古川陽介君（制御機械工学専攻1年生）から、北海道の学会のお土産「白と黒の恋人」をいただきながらミーティングをしました。レスコンの黒チームが本番さながらに審判を置いて、３体のマシンを協働させガレキ除去、ダミヤン救助のデモンストレーションを行いました。

高木先生からのメッセージ。

レスコンのデモンストレーションは、今まで４年間やってきた中で、今の時期で一番スムースに動いていると思います。とてもいいですね。

競技会では、あれもこれもやりたいと考えたら、勝てません。どんな競技会でも、自分が理想とするロボットを作る人は多いです。しかし、大会ではいいロボットが優勝するわけではありません。最高の機構・理想のロボットを目指したら、たいがい優勝できません。なぜかというと、ピーキーなロボットは性能に起伏があって、安定動作ができないからです。勝利を目指すのであれば、確実に動くロボットを作って、安定したレベルで動かすことです。

そのためには、完成したマシンを何度も練習で動かし、性能を分析することが大切です。チェック表をつくって、トラブルが起きたところが一目で分かるようにしましょう。そうすれば、どこの動作に時間が掛かるのか、トラブルが起きやすい場所などマシンの弱点が判ります。

その表を元に、トラブル回避の対策を立てましょう。今から、特別な機構を追加するのではなく、弱点を回避する方法・補強のアイデアを見つけていくことが大切です。

審判を２人置いて、３台のロボットを各オペレータが操縦して協働でダミヤン救助の練習をしました。現時点では、目視コントロールしていますが、１台が７分台でダミヤン救助に成功しています。

ガレキの上にカバーを広げ、通路を確保する機能です。デモでは、うまく通路が広がりませんでした。操縦でガレキとの位置取りも必要だし、開くための機構を再検討する必要もありそうです。(高橋裕一朗君：情報工学科3年)

上から2本のアームを伸ばしてダミヤンを確保。ダミヤンの上半身を持ち上げた下に、ベッドを差し込んで救助します。救助中に、片方のアームのケーブルが抜けてしまいました。対策が必要です。(齋藤佑一君：電子工学科4年)

中央のアームで倒柱ガレキをわずかに持ち上げ、左右のアームを下に差し込んで、倒れているガレキを持ち上げます。(高橋裕一朗君：情報工学科3年)

自作サーボ用の部品が届きました。最高速に耐えられる強度が保てるよう、パーツを自作しました。(石村仁志君：医療福祉工学科3年)

このロボットは車高調整ができるのがポイントです。救助方法は1号機と同じです。アームは左右別々に動き、先端の角度も変えられるので、ダミヤンの姿勢に適切に対応できます。(齋藤佑一君：電子工学科4年)

銀3号機の一番の特徴は、デルタタイヤです。大きなガレキを乗り越える時は、このタイヤを使って車高を上げて乗り越えます。(齋藤佑一君：電子工学科4年)

ダミヤンの下にベッドを差し入れてから、アームでダミヤンを引き込む形式です。ダミヤンを保護した後、重みでベッドを支えている紐が切れてしまいました。強度を考えた修正が必要です。(齋藤佑一君：電子工学科4年)

新作ロボットにキャスタを取り付けました。高さの調整は、これから行います。(大林尭史君：電気電子工学科2年)