、最短走行（二次走行）の二つともをスラロームを用いた走行で走破することでした。
結果としては全体、個人ともに目標を達成することができ77人中35位となりました。
次の大会では自作のマウスで出れるように設計、製作をしていきたいです。
合田直史(電気電子工学科1年)
関西大会で使用した「てくてくねずみ」を改良した「てくてくねずみ２」で出場しました。改良点は、モータとホイールを大きなものに取り替え、センサーを3つから4つに増やしました。モータを変えたことにより、以前よりも限界のスピードが格段に上がりました。
全日本大会に参加した目的は、改良したマウスの性能の確認や、他の大学、社会人の方たちとの交流、トップの方たちのマウスを見て、今後の作る予定の自作マウスの構想を広げることです。目標は「迷路探索を完了させ、二次走行は速度を上げたスラロームでゴールする」でした。
目標達成のために機体の作成をして、いろいろなプログラムを実装しました。主にスラローム、スラロームでの2次走行、センサーを増やした際のプログラム、前壁制御です。
大会の成績は、
1走目 R(リタイア) (探索走行失敗)
2走目 01:26.442 完走 (探索走行)
3走目 R(リタイア) (スラローム2次走行失敗、スラローム探索失敗)
4走目 R(リタイア) (探索走行失敗)
5走目 R(リタイア) (辞退)
でした。
結果に対しては、とにかく悔しいです。大会の会場では、センサーの値が迷路の所々で違い、それも大幅に違いが見られたので良いしきい値をつけることができなかったのがリタイアを増やしてしまった大きな原因です。
前壁制御のプログラムの作りが甘く、本番では使うことができませんでした。完走したといっても一度、タイヤが引っかかったが上手く抜けたおかげでゴールができたのでほぼ奇跡です。スラローム2次走行のほうもどこかでバグがあったようで走り出すことすらできませんでした。
たくさんのマウスを見ることができ、さらにマウスパーティーにも参加し、多くの方とお話ができて次に行いたい新マウスの作成に関する情報などをしれたので良かったです。
次回は、3月のデンソー杯に参加しようと考えているのでそれまでに、てくてくねずみ2のプログラムを改良し、どの環境でも安定してゴール出来るようにしていきたい。
武田聖矢(電子機械工学科1年)
今回オリエンタルモータさんから新しいモータを提供していただいたので、それに合わせて足回りとセンサ基板の改良をしました。
目標は中部地区初心者大会で出来なかった最短走行をしてタイムを縮めることでした。タイムを更新をねらうために今回新しくスラロームを実装しました。結果は完走することはできたが目標にしていた最短走行はスラロームの精度が悪く実現させることができませんでした。
今後の目標はスラロームの調整をして、次の大会ではスラローム走行でタイムを縮めたいです。
森川 祐匡(電子機械工学科1年)
参加の目的は色々ありますが、自分の根底にある目的は、新しい事を学ぶことで視野を広げたいというものです。技術的な目的は、迷路完走やスラローム走行の実装という目標もありました。全国大会に向けて、起動音をチャルメラにゴール音をゼルダの宝箱風に変えました。
迷路完走についてはセンサーの値や旋回ステップ数を調整し、自分の満足にいきました。が、スラローム走行は調整が甘く実装する事が出来ませんでした。自分と同じ1回生の皆は自分よりもスラローム走行が出来ていたので悔しかったです。
スラローム走行ができず不満はありますが、大会は無事完走できました。成績は48位でした。大会後の技術交流会は上位の人と話すことができたので、新しい事を学びたいという目的は十分達成しました。
次回こそスラローム走行を実装させ、余裕があれば、自作の機体も完成させたいです。
中上琢人(電子機械工学科1年)
ロボットは、センサー基盤を自作し、LEDとフォトトランジスタを裏表に取り付けることで、外からの光に影響されにくくしました。
参加の目的／目標は、全日本大会で完走するでした。そのために、モータを取り換え、センサー基盤を自作しました。
機体の完成が遅く、大会一か月を切ってから調整をすることになってしまい、完走することはできたが調整不足な点がありました。
今回出来なかったことを次の大会までにし、新機体を作成したいです。
