「知能ロボコン」カテゴリーアーカイブ

　 電圧計を取り付けることでロボットのバッテリー残量を容易に確認できるようにしました。取り付けた理由は、ロボットが不振な挙動をした際の状況確認をスムーズに行い、速やかな原因究明を実現するためです。

新アームが完成しました。画像の上のアームが新しい方で、下が古い方になります。見ての通り少し長くなり、上に出っ張りが付きました。この出っ張りのおかげで、投球機構のカップにスムーズに入れることができます。

左側が配線をまとめた後、右側がまとめる前です。

センサーやモーター等の配線を基盤にまとめ、モータードライバーの下に設置したことで、配線がスッキリしました。

写真に載っているフォークリフトのツメの様なものは、ボールを掬い取るためのアームです。しかし、実際に機体に取り付けてみると、アームがボールを取った際に、センサーが干渉してしまう不具合を発見しました。現在新アームを設計しています。

Arduinoに12Vのバッテリーを繋げてしまい、過電圧で回路基板を壊してしまいました。センサー類は無事でしたが、モータードライバとArduinoが動かなくなりました。故障してしまった部品を取り替え、回路も作り直しました。今は、ボールを全て取れるようになりました。これから調整に入ろうとおもいます。また今回を反省し、今後は気をつけます。(井堀幸祐君:電子機械工学科2年)

今週はロボットの機体全体を組み上げました。基盤ケースとその柱の部分は設計したものを3Dプリンターで作っていただきましたが、設計ミスで吸引機と車体盤間の接続がうまくいかず、また製作しようと思います。実際に動かす段階に入りたかったので、モータードライバの並列回路を基板作りました。ですが実際に走らせてみると、車輪半径が大きいため少しトルクが足りないようでした。来週はそれらを改善します。(井堀幸祐君:電子機械工学科2年)

僕たちのロボットの移動にステッピングモーターを使おうと考えています。そのステッピングモーターで動かすためのモータードライバをL6470にし、デイジーチェーン接続させました。先輩の協力もあり、回転方向と連続回転ができるようになりました。これからの目標は、ライントレースができるようにすることです。(井堀幸祐君：電子機械工学科1年)

加工センターに依頼していた新型吸引機が無事に出来上がりました。完成度は高く、－65.9グラムの軽量化に成功しました。また、風量も以前より多く、振動も全くありませんでした。1番良かったのが電流です。以前は吸引に負荷がかかりすぎて3A以上の電流が流れてしまいましたが、2.6Aまでにすることができました。(井堀幸祐君：電子機械工学科1年)

新型吸引機の設計をしました。

主に軽量化を目的とし、このような構造にしました。ただ薄くするのではなく、ハニカム構造をモチーフに削り取りました。以前の吸引機は筒の部分の振動が大きかったので、固定部分を前方に改良しました。これも3DプリンターのABS樹脂で製作してもらいます。(井堀幸祐君：電子機械工学科1年)